公开(公告)号：CN119310997A

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202411415373.5

申请日：2024-10-10

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王禹林 ,  周世超 ,  马溥智 ,  辜诚杰 ,  陈令坤 ,  谢中取 ,  段心材

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/12

Abstract: 本发明公开了一种面向轮足机器人多模式运动的状态估计方法。所述方法包括：基于卡尔曼滤波器融合关节电机数据、轮式电机数据、IMU数据构建状态方程与观测方程；其中观测方程通过引入偏置/非偏置轮足机器人完整运动学模型与一阶微分运动学模型，计算轮地接触点准确位置及速度，并通过构建非对称轮式滑移运动模型，计算轮式附加自由度带来的滑动位移，从而同时考虑到轮式结构与轮式附加自由度对里程计更新的影响；通过在观测方程中引入支撑相轮地可靠接触假设，防止机身高度估计漂移。本发明能够在轮式、足式、轮足混合式多等模式下实现轮足机器人高可靠的状态估计，解决了现有本体状态估计器无法适用于轮足机器人的难题。

公开(公告)号：CN119268673A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411404542.5

申请日：2024-10-10

Applicant: 南京理工大学 ,  南京禹其源智能装备科技有限公司

Inventor： 王禹林 ,  辜诚杰 ,  周世超 ,  郝世杰 ,  马溥智 ,  段心材 ,  谢中取 ,  陈令坤

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S17/86 ,  G01C21/18 ,  G01S7/497

Abstract: 本发明公开了一种基于足腿类机器人运动特征约束的定位建图方法及系统，属于足腿类机器人技术领域。所述方法在定位建图过程中根据足腿类机器人的运动特性，结合足腿在环境中的运动约束与环境观测约束进行增量式定位估计；根据滤波推导与全局位姿因子优化的前后端实现高频定位输出，并结合轻量化的足腿运动约束模型优化更新运动位姿定位并生成点云地图。本申请提供的方法能够使足腿类机器人在复杂环境下实现基于运动及环境特征的轻量化定位表征与建图，解决了足腿类机器人因其运动特性在复杂环境中局部定位漂移严重和退化失真的问题，增强了足腿类机器人定位系统的鲁棒性与建图的精确性。

公开(公告)号：CN119130859A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411139559.2

申请日：2024-08-19

Applicant: 南京理工大学 ,  南京禹其源智能装备科技有限公司

Inventor： 王禹林 ,  高泽宇 ,  向倍辰 ,  谢中取 ,  孟繁智 ,  段心材 ,  李燊

IPC: G06T5/77 ,  G06T7/13 ,  G06T5/50 ,  G06T7/50 ,  G06T5/20 ,  G06V10/26

Abstract: 本发明公开了一种基于梯度数据的结构地形语义分割图像优化方法。所述方法包括：基于Sobel算子将深度数据(Depth)转化为具有图像像素灰度值变化的梯度数据，并将梯度数据归一化用红绿蓝(RGB)数据展示成法线贴图；法线贴图与红绿蓝(RGB)数据按照像素点矩阵Max方法融合，实现对输入图像的重新编码，并产出具有色彩表征的法线方向信息与基本RGB图像融合的图像信息；基于法线贴图的Canny边缘检测数据和梯度数据，对MobileNetV3轻量级网络的语义分割结果的边缘进行优化。与现有方法相比本方法优化了语义图像的边缘，同时兼顾速度与精度。本发明提出的语义分割边缘优化方法简单高效，适用于大多数结构地形的语义分割。