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公开(公告)号：CN103424071B
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201210162345.8
申请日：2012-05-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于激光三角法的内孔测头固有几何参数标定方法，以实现对内孔截面参数的精密测量。标定时需要一个由单回转自由度，两个移动自由度构成的运动平台和一个标定工件，标定前先调整标定件两被测面与工作台平面垂直，调整测头轴线与标定件轴线平行，然后调整激光三角位移传感器的转动，使激光束分别垂直于标定件内侧面A和B，利用传感器两次读数和标定件两被测面距离d，标定出测头回转轴线到传感器测量基准面的偏移距离b＝(d-l1-l2)/2；调整传感器旋转，找出传感器与标定件两被测面的最小距离，并利用已标定的b，利用关系标定出测头回转轴线与传感器发射激光束之间偏心值a。
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公开(公告)号：CN105115441A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510197011.8
申请日：2015-04-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种回转体零件廓形的特征点提取及自动分段方法，本发明利用传感器对回转体进行扫描，并等间隔均匀采样；利用采样数据，在2n+1曲率计算方法中对得到的回转体各个采样点的曲率进行计算，得到回转体各个采样点变形后的曲率，将近似变形后的曲率值大于设定阀值的点作为回转体的特征点，提取特征点并进行分段，得到不同的直线段或曲线段，实现对沿轴线的径向方向突变比较密集、台阶、沟槽较多的回转体零件轮廓进行特征点的提取和分段。
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公开(公告)号：CN104842353A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510254993.X
申请日：2015-05-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于超声换能器标定的机械手定位方法、系统及标定工具，通过设计与机械手固连的标定工具，控制机械手的运动，使得超声换能器声波打在目标位置，从而对超声换能器进行定位，获得超声换能器相对于机械手基座的坐标，对超声换能器进行定位，提高了超声换能器定位的便捷性和精确度，同时很大程度上减少了人力的投入，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN104237380A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410529261.2
申请日：2014-10-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种实现复杂构件扫查成像检测的机械手位姿转换的方法：对五轴数控加工生成的数控代码进行后置处理，采用四元数法代替矩阵和欧拉角描述六自由度机械手末端执行器空间超声检测的位姿；针对复杂型面工件的专用性和特殊性，本发明采用水浸式超声检测，将探头固定于水槽中，机械手夹持被测工件相对超声探头进行复杂空间运动，进而对其实现超声无损检测。这种机械手位姿转换方法可有效地完成机械手超声扫查的后置处理，旋转变换计算更加简洁、方便。
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公开(公告)号：CN101571378A
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200910148328.7
申请日：2009-06-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于测量仪器制造及测量技术领域，特别是一种回转体突变截面轴向尺寸高精度自动测量方法。其原理是利用高精度线阵CCD光学成像技术和高精密运动控制技术，通过对回转体纵截面轮廓线的快速测量得到回转体的轮廓数据，计算回转体轮廓线的曲率变化，求取轮廓线上曲率变化的局部极值点，得到突变截面的轴向位置，从而计算出突变截面的轴向尺寸。该方法适用于对各种复杂回转体零件中沟槽、台阶及锥台等轴向尺寸的快速测量，尤其适用于具有小间距的沟槽以及采用接触法不容易测量的回转体零件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1730335A
公开(公告)日：2006-02-08
申请号：CN200410070422.2
申请日：2004-08-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于机械振动加速度检测原理的用于铁路货车脱轨状态的检测方法及预防货车颠覆的制动控制装置，整个测量装置由阀体、弹簧、锥阀杆、气控换向阀等组成，结构简单，操作方便。该检测控制装置可置于货车车体上，通过装置内的锥阀杆－弹簧形成的质量弹簧阻尼系统检测货车的垂直振动加速度的变化，实现对货车脱轨状态的检测，同时利用一个和货车原有制动管路联接的气控换向阀，实现货车的减压制动。除了可以用于对铁路货车脱轨进行检测外，还可以用于其它轮式车辆(如公路运输车辆)运行中颠覆的预防和制动控制。
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公开(公告)号：CN119359662A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411402053.6
申请日：2024-10-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请涉及图像处理技术领域，公开了一种基于Haar特征的波纹管表面缺陷检测方法、装置及存储介质，该方法包括：获取生产线上加工完成的待测波纹管的表面图像；对获取到的表面图像进行处理，获得若干张可能存在缺陷区域的图像，并将每张图像定义为待测图像；其中，该可能存在缺陷区域为该待测波纹管的膨胀节；分别提取每张待测图像的Haar特征，并基于提取到的Haar特征计算出到向量空间原点的欧氏距离，并将计算得到的欧氏距离分别与预先设定的欧氏距离阈值进行比较，基于比较的结果完成对待测波纹管的表面的缺陷检测。该装置及存储介质与该方法相对应。本申请，实现对表面缺陷的实时检测，解决人工检测存在的问题，提高检测精度和检测效率。
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公开(公告)号：CN112950594B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202110250398.4
申请日：2021-03-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请提供了一种产品表面缺陷的检测方法、设备及存储介质，涉及图像处理技术领域，该方法包括：获取待检测产品的产品表面图像，待检测产品为表面具有多个纹理元素的产品，对产品表面图像进行二值化处理，得到产品表面图像对应的二值图像，二值图像中包括多个连通区域，根据多个连通区域，将产品表面图像分割为多个纹理图像，提取每个纹理图像的高斯马尔可夫特征，并根据每个纹理图像的高斯马尔可夫特征和预设的高斯马尔可夫特征，对待检测产品进行表面缺陷检测。由于高斯马尔可夫特征能很好地描述纹理特征，采用本方案对产品进行表面缺陷检测，检测效率高且检测精准度高。
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公开(公告)号：CN115002320B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202210592916.5
申请日：2022-05-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请的实施例提供了一种基于视觉检测的光强调节方法、装置、系统及处理设备，涉及计算机视觉领域。通过获取图像采集装置发送的初始采集图像以及参照图像；分别对初始采集图像以及参照图像的图像质量进行评价，得到第一图像评分值以及第二图像评分值；根据第一图像评分值、第二图像评分值以及初始采集图像，对初始采集图像进行循环比对处理，确定目标图像以及目标电流值。能够对采集的初始采集图像的图像质量，自适应地对光源的光强进行调节，提高了视觉测量系统的可重复性和实时性，提高了采集的工件图像的质量以及效率。
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公开(公告)号：CN114612434B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202210247570.5
申请日：2022-03-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请提供的一种波纹管表面缺陷检测方法及系统，该方法包括：获取正训练集和负训练集；基于所述正训练集和所述负训练集，构建波纹管图像训练集；基于所述波纹管图像训练集，训练图像重建网络模型；获取待检测波纹管图像；将所述待检测波纹管图像输入所述图像重建网络模型，获得重建图像；基于所述重建图像和所述待检测波纹管图像，定位所述待检测波纹管图像的缺陷。通过该方法生成重建图像的噪点更少，检测误差更小，对缺陷的检测精度可保持在像素级别，精度更高。
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