公开(公告)号：CN119042196A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411537429.4

申请日：2024-10-31

Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院

Inventor： 周俊杰 ,  马三喜 ,  赵慧鹏 ,  武艺 ,  杜善霄 ,  李雪原 ,  韩立金 ,  魏东

IPC: F15B20/00

Abstract: 本申请涉及一种带泄露补偿的电静液作动器控制方法，通过压差控制器和电流控制器实现对EHA系统的控制，包括以下步骤：输入压差指令，压差指令包括期望压差，压差控制器计算出期望电流，电流控制器根据期望电流输出电压信号至电机驱动器，电机驱动器驱动EHA电机进行作动，期望压差通过前馈部分计算得到前馈期望电流，期望压差与实际压差作差得到压差误差，PD控制器计算得到反馈期望电流#imgabs0#通过实际压差计算得到补偿泄露所需的电机转速，电机转速与电机实际转速作差得到转速误差，转速误差通过PID控制器得到泄露补偿期望电流。该电静液作动器控制方法响应速度更快，而且保压效果更好。

公开(公告)号：CN119024682A

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202411523805.4

申请日：2024-10-30

Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院

Inventor： 周俊杰 ,  赵慧鹏 ,  马三喜 ,  武艺 ,  杜善霄 ,  刘辉 ,  项昌乐 ,  李雪原 ,  魏东

IPC: G05B11/42

Abstract: 本申请涉及一种机器人腿部关节作动EHA控制系统和控制方法，其中控制系统包括上位机、控制器、信号采集系统、驱动器、直流电机、双向定排量柱塞泵、电机编码器、对称液压缸和关节角位移传感器，所述控制器通过通讯接口与上位机连接，用以接收上位机发出的指令，并下发指令到与之相连的驱动器中，所述驱动器与直流电机连接，所述直流电机和双向定排量柱塞泵串行安装在同一根轴上，所述电机编码器安装于直流电机用以采集电机的转速和位置信号，所述关节角位移传感器安装于机器人腿部转动关节处，用于采集关节角度信号并将采集的关节角度信号发送给信号采集系统，所述信号采集系统将处理后的信号发送给控制器。

公开(公告)号：CN119024682B

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202411523805.4

申请日：2024-10-30

Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院

Inventor： 周俊杰 ,  赵慧鹏 ,  马三喜 ,  武艺 ,  杜善霄 ,  刘辉 ,  项昌乐 ,  李雪原 ,  魏东

IPC: G05B11/42

Abstract: 本申请涉及一种机器人腿部关节作动EHA控制系统和控制方法，其中控制系统包括上位机、控制器、信号采集系统、驱动器、直流电机、双向定排量柱塞泵、电机编码器、对称液压缸和关节角位移传感器，所述控制器通过通讯接口与上位机连接，用以接收上位机发出的指令，并下发指令到与之相连的驱动器中，所述驱动器与直流电机连接，所述直流电机和双向定排量柱塞泵串行安装在同一根轴上，所述电机编码器安装于直流电机用以采集电机的转速和位置信号，所述关节角位移传感器安装于机器人腿部转动关节处，用于采集关节角度信号并将采集的关节角度信号发送给信号采集系统，所述信号采集系统将处理后的信号发送给控制器。

公开(公告)号：CN119042196B

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411537429.4

申请日：2024-10-31

Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院

Inventor： 周俊杰 ,  马三喜 ,  赵慧鹏 ,  武艺 ,  杜善霄 ,  李雪原 ,  韩立金 ,  魏东

IPC: F15B20/00

Abstract: 本申请涉及一种带泄露补偿的电静液作动器控制方法，通过压差控制器和电流控制器实现对EHA系统的控制，包括以下步骤：输入压差指令，压差指令包括期望压差，压差控制器计算出期望电流，电流控制器根据期望电流输出电压信号至电机驱动器，电机驱动器驱动EHA电机进行作动，期望压差通过前馈部分计算得到前馈期望电流，期望压差与实际压差作差得到压差误差，PD控制器计算得到反馈期望电流，通过实际压差计算得到补偿泄露所需的电机转速，电机转速与电机实际转速作差得到转速误差，转速误差通过PID控制器得到泄露补偿期望电流。该电静液作动器控制方法响应速度更快，而且保压效果更好。

公开(公告)号：CN119189591A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411523704.7

申请日：2024-10-30

Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院

Inventor： 周俊杰 ,  郑志豪 ,  武艺 ,  赵慧鹏 ,  马三喜 ,  廖文博 ,  宁文奥 ,  魏东

IPC: B60G17/08

Abstract: 本申请涉及一种基于交流液压的车辆悬架系统，包括减振系统和补油系统，其中减振系统包括液压缸、平衡阀、溢流阀，液压缸与车体连接并分为上液压缸和下液压缸，两液压缸分别在车轮的上下两侧对称设置且液压缸的活塞杆通过活塞杆连接件与车轮连接；补油系统包括第一液压泵、第一电磁开关阀、第一三位四通电磁换向阀、第一蓄能器，第一三位四通电磁换向阀另一端一个接口接地，另一个接口连接第一电磁开关阀一端和第一蓄能器，第一电磁开关阀另一端通过第二单向阀分别连接第三溢流阀和第一液压泵。本申请将交流液压系统应用于车辆悬架系统，充分发挥交流液压系统的独有优势，有效解决目前主动悬架系统的部分缺陷。