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公开(公告)号：CN118642427A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410576698.5
申请日：2024-05-10
Applicant: 华中科技大学 , 武汉智能设计与数控技术创新中心
IPC: G05B19/404 , G06F17/14
Abstract: 本发明属于线性系统控制相关技术领域，并具体公开了一种线性系统跟踪误差特性的评价方法、系统及应用，其包括如下步骤：根据线性系统的频率特性确定最大跟踪误差；根据线性系统运动学参数的最大值，得到运动学约束；结合最大跟踪误差，得到在运动学约束下线性系统跟踪误差的上确界；根据跟踪误差的上确界评价线性系统的跟踪误差特性。本发明评价方法基于线性系统幅频相频特性和运动学参数的最大值，从而避免了评价结果的不稳定性；且评价结果给出的是线性系统在给定运动学约束下跟踪误差的上确界，从而保证了评价结果的可靠性。
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公开(公告)号：CN117492362A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311315743.3
申请日：2023-10-11
Applicant: 华中科技大学 , 武汉智能设计与数控技术创新中心
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于数控系统动力学分析相关技术领域，其公开了一种数控系统摩擦力的建模方法及其应用，该方法包括以下步骤：将摩擦力分为滞回摩擦力及静态摩擦力，分别用来描述摩擦力的动态特性和静态特性；滞回摩擦力在速度近零处利用滞回曲线进行拟合，在高速阶段退化为库伦摩擦力，得到滞回摩擦力模型；静态摩擦力在速度近零处退化为零，在高速阶段用Stribeck曲线进行拟合，得到静态摩擦力模型；对所述滞回摩擦力模型与所述静态摩擦力模型组成的摩擦模型进行参数辨识以得到最优摩擦模型。本发明解决数控系统在速度近零和速度反向处跟随效果差、跟随误差较大的技术问题。
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公开(公告)号：CN117474979A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311301410.5
申请日：2023-10-10
Applicant: 华中科技大学 , 武汉华中数控股份有限公司
IPC: G06T7/70 , G06T3/04 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/46 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明属于机器人抓取领域，并具体公开了一种基于RGB图像的机器人6D抓取姿态估计方法及系统，其包括：相机采集目标物体的RGB图像、预先获取物体的三维点云模型，通过关键点热图预测模型获取区域热图和偏移热图；关键点热图预测模型使用Keypoints‑RCNN网络，其用于从RGB图像中提取特征图，进而得到关于关键点的区域热图和偏移热图；通过后处理方法对区域热图进行二值化，并通过二值化后的区域热图对偏移热图进行过滤，得到关键点相对区域热图的坐标，进而得到物体在世界坐标系下的姿态，从而确定机器人的抓取姿态，实现机器人对目标物体的抓取。本发明可大大提高机器人对目标物体的抓取精度。
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公开(公告)号：CN116009459A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310090656.6
申请日：2023-01-18
Applicant: 华中科技大学 , 武汉华大新型电机科技股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种数控系统边缘计算模块的数据采集平台及数控系统，包括：驱动层和接口层，所述驱动层与数据链路层进行数据交互，所述接口层与应用程序进行数据交互；驱动层通过从周期性集总帧中分离出的每个从站的上行数据包含的每个从站的实时状态信息，为每个从站构建一个独立的结构体，将每个从站的实时状态信息存入相应的结构体中，完成各个从站实时状态描述，将每个从站对应的实时状态信息缓存至对应采样通道的缓存区，通过接口层为智能化应用提供数据服务。本发明具有配置简单、采集数据种类全、采集效果实时性高等特点，为在边缘计算模块开发智能化应用提供了基础。
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公开(公告)号：CN114826080A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210590476.X
申请日：2022-05-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02P21/22 , H02P21/14 , H02P21/00 , H02P25/022 , H02P27/12
Abstract: 本发明公开了一种基于积分补偿的无差拍电流预测控制方法和系统，属于永磁同步电机控制技术领域。针对电感参数存在的误差，在d轴控制电压结果中引入d轴电流误差积分，即可解决电感参数误差造成的电流静差问题；针对永磁体磁链参数存在的误差，根据iq电流误差和磁链误差成正比的关系，根据iq的误差对磁链的值进行调节，使磁链参数收敛到电机中的真实值，消除了磁链误差造成的电流静差问题；本发明能够在系统模型电机电感和永磁体磁链估计参数与实际参数存在误差的情况下，保留无差拍电流预测控制算法的高带宽和计算简单等优势，同时解决由于电机参数误差导致的dq轴电流静差的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113093647A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110325229.2
申请日：2021-03-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/401
Abstract: 本发明公开了一种基于数控机床响应数据的反向间隙辨识方法及装置，属于数控技术领域，包括：提取数控机床在执行反向指令时在目标水平进给轴产生的指令速度信号vc(t)、电流信号I(t)、编码器位移信号pe(t)以及编码器速度信号ve(t)，获得指令速度信号中指令速度过零的时刻t0，及其后与其间隔为预设时长的时刻t3；将编码器速度信号中相对于指令速度信号的时间延迟量ei消除，得到指令速度信号vc(t‑ei)，并按照ev(t)＝vc(t‑ei)‑ve(t)计算速度差值ev(t)；计算速度差值ev(t)在时间段t0～t3中的极值时刻t1和电流信号I(t)在时间段t0～t3中的突变时刻t2；计算编码器位移信号pe(t)在时间段t1～t2产生的位移增量，将其绝对值辨识为反向间隙。本发明能够提高辨识精度，并对半闭环控制机床实现动态反向间隙辨识。
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公开(公告)号：CN110926670A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911154912.3
申请日：2019-11-22
Applicant: 华中科技大学 , 武汉华中数控股份有限公司
IPC: G01L3/00
Abstract: 本发明属于电机性能检测领域，并具体公开了一种高转速立式加载测功机及其应用，其包括加载电机传动轴、加载电机转子、加载电机定子和扭矩测量装置，其中：加载电机传动轴沿竖直方向设置，其上部用于与被测装置连接，其下部用于与动力输入装置连接，同时该加载电机传动轴与加载电机转子固定连接，工作时动力输入装置通过加载电机传动轴带动加载电机转子旋转，加载电机定子套设在加载电机转子的外侧，并利用固定轴承或测功机基座进行固定，工作时利用扭矩测量装置测量传动轴的扭矩输出，从而对被测装置进行功率测试。本发明能够摆脱重力对测功机的不利影响，避免因复杂的机械结构装配存在的质量问题带来功率损耗，方便测试时更换被测电机。
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公开(公告)号：CN107798160A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201710760498.5
申请日：2017-08-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5009 , G06F2217/12 , G06F2217/80
Abstract: 本公开内容涉及数控机床的热变形预测的方法和装置。一个实施例公开了一种用于数控机床的热变形预测的方法，包括：响应于待测部件处于工作状态，确定所述待测部件的运行时间；根据所述运行时间和工作状态模型计算所述待测部件的热变形，其中，所述工作状态模型描述运行时间和热变形之间的关系。本公开还描述了相应的装置以及计算机系统和计算机可读存储介质。
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公开(公告)号：CN107678398A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710853895.7
申请日：2017-09-20
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/4065
CPC classification number: G05B19/4065 , G05B2219/37616
Abstract: 本公开内容涉及数控机床的断刀检测的方法，包括：获取所述数控机床的第一刀具的特征向量，其中，所述特征向量能够描述所述第一刀具的状态；将所述特征向量输入经过训练的模型以获得所述模型对所述特征向量处理后的第一处理结果，其中，所述模型经过训练以能够确定特征向量与刀具状态之间的关系；以及根据所述第一处理结果，确定所述第一刀具为断刀状态或者非断刀状态。
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公开(公告)号：CN105223906B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201510583049.9
申请日：2015-09-15
Applicant: 华中科技大学 , 武汉华中数控股份有限公司
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种数控系统伺服驱动信号谐波频率的自动校正方法，其包括：采集数控系统伺服驱动信号，进行快速傅氏变换，将伺服驱动信号的幅度谱按幅值由大到小排列获得幅值有序序列A＝{a1,a2,…,an}，利用Fibonacci数列法或黄金分割法搜索得到有序序列A中的分段点，分别获取有序序列A的第1段和第2段中幅值的平均值A1、A2，进而计算获得阈值t；利用阈值t逐个提取并保存幅度谱中的各谐波波段；利用提取的各谐波波段结合校正公式实现谐波频率的自动校正。本发明通过按幅值逐个提取并校正谐波频率，采用大于等于第1层均值小于等于第2层均值的阈值t有效筛选出谐波波段，实现谐波频率在线实时快速的校正。
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