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公开(公告)号：CN209648761U
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201920060545.X
申请日：2019-01-15
Applicant: 北华大学
Abstract: 本实用新型公开了一种三驱动气动单向弯曲柔性关节，是一种弯曲角度和输出驱动力可连续调节的弯曲关节，主要应用于机器人、仿生装备等；为解决目前电机、气压缸、液压缸弯曲关节体积大，柔性差等问题；该关节本身具有柔性和缓冲功能；其结构特征在于上、下支撑端盖之间设有三个同圆周成品字型分布且中心轴线相互平行的弹性气囊，一片板簧，若干径向约束片；弹性气囊由气囊，上、下密封头构成；给弹性气囊充入压力流体，在径向约束片约束下，弹性气囊径向膨胀受限，只可轴向伸长；又在板簧约束下，关节只可向板簧另一侧弯曲；该柔性关节只具有1个弯曲自由度；端面弯曲角度大小取决于通入气体压力的大小和通入压力气体的弹性气囊个数。
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公开(公告)号：CN203779516U
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201420040536.1
申请日：2014-01-22
Applicant: 北华大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本实用新型公开了一种气动多向弯曲柔性关节，包括约束元件、关节骨架、气囊、上端盖、下端盖、上封头、下封头、流体入口，在上端盖和下端盖之间设有若干个约束元件，所述若干个约束元件同轴串联密排形成柱状结构，在柱状结构内部形成若干个轴线平行的管状空腔，若干个管状空腔中的一个管状空腔的轴线与柱状结构的轴线重合，称为管状空腔一；除管状空腔一以外的管状空腔称为管状空腔二，在管状空腔二中设置气囊，气囊两端分别与上封头、下封头连接，在下封头上设有流体入口。本实用新型的优点是关节体积小、运动灵活，关节的驱动装置与关节合为一体，可实现仿生人工关节的空间多向主动弯曲和伸长等复合动作。
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公开(公告)号：CN202592389U
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201220233137.8
申请日：2012-05-23
Applicant: 北华大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种用于仿生机械和机器人肢体的单向弯曲柔性关节器件，上端盖和下端盖分别位于关节两端，上端盖和下端盖之间，设有多个双环约束元件,双环约束元件同轴同相位密排串联后形成中心线平行的两个并列管状空腔，一个空腔截面为矩形，另一个空腔截面为圆形；在截面为矩形的管状空腔中设置截面为矩形的板簧，板簧与截面为矩形的管状空腔为间隙配合，板簧两端分别与截面为矩形的管状空腔两端的双环约束元件固联成一体；在截面为圆形的管状空腔中设置胶管，胶管两端与上端盖和下端盖密封连接，构成密封腔体；截面为圆形的管状空腔两端的双环约束元件分别与所述上端盖和下端盖固联成一体。本实用新型体积小、单向弯曲柔性好、可实现仿生人工关节的复杂动作。
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公开(公告)号：CN215037485U
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202120527704.X
申请日：2021-03-12
Applicant: 北华大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本实用新型公开了一种两驱动气动轴向驱动器，是一种可以连续调节轴向伸长长度和驱动力的轴向驱动器，主要适用于柔性机器人方面；该驱动器具有体积小，重量轻，具有良好的缓冲性能；结构方面包括由上端盖、下端盖、上堵头、下堵头、硅胶管、快插接头、导向杆、固定螺栓和约束环组成；所述约束环由轴向密布排列的约束片组成，形成内部有两个一大一小不一的日字型圆周通孔的圆柱状结构；上端盖、下端盖分别有两个与约束环对应的日字型圆周凹槽，上端盖的小日字型圆周凹槽为通孔；与约束环配合形成一个大日字形圆柱空腔和一个小日字型圆柱凹槽；小的日字凹槽装有导向杆，导向杆底部有螺纹通过螺纹与下端盖连接在一起；大日字型圆柱空腔内装两个有由上堵头、下堵头、硅胶管连接在一起形成的密闭气囊；所述上、下堵头分别与上、下端盖通过紧固螺钉连接在一起；快插接头通过螺纹与下堵头连接在一起，用来连接气源；该驱动器冲入的气体可以是空气、水等物体；且具有良好的缓冲性能。
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公开(公告)号：CN214604385U
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202120527313.8
申请日：2021-03-12
Applicant: 北华大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本实用新型公开了一种三驱动气动轴向驱动器，是一种可以连续调节轴向伸长长度和驱动力矩的轴向驱动器，主要适用于机器人方面；该驱动器具有体积小，重量轻，具有良好的缓冲性能；结构方面包括上端盖、下端盖、上堵头、下堵头、硅胶管、约束环、导向杆和快插接头，所述硅胶管两端分别由上堵头，下堵头进行密封；上堵头有螺纹连接孔与上端盖进行连接，下堵头有螺纹连接孔和气动连接口分别与下端盖和快插接头连接；硅胶管四周由轴向密布排列的约束环成进行约束；导向杆底部有螺纹与下端盖连接，导向杆控制三肌肉气动轴向驱动器沿轴向伸长；该驱动器伸长长度和输出力矩可控，且具有良好的缓冲性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN211729172U
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202020004892.3
申请日：2020-01-02
Applicant: 北华大学
Abstract: 本实用新型提供一种四驱动气动单向弯曲关节，涉及气动机器人技术领域。该四驱动气动单向弯曲关节，包括上端盖、下端盖、气动人工肌肉、约束环、钢板弹簧、快插接头，约束环轴向密排成柱状结构，柱状结构内部留有钢板弹簧安装孔和四根人工肌肉安装孔。所述人工肌肉是内部为硅胶管，硅胶管外部嵌套约束环，硅胶管两端分别由上堵头和下堵头连接成密闭腔体，上堵头留有螺纹孔，下堵头设有螺纹孔和流体入口；上、下堵头通过螺栓固定连接在上、下端盖上；钢板弹簧两端分别与上、下端盖固定连接；快插接头安装在下端盖与下堵头螺纹连接。该关节由四根人工肌肉并联，可实现单方向弯曲，具有弯曲力矩大的优点，可用作仿生机械手关节。
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公开(公告)号：CN211682131U
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202020001338.X
申请日：2020-01-02
Applicant: 北华大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本实用新型提供一种多自由度气动柔性驱动器，涉及气动机器人技术领域。该多自由度气动柔性驱动器，包括上端盖、下端盖、弹簧堵头、弹簧、约束环、人工肌肉。所述人工肌肉是内部为充气胶囊，胶囊外部嵌套约束环，胶囊两端分别由上堵头和下堵头连接，在下堵头处设有流体入口；所述约束环同轴串联密排成柱状结构，限制胶囊径向变形，并将弹簧和人工肌肉并联，约束环单体为外部倒角内部均匀分布圆孔的凸台；人工肌肉与上端盖、下端盖通过上堵头、下堵头的螺纹孔连接；所述弹簧，由弹簧堵头与上端盖和下端盖连接。该驱动器具有较高灵活性，能够实现轴向伸长和空间内任意方向弯曲，可作为执行部件应用于机械手等仿生机械上。
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公开(公告)号：CN203779517U
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201420040542.7
申请日：2014-01-22
Applicant: 北华大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本实用新型公开了一种气动旋伸型柔性关节，包括约束元件、骨架、气囊、圆柱螺旋弹簧、上端盖、下端盖、上封头、下封头、流体入口，在上端盖和下端盖之间设有若干个约束元件，所述若干个约束元件同轴串联密排形成柱状结构，在柱状结构内部形成中径不同的两组同轴的螺旋管状空腔，分别称为螺旋管状空腔一和螺旋管状空腔二，在螺旋管状空腔一中设置圆柱螺旋弹簧，在螺旋管状空腔二中设置气囊。本实用新型关节体积小和运动灵活，关节的驱动装置与关节合为一体，可实现仿生人工关节的空间旋转、弯曲和伸长等复合动作，属气动变形的柔性关节，控制方便。
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公开(公告)号：CN214081508U
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202022630932.8
申请日：2020-11-14
Applicant: 北华大学
Abstract: 两自由度气动柔性弯曲关节，包括上端盖紧固螺栓、上端盖、上轴向驱动器、上制动片、上端盖轴承、上紧固螺栓、制动球、下紧固螺栓、下制动片、下轴向驱动器、轴向驱动器、下端盖、下端盖轴承和下端盖紧固螺栓构成；对四个均匀分布的轴向驱动器输入不同的压力流体可实现不同角度不同方向的弯曲；上、下轴向驱动器输入压力流体对上、下制动片进行直线位移驱动；上、下制动片直线移动可实现抱死制动球从而实现两自由度气动柔性弯曲关节制动；所述上、下轴向驱动器、轴向驱动器内部为弹性管状体，外部装有形状相同紧密排列的刚性约束环；两端设有带有螺纹孔的上、下堵头连接并形成密闭腔体。
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公开(公告)号：CN213744893U
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202022287148.1
申请日：2020-10-14
Applicant: 北华大学
IPC: F16J15/06
Abstract: 本实用新型涉及一种弹性软管密封装置，包括连接螺栓、锁紧螺母、上端盖、上密封件、弹性软管、下密封件、下端盖、密封圈和加长螺杆快速接头，上、下密封件皆有配合阶梯凸台，上、下端盖内部具有配合圆环凸台，上、下密封件分别和上、下端盖之间保持合适间隙；所述上、下密封件分别与上、下端盖运动配合，配合位置处弹性软管壁厚受到严重挤压变薄，未受力处壁厚不变，形成可靠的面约束；所述加长螺杆快速接头与外界气管连接。本实用新型的优点是密封装置密封性高、体积小、加工及安装方便、可重复使用和不损伤弹性软管等，可用于各种尺寸的弹性材料软管的密封，比如硅胶管、橡胶管、乳胶管及塑料管等。
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