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公开(公告)号：CN104077490A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410326380.8
申请日：2014-07-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及一种飞行器导航制导与控制地面仿真系统效能评估方法，先根据系统功能原理选择相似元，然后确定各相似元的数值和权系数，最后计算仿真系统的相似度。本方法将效能评估问题转化为可行度问题，从动力学、运动学、测量以及导航制导与控制等方面定量分析“天地一致性”问题，基于可信度理论，客观量化分析地面仿真系统的可信度。本发明提供的评估方法原理清晰、计算简单，具有比较广泛的适用范围，可以为其他仿真系统的效能分析提供参考借鉴。
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公开(公告)号：CN104006787A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410195936.4
申请日：2014-05-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G01C1/00 , G01C21/20 , G01C25/005
Abstract: 本发明的目的在于提供一种空间飞行器姿态运动模拟平台高精度姿态确定方法，采用的设备包括激光跟踪仪、智能测头、陀螺仪和两台工业控制计算机，从而搭建地面全物理仿真实验装置，该方法是一种基于扩展卡尔曼滤波的姿态确定的改进方法，通过对激光跟踪仪和陀螺的输出信息进行数据融合滤波处理，得到空间飞行器姿态运动模拟平台的姿态信息，更加符合实际工作情况，具有较高的实时性。本发明采用的测量设备安装简单，测量精度高，能够动态无接触测量空间飞行器姿态运动模拟平台的姿态角和角速率信息。
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公开(公告)号：CN103496450A
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201310470025.3
申请日：2013-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种适用于空间飞行器仿真试验的微干扰力矩环境模拟装置，包括基座、气浮球轴承副、转接环和仪表平台，所述的气浮球轴承副包括气浮球轴、公共缓冲腔、单排环隙节流孔、排气孔、环隙节流器和气浮球轴承，基座安装在地基上，气浮球轴承下端安装在基座上，气浮球轴能够悬浮于气浮球轴承上，气浮球轴能够三维转动自由度，气浮球轴上端设有转接环，转接环与仪表平台固定连接；本发明设计原理简单、安全可靠，同时具有一般空气轴承的优点。
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公开(公告)号：CN103399986A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310288901.0
申请日：2013-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于微分几何的空间机械臂建模分析方法。在选定机械臂系统各级刚体零位的基础上，计算给出零位关节矢量、质心关节矢量、惯量矩阵等初始化条件，计算与惯性参数相关的矩阵及坐标位置矩阵。通过正向递推计算各连杆的广义速度，再逆向递推计算各连杆的广义力。最后将各量代入矩阵，写成紧凑形式的动力学方程。该模型具有模型形式统一，运算量小，提高空间机械臂模型计算效率和精度，从而提高空间机械臂的设计精度。本发明也可用于其他空间多刚体系统的建模。
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公开(公告)号：CN102980492A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210510167.3
申请日：2012-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B5/20
Abstract: 本发明涉及一种三轴气浮台的大尺寸气浮球的球度测量装置及其测量方法。装置包括单轴气浮台、调心机构、测微仪和测微仪支架，在单轴气浮台的仪表平台上安装调心机构、测微仪支架和测微仪，将气浮球安装在调心机构上，通过调心机构将气浮球的中心和单轴气浮台的中心重合，旋转单轴气浮台同时调整测微仪相对于球的测量位置，最后根据测量数据可以获得球的球度误差。本发明可以实现对大尺寸气浮球的球度误差测量，无接触、精度高，不对气浮球产生其他影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102944234A
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201210454095.5
申请日：2012-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 一种气浮平台位姿测量装置及其测量方法，装置包括直线运动单元、辅测滑台机构和台上固定机构，所述的直线运动单元通过连接臂与辅测滑台机构连接，辅测滑台机构与台上固定机构连接，台上固定机构安装于气浮平台上；台上固定机构和辅测滑台机构安放于光滑的工作台上。方法如下：将直线运动单元安放于气浮平台工作区间旁，辅测滑台机构安放于工作台上并和直线运动单元连接在一起，将台上固定机构安装于气浮平台上；将台上固定机构上磁致伸缩传感器的测量杆穿过辅测滑台机构上的磁环；根据外线反馈控制辅测滑台机构跟踪气浮平台根据磁致伸缩传感器和两个编码器的数据就可以实现气浮平台的位姿测量。本发明原理简单、方便实用、费用低。
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公开(公告)号：CN101509819A
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：CN200910071535.7
申请日：2009-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/32
Abstract: 本发明的目的在于提供一种原理简单、成本低、操作方便的单轴气浮台平衡调整方法。所述的单轴气浮台平衡调整方法，步骤如下：步骤一：将单轴气浮台调整到不水平，用水平仪测量单轴气浮台平面和当地水平线的夹角，记为α；步骤二：使单轴气浮台在重力的作用下来回摆动，记录摆动的幅度和周期；步骤三：根据摆动周期计算出单轴气浮台重心和单轴气浮台回转中心的实际偏心量L；步骤四：在所记录的单轴气浮台两边摆动角的中线上放置相应的配重砝码调整平衡；步骤五：重复上面的步骤，直到偏心量为零或者小到满足工程要求为止。本发明单轴气浮台平衡调整方法，原理简单、方便实用、费用低，并且对单轴气浮台没有电磁干扰。
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公开(公告)号：CN119658401A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202510039518.4
申请日：2025-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23Q1/25
Abstract: 本发明提供了一种垂向运动的短行程超精密定位平台，属于微观定位结构装置的制造技术领域。本发明中新型洛伦兹力电机通过动子组件四象限永磁体阵列结构形式使其产生形似双曲线形状的气隙磁场，具有减小电磁推力波动的作用，使被控电机控制电流和电磁推力线性变化，降低定位平台的控制难度，提高定位精度；新型磁轴承采用非等宽Halbach的定子结构，增强了磁力线向动子永磁体聚拢的能力，提高了气隙磁场的径向分量，进而增加磁轴承的悬浮力大小，采用永磁体宽度不相等以及增加轴向和径向充磁永磁体之间轴向气隙用于减小悬浮力刚度的大小，提高定位平台定位精度和低频隔振性能。本发明可实现定位平台在毫米级别运动行程内高速、高加速度下的纳米级定位。
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公开(公告)号：CN119123968A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411256450.7
申请日：2024-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于双传感器的航天器执行机构故障诊断与在线校准装置与方法，属于飞行器控制与地面仿真技术领域。为了对误差进行检测与离线补偿，本发明包括绝对式光栅编码器、执行机构扩展轴、感应同步器、控制力矩陀螺、光电读数头、信号放大电路；通过执行机构扩展轴将绝对式光栅编码器、感应同步器和控制力矩陀螺同轴安装，执行机构扩展轴的一端连接绝对式光栅编码器，执行机构扩展轴的另一端连接感应同步器，感应同步器连接控制力矩陀螺；绝对式光栅编码器通过光电读数头导线连接第一处理线路盒，第一处理线路盒连接上位机；感应同步器通过导线分别连接信号放大电路、激磁电源，信号放大电路通过导线连接第二处理线路盒，第二处理线路盒连接上位机。
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公开(公告)号：CN118759889A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410946997.3
申请日：2024-07-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种复杂多体航天器地面仿真系统动基准标定装置与方法，属于飞行器控制与地面仿真技术领域。本发明采用三经纬仪进行姿态测量，给出经纬仪组网标定系统的系统构成以及飞行器总装标定时利用立方镜和三台经纬仪进行姿态测量的流程与方法；考虑到位姿测量时会出现误差，给出位姿测量不确定度分析方法；在出现设备安装面角度难以测量，无法观测到立方镜相邻或者互相垂直的两个面的特殊情况下，提出一种标定特殊角度设备安装面的矢量测量方法；当被测设备发生变化时，可根据被测设备旋转角度推算出使经纬仪不移动，平面镜装置自适应调整角度、高度及在平面位置的动基准标定方法。本发明节省成本，产生误差较少，无需重新设计工装。
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