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公开(公告)号：CN103018104B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201210574911.6
申请日：2012-12-26
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01N3/08
Abstract: 本发明公开了一种滚珠丝杠副轴向静刚度卧式测量装置及其方法，包括加载组件、防转组件、测量组件、锁紧组件、支撑组件以及数据处理模块，所述的加载组件包括伺服电机、减速机、带轮传动部分、一对加载丝杠、一对加载螺母和移动梁；防转组件包括螺母工装、转接板和套筒；测量组件包括位移传感器和压力传感器；锁紧组件包括锁紧丝杠、锁紧手轮、双螺母；支撑组件包括床身、头架、尾架、位移传感器夹具；数据处理模块即为数据处理所需的计算机。本发明可实现滚珠丝杠副轴向静刚度的自动测量，具有加载载荷大，测量精度高，适用范围广，测量位置多并且做到轴向加载时拉压兼顾的优点。
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公开(公告)号：CN102415929B
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201110272115.2
申请日：2011-09-15
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有腰部锻炼功能的电动轮椅，包括行走模块、腰部运动模块、连接板、椅子框架、椅背、操作手柄和踏板，所述行走模块位于电动轮椅的底部，该模块的上方设置腰部运动模块，椅子框架设置在腰部运动模块的上方，并通过其上的连接板与腰部运动模块相连接，椅背和踏板分别固连于椅子框架的后部和下部，椅子框架的扶手处设置控制电动轮椅运动的操作手柄。本发明的具有腰部锻炼功能的电动轮椅同时具有行走与腰部锻炼功能，结构新颖实用，应用前景良好。
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公开(公告)号：CN103134671A
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201310042501.1
申请日：2013-02-04
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种滚动直线导轨额定动载荷及寿命试验装置。床身的顶面设置两条相互平行的支撑导轨副，支撑导轨副上设置试验台面，试验台面的上表面设置相互平行的三条被测导轨转接板，每条被测导轨转接板上均设置一条被测导轨副，每条被测导轨副的滑块上均设置传感器支座，传感器支座上设置位移传感器、图像采集传感器、振动传感器、温度传感器和下加载工装，试验台面的一侧设置齿条；龙门跨在试验台面上方，龙门顶端并排设置三个阻力源；床身一侧设置齿轮支座，齿轮支座的内部设置齿轮轴和滚销齿轮，滚销齿轮与齿条相配合，齿轮轴连接减速器和电机。本发明能够测试滚动直线导轨的额定动载荷及寿命，试验效率高，试验数据真实可靠。
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公开(公告)号：CN102998116A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210509140.2
申请日：2012-12-03
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明公开了一种滚动直线导轨副可靠性试验装置，包括下床身、上床身、导向导轨、导向滑块、龙门座、龙门架；上床身设置在下床身上表面的中间，导向导轨的数量为两根，该两根导向导轨对称平行设置在下床身上表面的两侧，导向滑块的数量为四个且平均分为两组，分别安装在两根导向导轨上，每根导向导轨设置两个导向滑块，每两个导向滑块设置一个龙门座，龙门座上设置龙门架，该龙门架的两个脚位于两个龙门座上，并分别通过销轴固定；本发明采用侧向对称加载，使加载力相互抵消，这种加载方式避免了加载力直接作用在试验台的导向导轨上，能大幅提高导向导轨和试验台的使用寿命。
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公开(公告)号：CN119444983A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411468497.X
申请日：2024-10-21
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于线激光扫描的三维重建方法及装置，解决了现有的双目相机三维重建精度较差，线激光扫描难以三维重建等问题，利用线激光扫描仪实现对标定物的准确、快速的三维重建。首先将高精度转台与激光扫描模块安装在同一平面并将标准标定立方块安装在转台上；然后通过控制高精度转台编码器采集标定物一周的深度数据，通过去除掉开始与结束的重合的点云部分消除转台加速与减速的影响，通过滤波算法消除掉离群点；再利用点云平均的深度数据、扫描旋转角度以及标定块的几何特征等数据进行标定块的三维重建，得到重建后模型点云；最后对重建后的点云进行平面拟合，通过判断四个面的法向量是否正交来判断是否重建成功。本发明通过消除重复点云部分减小转台加减速对重建影响，采用重建后模型的几何特征判断重建精度，提高了三维重建的精度且提高了三维重建的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119310997A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411415373.5
申请日：2024-10-10
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向轮足机器人多模式运动的状态估计方法。所述方法包括：基于卡尔曼滤波器融合关节电机数据、轮式电机数据、IMU数据构建状态方程与观测方程；其中观测方程通过引入偏置/非偏置轮足机器人完整运动学模型与一阶微分运动学模型，计算轮地接触点准确位置及速度，并通过构建非对称轮式滑移运动模型，计算轮式附加自由度带来的滑动位移，从而同时考虑到轮式结构与轮式附加自由度对里程计更新的影响；通过在观测方程中引入支撑相轮地可靠接触假设，防止机身高度估计漂移。本发明能够在轮式、足式、轮足混合式多等模式下实现轮足机器人高可靠的状态估计，解决了现有本体状态估计器无法适用于轮足机器人的难题。
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公开(公告)号：CN118990482A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411152460.6
申请日：2024-08-21
Applicant: 南京理工大学 , 无锡轻盈智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种腰部外骨骼机器人自适应助力控制方法，设计了分层控制系统，上层参数生成器依据不同穿戴者弯腰最低点时的腰部屈曲角度值和足底压力值生成中层有限状态机中完全助力状态模式的参数，中层有限状态机根据人体腰背部屈曲伸展角度、角速度和足底压力设定四个状态模式，各个模式之间能够实现有效转换，四个状态模式分别对底层力位混合控制器发送不同的控制参数，力位混合控制器能够实现对外骨骼执行器的力位单一或混合的控制。此控制方法充分考虑了人机相容腰部助力外骨骼工作过程的特点，实现简便且可以依据不同个体的实际作业情况对助力参数进行个性化调整，大大提高腰部助力外骨骼的控制状态多样性和人机协调性。
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公开(公告)号：CN118046364A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410307172.7
申请日：2024-03-18
Applicant: 南京理工大学 , 无锡轻盈智能科技有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种人机运动相容的腰髋关节外骨骼机器人，所述机器人包括腰部被动助力超冗余度混联机构、髋关节主动助力欠驱动串联机构、腰髋连接机构和穿戴件；所述腰髋连接机构连接腰部被动助力超冗余度混联机构和髋关节主动助力欠驱动串联机构；所述腰部被动助力超冗余度混联机构上端、髋关节主动助力欠驱动串联机构的第一个关节以及腿部球铰，都与穿戴件连接。与现有技术相比，本机器人能够适应穿戴者从事多种弯腰搬运的工作，工作范围与人体正常运动范围协调，不阻碍穿戴者前屈后伸、外展内收、内旋外旋的正常运动，并能为穿戴者的俯身搬运动作提供主被动结合式的助力，减轻腰背部负荷，降低腰髋关节发病几率并增强作业能力。
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公开(公告)号：CN117332224A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202310579349.4
申请日：2023-05-22
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F18/20 , G06F18/241 , G06F18/10 , G06F18/23 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/096
Abstract: 本发明公开了一种跨域迁移的生成对抗网络信号生成与质量评价方法。首先对采集的不同工况下的机械设备监测数据进行截取等操作，进行时频域变换后分别构建每个工况下的训练集和测试集；之后建立基于迁移网络适配正则项和网络权重复杂度正则项约束下的辅助分类生成对抗网络模型，通过贝叶斯优化方法确定该网络模型的网络隐层单元数与超参数，并利用各个工况下的数据进行模型训练；最后将样本扩充后的测试集输入模型并计算诊断精度，同时利用等距特征映射降维与JS散度相似性度量的方法，评估生成的样本与真实样本特征之间的数据概率分布接近程度，实现数据生成质量的评价。
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公开(公告)号：CN117197427A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311080409.4
申请日：2023-08-24
Applicant: 南京理工大学 , 南京禹其源智能装备科技有限公司
IPC: G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于改进RTMDet的刀具损伤目标检测方法，首先提出elan_CSPLayer模块替换RTMDet中的CSPLayer模块，提升网络的特征重用能力并通过改善最短梯度路径提升了模型的学习效果；其次在Neck部分引入自适应空间融合网络ASFF sim，提高空间通道的感知能力，增强了网络模型对冗余特征的抑制进而提升了检测精度；最后通过TensorRT框架对模型进行优化处理并完成在嵌入式平台(Jetson Xavier NX)的部署，提升了模型对刀具损伤的检测速度，解决了边缘平台计算高延时问题。与现有方法相比本方法兼顾目标检测算法的检测精度和处理速度，适用于刀具损伤检测系统的高精度和实时性需求，解决了将刀具损伤目标检测算法部署在计算能力不高的边缘计算平台的难题。
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