公开(公告)号：CN118424762A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410569213.X

申请日：2024-05-09

Applicant: 同济大学

Inventor： 李智军 ,  夏海生 ,  简冰聪 ,  陈启军

IPC: G01M99/00 ,  G01M13/00 ,  G01L5/16 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明提供了一种用于机器人的多用途测试平台，包括：固定装置、驱动装置、力传感器阵列以及测试平台；所述固定装置设置在所述驱动装置上，所述驱动装置驱动所述固定装置运动；所述固定装置用于固定机器人；所述固定装置的运动方向导向所述测试平台设置，所述机器人能够落在所述测试平台上，所述力传感器阵列设置在所述测试平台上。本发明适用于各类腿足式人形机器人结构，通用能力强，易于搭建且操作简单，可根据实际需求灵活调整机器人姿态，在人形机器人开发早期即可进行快速测试和验证，为性能评估提供了便捷而可靠的解决方案。

公开(公告)号：CN118204999A

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202410521945.1

申请日：2024-04-28

Applicant: 同济大学

Inventor： 李智军 ,  夏海生 ,  汤奇荣 ,  简冰聪

IPC: B25J15/00

Abstract: 本发明提供了一种涉及仿生义肢与机器人技术领域的自适应运动协同的欠驱动变阻尼仿生机械手及机器人，包括手掌板、阻尼丝杆传动副、手指、电机、齿轮传动副以及锥齿轮传动副，手指连接阻尼丝杆传动副，阻尼丝杆传动副连接齿轮传动副，齿轮传动副连接锥齿轮传动副，锥齿轮传动副连接一个电机，阻尼丝杆传动副、电机、齿轮传动副以及锥齿轮传动副分别连接于手掌板；电机驱动锥齿轮传动副转动，锥齿轮传动副带动齿轮传动副旋转，阻尼丝杆传动副通过齿轮传动副对手指做推拉运动。本发明实现单驱动力输入下多指并联协同运动自由度的控制，有效提高机械手对不同形状的物体的柔顺抓取和能量利用效率，拓宽了机械手的多目标应用场景。