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公开(公告)号：CN108648821B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201810236513.0
申请日：2018-03-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种面向穿刺手术机器人的智能手术决策系统及其应用方法，所述系统包括：目标人体组织提取模块，用于根据对目标人体上穿刺目标区域的超声检测，对穿刺目标区域内组织器官进行三维建模，并基于建立的模型提取目标人体器官；穿刺针位姿模块，用于基于穿刺手术机器人的电机码值和操作平台机械参数，获取穿刺手术机器人在当前位姿下穿刺针的位置信息和姿态信息；预测与决策模块，用于基于目标人体器官、穿刺针的位置信息和姿态信息以及穿刺成功数据库，预估穿刺当前位姿下一次穿刺成功的概率，以及一次穿刺成功概率最大的穿刺位姿。本发明能够对穿刺手术过程进行实时决策和监控，并进行规划建议和决策预警，提高手术安全性。
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公开(公告)号：CN110802593B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201911080702.4
申请日：2019-11-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人下肢关节零位标定方法，首先由qx、qy、fz变化率平方之和Sv是否达到最小值判断第4关节是否达到零位，第4关节达到零位后，调整第1关节角度，使第1关节到达零位；然后调整第2、6关节和第3、5关节，使得第2、6关节和第3、5关节到达零位。本发明标定方法中的参数qx、qy、fz分别由安装在躯干上的姿态传感器和固定在踝关节的六维力/力矩传感器获取，不需要借助其他器件，且由机器人本身完成零位标定，快速准确，节约成本。
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公开(公告)号：CN111844120A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010711812.2
申请日：2020-07-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供一种扭矩反馈关节，包括电机外壳，电机外壳中的电机驱动输入轴旋转；所述输入轴通过减速器驱动一壳体旋转；在所述壳体外套设有一大跨距薄壁形变单元，所述大跨距薄壁形变单元的近端与所述壳体的远端固定连接，所述大跨距薄壁形变单元的远端与所述壳体的近端之间设有无间隙滑动支撑，所述大跨距薄壁形变单元的远端还连接有关节输出；在所述大跨距薄壁形变单元的周侧面上粘贴有应变片，用于测量所述大跨距薄壁形变单元承受的扭矩。本发明采用带力敏结构的大跨距薄壁形变单元，可通过微小结构形变灵敏检测输出扭矩；应变信号采集容易，力矩信号稳定。
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公开(公告)号：CN110515016B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910793983.1
申请日：2019-08-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01R33/02
Abstract: 本发明公开了一种磁驱动机器人有效磁场测量方法和装置，该方法首先测得磁传感器初始固定偏移磁场和驱动磁体固定偏移磁场之和，即固定偏移然后移除磁驱动机器人，将驱动磁体和磁传感器固定在磁驱动机器人工作环境中，采用磁传感器测量磁场读数，减去所述固定偏移获得环境磁场在磁驱动机器人运动过程中，磁传感器测得的磁场减掉固定偏移及环境磁场即为磁驱动机器人产生的有效磁场信号。使用本发明能够在复杂环境中得到精确有效的磁驱动机器人磁场信号，从而进行准确的磁驱动机器人定位。
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公开(公告)号：CN111828582A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010711840.4
申请日：2020-07-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种带槽滑轮的结合结构，包括第一滑轮与第二滑轮，所述第一滑轮与第二滑轮倾斜相接，在第一滑轮与第二滑轮上均沿轮缘设有直径相同的绳槽，两个绳槽在相接位置处的圆心重合；所述第一滑轮与第二滑轮在绳槽的径向内侧或外侧分别设有一圈锥齿，两圈所述锥齿在相接位置处形成啮合。本发明既可提高绳体在经过相接位置处的摩擦力，又可避免发生干涉，还可以形成同步转动连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111784771A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010600958.X
申请日：2020-06-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种基于双目相机的3D三角测量方法。该基于双目相机的3D三角测量方法包括建立双目相机的坐标系，并获取坐标系参数；通过视觉注视，获取末端执行器速度、关节速度、关节雅可比矩阵；通过双目相机的运动减小空间点的实际像素和预期像素的偏差；获取左相机和右相机的光轴，得到固定点p。本申请解决了由于立体外部参数和视差的不准确对3D三角测量造成的不利影响的技术问题。
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公开(公告)号：CN111706647A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010192692.X
申请日：2020-03-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种钢带传动机构，包括主动轮、从动轮和传动钢带，传动钢带张紧在主动轮和从动轮的外周面上，传动钢带包括固定在主动轮和从动轮上的第一钢带和第二钢带，所述第一钢带和第二钢带为开口钢带；所述主动轮包括在周向上并行排布的第一钢带缠绕区和第二钢带缠绕区；所述从动轮包括在周向上并行排布的第一钢带缠绕区和第二钢带缠绕区；所述第一钢带以第一缠绕方式缠绕在主动轮和从动轮的第一钢带缠绕区，所述第二钢带以第二缠绕方式缠绕在主动轮和从动轮的第二钢带缠绕区，其中所述第一缠绕方式和所述第二缠绕方式使得在所述主动轮沿第一转向转动时，所述第一钢带处于拉紧状态，在所述主动轮沿第二转向转动时，所述第二钢带处于拉紧状态。
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公开(公告)号：CN110405763B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201910669361.8
申请日：2019-07-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人多关节协同爆发跳跃的规划方法，首先读取关节电机当前转速，计算关节所能产生的峰值力矩，再根据机器人动力学方程，计算关节峰值力矩作用下各关节的角加速度，接着由各关节的角加速度获取机器人ZMP点的位置，从而判断机器人在跳跃状态时的稳定性，若机器人不稳定，调整机器人的关节力矩，满足机器人稳定的同时，达到机器人爆发跳跃的状态，可实现跳跃运动。本发明对机器人进行跳跃运动的规划，实现了多关节协同爆发跳跃，稳定性好。
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公开(公告)号：CN110405761B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201910660213.X
申请日：2019-07-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节的仿生粘弹性控制方法，机器人受到未知扰动，根据姿态传感器和关节码盘数据，获取机器人当前姿态和参考姿态之间的关节角度偏差和关节角速度偏差，再根据粘弹性模型计算机器人受到的虚拟力矩，从而获得虚拟力矩产生的期望关节角度轨迹，由该轨迹控制机器人。本发明可提高机器人关节的柔顺性，在实现未知外加扰动下关节运动保持柔顺的同时，保持机器人的稳定性。该方法可以增强机器人的操作能力，增加仿人机器人的应用场合。
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公开(公告)号：CN111434315A
公开(公告)日：2020-07-21
申请号：CN201910035409.X
申请日：2019-01-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种穿刺角度调节装置及穿刺辅助机器人，穿刺角度调节装置包括基座以及设置于基座上的丝杠机构和连杆机构；丝杠机构包括丝杠和套设于丝杠上的螺母；丝杠绕丝杠的轴线可转动地设于基座上，以带动螺母沿丝杠的轴线做直线运动；连杆机构包括传动接块、推杆和回转杆，传动接块的一侧连接于螺母，传动接块的另一侧转动连接于推杆的一端；推杆的另一端转动连接于回转杆的第一连接端，回转杆的第二连接端转动连接于基座，回转杆的第三连接端用于连接穿刺针具组件。该穿刺角度调节装置通过设置丝杠机构和连杆机构，能够实现穿刺角度的连续调整，并具有角度调整精度高、寿命长、结构紧凑体积小的优点。
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