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公开(公告)号：CN111872930A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010710153.0
申请日：2020-07-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/10 , B25J17/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种通过绳体和滑轮组实现的并联差分机械机构，具有通过十字轴连接而能够相互运动的上体与下体，上体与十字轴的X向轴可转动地连接，在十字轴的X向轴与Y向轴之间设有依次垂直啮合连接的第一大滑轮、第二大滑轮、第三大滑轮以及第一小滑轮、第二小滑轮、第三小滑轮，通过在大、小滑轮组上分别饶设绳体，即可凭借两条绳体的正反运动及速度对比，形成下体相对于十字轴的X向轴与Y向轴的不同方向运动。
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公开(公告)号：CN111828582A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010711840.4
申请日：2020-07-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种带槽滑轮的结合结构，包括第一滑轮与第二滑轮，所述第一滑轮与第二滑轮倾斜相接，在第一滑轮与第二滑轮上均沿轮缘设有直径相同的绳槽，两个绳槽在相接位置处的圆心重合；所述第一滑轮与第二滑轮在绳槽的径向内侧或外侧分别设有一圈锥齿，两圈所述锥齿在相接位置处形成啮合。本发明既可提高绳体在经过相接位置处的摩擦力，又可避免发生干涉，还可以形成同步转动连接。
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公开(公告)号：CN110076822A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910458906.0
申请日：2019-05-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种用于行进装置的一体式关节。所述用于行进装置的一体式关节包括：外壳、端盖、转子支架、转子、定子、减速器组件、第一轴承和第二轴承；外壳上设有第一开口和第二开口，端盖连接在外壳上，且端盖覆盖外壳设置的第一开口，减速器组件位于外壳内，减速器组件包括的输入轴和输出轴分别通过第一开口和第二开口延伸出外壳；转子支架中部套装固定在输入轴上，转子支架外圈一侧套装在第一轴承的外圈上，第一轴承的内圈套装在端盖内壁上，第二轴承的外圈固定在外壳的第二开口上，第二轴承的内圈套装在输出轴上；定子固定在端盖内壁上，转子固定在转子支架上。本申请解决相关技术中用于行进装置的一体式关节的结构复杂且结构紧凑性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN111828582B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202010711840.4
申请日：2020-07-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种带槽滑轮的结合结构，包括第一滑轮与第二滑轮，所述第一滑轮与第二滑轮倾斜相接，在第一滑轮与第二滑轮上均沿轮缘设有直径相同的绳槽，两个绳槽在相接位置处的圆心重合；所述第一滑轮与第二滑轮在绳槽的径向内侧或外侧分别设有一圈锥齿，两圈所述锥齿在相接位置处形成啮合。本发明既可提高绳体在经过相接位置处的摩擦力，又可避免发生干涉，还可以形成同步转动连接。
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