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公开(公告)号：CN119388481B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202510011848.2
申请日：2025-01-06
Applicant: 同济大学
Abstract: 解耦式两转远程运动中心机构、机器人和空间望远镜系统。机构包括基部；输出部，可绕远程运动中心点旋转；连接件，与输出部转动连接，并与基部在第一方向平行；第一支链部包括第一转动组件和与基部固定的第一驱动件；第一转动组件分别与连接件和第一驱动件绕第一方向转动连接；第二支链部包括顺次连接的第二转动组件，转向杆和与基部固定的第二驱动件；第二转动组件分别与转向杆和连接件绕第二方向转动连接；第三支链部与基部万向连接，并与输出部和连接件构成平行四边形结构；其中输出部，连接件，第二支链部和第三支链部位于同一平面，第一驱动件可带动第一转动组件在第一方向运动；第二驱动件可带动转向杆绕第一方向转动，实现两维转动解耦。
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公开(公告)号：CN119567231A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202510127587.0
申请日：2025-02-05
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明属机械手领域，提供一种高刚度两转一移远程运动中心机构、控制方法和机器人。机构包括输出部，可基于远程运动中心点运动；同步部，包括设置在进给方向上的支撑杆和能与输出部同步运动的套环，支撑杆与套环伸缩连接；第一连接件，设置在第一方向上并分别与输出部和套环转动连接；第一支链部，与第一连接件同步运动，以选择性地带动第一连接件在第一方向运动；第二支链部，与支撑杆万向连接，以选择性地带动支撑杆在第一方向和第二方向运动；第三支链部，与支撑杆万向连接，以选择性地带动支撑杆在第一方向和第二方向运动；其中第一支链部，输出部和支撑杆同轴设置在第一方向上；第二支链部和第三支链部设置在第一支链部在第二方向的两侧。
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公开(公告)号：CN119556451A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202510114043.0
申请日：2025-01-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明属于光学观测设备技术领域，具体涉及一种可升降式镜面替换系统、方法及大口径空间望远镜。一种可升降式镜面替换系统，包括：镜面；子镜模块，包括与所述镜面可拆固定的固定单元；所述固定单元包括镜室、固定设置在所述镜室内的升降部、一侧与所述升降部的升降端固定连接以及另一侧与所述镜面可拆固定的引导固定部；所述升降部选择性地带动所述引导固定部离开所述镜室后更换所述镜面。解决了在可以实现对于镜面进行替换的同时提高镜面面积，减少镜面和子镜框架的间隙过大的问题。
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公开(公告)号：CN119388481A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202510011848.2
申请日：2025-01-06
Applicant: 同济大学
Abstract: 解耦式两转远程运动中心机构、机器人和空间望远镜系统。机构包括基部；输出部，可绕远程运动中心点旋转；连接件，与输出部转动连接，并与基部在第一方向平行；第一支链部包括第一转动组件和与基部固定的第一驱动件；第一转动组件分别与连接件和第一驱动件绕第一方向转动连接；第二支链部包括顺次连接的第二转动组件，转向杆和与基部固定的第二驱动件；第二转动组件分别与转向杆和连接件绕第二方向转动连接；第三支链部与基部万向连接，并与输出部和连接件构成平行四边形结构；其中输出部，连接件，第二支链部和第三支链部位于同一平面，第一驱动件可带动第一转动组件在第一方向运动；第二驱动件可带动转向杆绕第一方向转动，实现两维转动解耦。
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公开(公告)号：CN119336045A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411444890.5
申请日：2024-10-16
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及飞行器感知技术领域，尤其涉及时序空间融合优化的目标跟踪分布式控制方法。在像素坐标系下，通过提取时序表观特征，对多目标进行时序跟踪，得到多目标的时序状态；基于预测原理得到多目标的空间拓扑结构；在像素坐标系下，将多目标的时序状态和空间结构进行融合优化，得到优化跟踪结果。本发明针对飞行器视觉感知系统中的多目标跟踪所存在的固有误差问题，通过对时序状态与空间结构进行融合优化，提高了目标状态估计的精度，形成了有效的感知轨迹信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119142565A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411452023.6
申请日：2024-10-17
Applicant: 同济大学
IPC: B64U20/70 , B64U10/14 , B64U10/16 , B64U101/00
Abstract: 本发明提供了一种多飞行器集联组合方法，属于多飞行器集联组合飞行控制领域。该多飞行器集联组合方法中，先将第一限位块对准第二限位槽，从右向左插入直到第一限位块穿过第二限位槽；再将第二连接件旋转180°，使第一限位凸起对准第二限位槽，再继续插入使第一限位凸起穿过第二限位槽，再将第二连接件旋转180°，使第一限位块对准第一限位槽，继续插入使第一限位块完全穿过第一限位槽，之后再将第二连接件旋转180°，使第一限位凸起对准第一限位槽，再继续插入，直至第二限位块与第三限位槽的底面顶紧，将抵紧块插入第一限位块与第一支腿的中间，并将抵紧块固定连接于第一支腿上。该方法能够提高拆装效率，解决了拆装困难的问题。
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公开(公告)号：CN117806162B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202311628179.0
申请日：2023-11-30
Applicant: 同济大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及无人潜航器技术领域，尤其涉及一种载臂无人潜航器艇‑臂耦合协调控制方法及系统，该控制方法及系统主要解决水下机械臂作业时艇臂耦合干扰情况下根据误差反馈进行力补偿的控制方法难以精确实现载臂无人潜航器稳定控制的问题。具体协调控制方法包括以下步骤：基于拉格朗日方法建立载臂无人潜航器的动力学模型；基于时间延迟估计器补偿载臂无人潜航器运动过程中艇、臂分别受到的外界干扰力；基于指数趋近律设计滑模控制器对载臂无人潜航器进行运动跟踪控制，实现水下作业过程中载臂无人潜航器的精确、稳定控制，增强了载臂无人潜航器系统对外界干扰的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118204999A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410521945.1
申请日：2024-04-28
Applicant: 同济大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供了一种涉及仿生义肢与机器人技术领域的自适应运动协同的欠驱动变阻尼仿生机械手及机器人，包括手掌板、阻尼丝杆传动副、手指、电机、齿轮传动副以及锥齿轮传动副，手指连接阻尼丝杆传动副，阻尼丝杆传动副连接齿轮传动副，齿轮传动副连接锥齿轮传动副，锥齿轮传动副连接一个电机，阻尼丝杆传动副、电机、齿轮传动副以及锥齿轮传动副分别连接于手掌板；电机驱动锥齿轮传动副转动，锥齿轮传动副带动齿轮传动副旋转，阻尼丝杆传动副通过齿轮传动副对手指做推拉运动。本发明实现单驱动力输入下多指并联协同运动自由度的控制，有效提高机械手对不同形状的物体的柔顺抓取和能量利用效率，拓宽了机械手的多目标应用场景。
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公开(公告)号：CN117484529A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311541532.1
申请日：2023-11-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及水下机械臂领域，具体涉及一种用于水下固体废物处理的水下夹持机构，包括第一壳体和第二壳体，第一壳体和第二壳体内设有容纳腔，容纳腔内设有太阳轮，太阳轮与主轴连接；行星轮，套设于太阳轮上，且在行星轮上设有行星架；第一电控刹车件，设于第一壳体和第二壳体之间；第二电控刹车件，设于第一壳体和行星架之间；连接件，设于第二壳体上，连接件设有夹持爪；转动件，设于行星架远离太阳轮的一端；传动件，具有两个，设于连接件上，且对称设于转动件的两侧，两个传动件的旋转方向相反，传动件带动夹持爪开闭。该水下夹持机构，结构较为简单，还减少了所需电机数量，大大减轻了机构自重，实现轻量性。
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公开(公告)号：CN117348187A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311639651.0
申请日：2023-12-04
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种模块化光学镜面地面模拟装调系统和方法，所述系统包括：零微重力模拟模块；待装光学镜面模块，包括待装镜组件，待装调节装置和中空的待装桁架；目标光学镜面模块，固定设置在零微重力模拟模块上，并与待装光学镜面模块可拆连接；多异构机器人模块，包括至少一个串联机器人，串联机器人与零微重力模拟模块固定连接；镜面测量模块，固定设置在零微重力模拟模块上；控制模块，分别与镜面测量模块，多异构机器人模块连接，其中控制模块用于控制多异构机器人模块固定待装光学镜面模块，并带动待装光学镜面模块与目标光学镜面模块紧固连接，实现宏定位；控制模块基于目标镜面信息控制待装调节装置调整待装镜组件的位置及姿态，实现精密微调。
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