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公开(公告)号：CN110138184A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910562338.9
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种三相功率整流器的自适应控制方法及控制装置，拥有抗干扰性能、能获得达到期望的直流电压或低谐波失真的电流信号，且结构简单且易于实现，属于电力电子控制技术领域。本发明将未知负载看作是一个未知扰动，利用自适应控制器处理三相功率整流器的未知扰动，使得三相功率整流器直流侧电压跟踪参考值，获得电网电流参考值；利用H∞控制器跟踪电网电流参考值，获得三相功率整流器的控制输入；仿真结果证明了本发明的有效性。
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公开(公告)号：CN105552959B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201511023581.1
申请日：2015-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于扩张状态观测器的三相并网整流器预测直接功率控制方法，属于电力电子控制技术领域，解决现有技术中的三相并网整流器预测直接功率控制方法存在抗干扰性能较差、响应速度慢、超调量大的问题。本发明的控制由两个控制环组成：电压调节环为外环，功率跟踪环为内环。PI控制器结合扩张状态观测器组成外环抵抗外部干扰。基于系统离散时间模型的预测控制构成内环以直接控制有功功率及无功功率。在预测直接功率控制中加入扩张状态观测器，扩张状态观测器将外部干扰视为一种新的系统状态，并用反馈的方式进行估计补偿。实践证明，扩张状态观测器是一种处理系统不确定性及外部干扰的一种十分有效的方式。
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公开(公告)号：CN107015945A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710231055.7
申请日：2017-04-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于混合转移分布的高阶交互式多模型滤波方法，本发明涉及基于混合转移分布的高阶交互式多模型滤波方法。本发明为了解决现有方法中高阶马尔科夫链的设置参数多、设置过程繁琐以及精度较低的问题。本发明包括：一：采用混合转移分布模型得到n阶模型序列转移概率；二：对k时刻进行实时处理；三：对k＝1时的状态进行初始化；四：对k＝2时的状态进行初始化；五：对k进行判断，当k＝n时，则对k时刻的n阶模型序列概率，n阶模型序列状态估计值和相对应的协方差进行初始化；六：对3≤k≤n时的状态进行交互式多模型滤波算法；七：对k>n时的状态进行广义高阶交互式多模型滤波。本发明用于机动目标跟踪领域。
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公开(公告)号：CN103674235B
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201410003377.2
申请日：2014-01-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01H17/00
Abstract: 基于短时傅里叶变换的单一频率报警声音特征检测方法，涉及单一频率报警声音特征检测技术。它为了解决传统的检测大噪声下环境下单一频率报警声音特征方法耗时长的问题。本发明首先对原始数据进行分段，对每段音频信号数据进行短时傅里叶变换，以求得每段音频信号的幅值和频率，将每次记录下来的音频信号的幅值连接起来，以得到音频信号的幅值随时间变化的图像，然后根据开始幅值阈值和截止幅值阈值计算音频信号端点，再根据端点计算音频信号的周期、有声时间长度和静音时间长度。本发明采用短时傅里叶变换对音频信号特征进行检测，检测处理速度快，检测时间缩短了90％以上。本发明适用于大噪音环境下的单一频率报警声音特征检测。
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公开(公告)号：CN104007290A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410267818.X
申请日：2014-06-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01P21/02
Abstract: 一种基于数据库模拟实际车速的车速表精度检测系统及方法，本发明涉及模拟车速表精度检测领域，本发明要解决传统仪器对车速表进行误差检测时，各个环节都会存在误差、仪器体积太大、效率低以及仪器造价高，能耗大的问题；该系统是由主界面模块、登录界面模块和合格率调整界面模块组成；该系统具体是按照以下步骤进行的：1、通过登陆界面模块进入主界面模块；2、通过主界面模块进入查询界面子模块、统计界面子模块、设置界面子模块和检测界面子模块；3、若自动检测命令检测出车速表示值误差不满足车速表的示值误差标准，则执行手动检测命令来确定车速表的示值误差；本发明应用于模拟车速表精度检测领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102101111B
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201010572401.6
申请日：2010-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B07C5/10
Abstract: 基于光学检测的E型磁材分选方法，涉及一种基于光学检测的磁材分选方法。它解决现有的E型磁材的检测方法的检测效率低、检测精度差的问题。其方法是：对待测E型磁材进行拍照，获得E型磁材料图像，并对图像进行磁材边缘的提取、边缘的拟合以及长度的测量获得待测E型磁材的长度信息进而进行分选。为提高测量的精度，在方法中增加有图像去噪过程，包括Hough变换去噪和最小二乘拟合去噪；同时，为了提高拟合直线的质量，本方法应用亚像素求解技术并通过拟合直线获取待测E型磁材的边缘。本发明适用于E型磁材分选。
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公开(公告)号：CN117891185B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202311677516.5
申请日：2023-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042 , H04L9/40
Abstract: 非周期型拒绝服务攻击下信息物理系统的安全控制方法，它属于信息物理系统领域。本发明解决了在非周期型拒绝服务攻击下，目前的信息物理系统控制方法的控制性能差的问题。本发明首先给出了非周期拒绝服务攻击下闭环信息物理系统能实现渐近稳定的充分条件；其次，在一个时变的攻击周期内，推导出了攻击激活区间与攻击静默区间的关系；然后提出了评估闭环信息物理系统安全性的充分条件并设计了安全控制器；最后，利用轮式移动机器人验证了本发明方法的有效性。本发明方法可以应用于信息物理系统的安全性分析与控制。
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公开(公告)号：CN117213485B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202310924445.8
申请日：2023-07-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种基于遗传算法的卫星编队系统融合定位优化方法，它属于卫星编队导航与定位技术领域。本发明解决了卫星编队系统现有天基定位方法精度低以及星间观测的局限性的问题。本发明方法为：步骤1.基于星间观测数据采用Kalman滤波确定整周模糊度，将整周模糊度代入基线观测方程得到处理后的基线观测值；步骤2.根据伪距观测数据通过扩展Kalman滤波确定用户星初始位置及钟差；基于伪距观测方程和钟差得到伪距观测值；步骤3.根据导航星位置、步骤1中得到的基线观测值、步骤2中得到的伪距观测值和用户星初始位置，通过遗传算法进行多观测信息融合与智能优化，获得用户星位置信息。本发明方法可以应用于卫星编队系统融合定位与优化。
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公开(公告)号：CN119620750A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411636135.7
申请日：2024-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/43 , G01C21/20 , G06N3/0442 , G06N3/092 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/30
Abstract: 基于多模态多任务强化学习的异构多无人系统任务决策与路径规划方法，它属于人工智能领域。本发明解决了单一类别智能体无法完成复杂任务的问题。将多模态信息进行统一编码，从编码结果中提取双方无人艇位置信息和障碍物信息后，输入到基于PPO的强化学习算法中进行任务决策，再将多任务信息发送给无人艇。红方无人艇对接收到的多任务文本信息进行预处理，将获取到的自身位置、目标位置和障碍物位置信息作为路径规划的状态空间，根据规划的路径到达目标位置后执行指定任务，直至到达任务切换时刻，根据更新的各无人机总奖励来更新强化学习算法中网络参数，基于更新后的参数重新决策任务。本发明方法可以应用于异构多无人系统的任务决策与路径规划。
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公开(公告)号：CN117260739B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202311479282.3
申请日：2023-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于深度强化学习和TSK‑FS模糊推理的机器人抓取方法及系统，它属于机器人视觉定位抓取技术领域。本发明解决了现有物体抓取方法无法获得最优行为指导策略且抓取效率低的问题。本发明在深度强化学习模型的行为策略训练阶段加入Gauss噪声值，可以使机械臂有机会探索到更为广泛的动作空间，进而获得最优的行为指导策略。同时本发明的模糊推理利用了与决策动作直接相关的最优推动动作价值、最优抓取动作价值、目标物体边缘物体占有率和连续抓取失败次数信息，使得决策结果综合考虑了推动动作的需求，可以根据当前工作场景中的状态信息进行推抓动作自主决策，有效提高了目标物体的抓取效率。本发明方法可以应用于对机器人的抓取任务进行控制。
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