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公开(公告)号：CN105715532B
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201610210839.7
申请日：2016-04-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: F04B53/00
Abstract: 本发明属于流体传动与控制技术领域，具体涉及一种液压联体泵马达。一种平行轴式联体液压泵马达，其技术方案是：将轴向柱塞变量泵和轴向柱塞定量马达集成在一个壳体内，形成闭式液压传动系统，本发明包括后盖1、壳体2、回转体总成3、马达斜盘11、拉杆总成4、泵斜盘及其支撑结构5、伺服变量缸6、多功能阀总成7以及冲洗阀总成8。本发明简化了变量泵斜盘的支撑结构5，并在壳体2和后盖1之间增加了拉紧机构，提高了整机工作的可靠性。
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公开(公告)号：CN108394270A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810387781.2
申请日：2018-04-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60K17/04 , B60G15/04 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种摇臂悬架、轮腿式机动平台。本发明的传动箱内设有第一减速行星排、车轮驱动离合器、摇臂驱动离合器、太阳轮控制离合器、齿圈控制离合器以及减振单元，通过将驱动摇臂和驱动车轮两种功能耦合在一起，整车体积和重量更小，在驱动车轮模式工作状态下，减振单元扭杆弹簧和叶片减振器的弹性阻尼作用有效降低了路面振动，叶片减振器固定在车架上有利于减振器散热，延长工作寿命；在驱动摇臂模式工作状态下，摇臂能够获得精确的运动位置和运动速度，消除了与驱动车轮模式的机构干涉。本发明平台包括并联设置在车架两侧的若干上述摇臂悬架，该平台增加了平台的越障能力，并且能减小原地转向行驶工况下的转向阻力。
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公开(公告)号：CN107571702A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710824279.9
申请日：2017-09-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60G11/18 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种摇臂悬架、轮腿式机动平台以及无人控制系统。本发明摇臂悬架包括本体包括两相对方向设置的开口端、闭口端，本体靠其闭口端方向的外侧壁上固定有连轴，连轴垂直本体轴心；本体中部外侧壁上设有轴承；本体内内扭杆以及外扭杆，内扭杆靠远离本体闭口方向端连接外扭杆，外扭杆另一端朝本体闭口方向端伸入；本体内设有依次连接的驱动单元、谐波减速器、行星排、摩擦离合器、可调压紧单元；行星排与外扭杆的靠本体闭口方向端功能性连接。本发明平台包括车架、驱动轮以及若干上述摇臂悬架，且本发明控制系统用于控制平台在不同工况下驱动轮、摇臂悬架的配合工作。本发明摇臂悬架旋转运动能够使平台获得精确的运动位置和运动速度。
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公开(公告)号：CN105545711B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201610035257.X
申请日：2016-01-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种连续可调式气泡驱动无阀微泵，涉及电气驱动的液体泵技术领域。它包括泵壳、安装在泵壳内的圆管状泵芯、安装在圆管状泵芯左端的集成输入管轴、安装在圆管状泵芯右端的集成输出管轴、均匀设置在圆管状泵芯内部侧壁的至少四个微泵单元；微泵单元包括位于中部的热驱动泵腔、位于热驱动泵腔左端与热驱动泵腔导通的吸入通道、位于热驱动泵腔右端与热驱动泵腔导通的排出通道；每个吸入通道均与集成输入管轴连通；每个排出通道均与集成输出管轴连通；泵壳的内壁安装有与热驱动泵腔位置对应的电控加热装置。本发明实现了微泵输出压力流量连续可调，提升微泵能量转换效率。
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公开(公告)号：CN105545711A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610035257.X
申请日：2016-01-19
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: F04B43/043 , F04B43/0027 , F04B53/08
Abstract: 本发明公开了一种连续可调式气泡驱动无阀微泵，涉及电气驱动的液体泵技术领域。它包括泵壳、安装在泵壳内的圆管状泵芯、安装在圆管状泵芯左端的集成输入管轴、安装在圆管状泵芯右端的集成输出管轴、均匀设置在圆管状泵芯内部侧壁的至少四个微泵单元；微泵单元包括位于中部的热驱动泵腔、位于热驱动泵腔左端与热驱动泵腔导通的吸入通道、位于热驱动泵腔右端与热驱动泵腔导通的排出通道；每个吸入通道均与集成输入管轴连通；每个排出通道均与集成输出管轴连通；泵壳的内壁安装有与热驱动泵腔位置对应的电控加热装置。本发明实现了微泵输出压力流量连续可调，提升微泵能量转换效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119024682B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411523805.4
申请日：2024-10-30
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: G05B11/42
Abstract: 本申请涉及一种机器人腿部关节作动EHA控制系统和控制方法，其中控制系统包括上位机、控制器、信号采集系统、驱动器、直流电机、双向定排量柱塞泵、电机编码器、对称液压缸和关节角位移传感器，所述控制器通过通讯接口与上位机连接，用以接收上位机发出的指令，并下发指令到与之相连的驱动器中，所述驱动器与直流电机连接，所述直流电机和双向定排量柱塞泵串行安装在同一根轴上，所述电机编码器安装于直流电机用以采集电机的转速和位置信号，所述关节角位移传感器安装于机器人腿部转动关节处，用于采集关节角度信号并将采集的关节角度信号发送给信号采集系统，所述信号采集系统将处理后的信号发送给控制器。
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公开(公告)号：CN119042196B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411537429.4
申请日：2024-10-31
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: F15B20/00
Abstract: 本申请涉及一种带泄露补偿的电静液作动器控制方法，通过压差控制器和电流控制器实现对EHA系统的控制，包括以下步骤：输入压差指令，压差指令包括期望压差，压差控制器计算出期望电流，电流控制器根据期望电流输出电压信号至电机驱动器，电机驱动器驱动EHA电机进行作动，期望压差通过前馈部分计算得到前馈期望电流，期望压差与实际压差作差得到压差误差，PD控制器计算得到反馈期望电流，通过实际压差计算得到补偿泄露所需的电机转速，电机转速与电机实际转速作差得到转速误差，转速误差通过PID控制器得到泄露补偿期望电流。该电静液作动器控制方法响应速度更快，而且保压效果更好。
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公开(公告)号：CN118787294A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410979267.3
申请日：2024-07-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请涉及一种大型碗筷清洗系统，包括传送装置、轨道、固定轨道架、清洗筐、超声波清洗装置、喷淋洗涤装置、高温消毒及烘干装置、水循环系统和动力装置，其中动力装置与轨道相连接，由动力装置带动轨道运动，所述轨道通过固定轨道架支撑，轨道采用滚动式滚轮，所述轨道位于超声波清洗装置上方并穿过喷淋洗涤装置和高温消毒及烘干装置，所述清洗筐悬挂于轨道下方，所述超声波清洗装置采用阶梯式结构，所述喷淋洗涤装置包括多组喷淋装置，所述高温消毒及烘干装置包括多组热风消毒烘干装置，所述水循环系统进水口与自来水连接，出水口与污水池连接。
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公开(公告)号：CN113665811B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202111066168.9
申请日：2021-09-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种软体无人运载飞行器，包括位于底部的软体底盘，所述软体底盘上设有缓冲块，所述缓冲块上设有凹槽，所述凹槽用于容置待运载物体，所述缓冲块的侧表面设有刚性滑道，所述刚性滑道的外围套设有刚性滑块；所述软体底盘的外缘活动连接有软体叶片，所述软体叶片与所述刚性滑块之间设有连动机构，飞行器飞行时，所述软体叶片收缩呈聚拢状态，飞行器着陆时，刚性滑块通过所述连动机构带动所述软体叶片展开呈平铺状态。本发明具有无需额外的动力源、结构简单，重量轻、成本低、着陆稳定、保护运载物体不受损伤、适应复杂的地形、实用性强的有益效果。
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公开(公告)号：CN118224061A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410455425.5
申请日：2024-04-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及电静液作动器技术领域，公开了一种自驱动双变量电静液作动器，包括缸体和若干柱塞，若干柱塞沿周向等间距设置在缸体上，壳体，壳体内中部转动连接有主轴，缸体套设在主轴上，且与主轴固定连接；动力组件，包括动力件，缸体外侧壁与壳体内侧壁之间设置有间隙，动力件设置在间隙内，缸体通过动力件进行转动，动力件通过柱塞的运动进行散热；变排量组件，包括调节板和调节件，调节板设置在主轴上，若干柱塞分别与调节板接触设置，调节件设置在壳体上，调节件的驱动端伸入到壳体内与调节板连接，调节板和动力件分别用于调节柱塞的排量。本发明提高了散热能力，通过双变量模式极大提高电静液作动器的生存能力。
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