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公开(公告)号：CN110153704B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201910552750.2
申请日：2019-06-25
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23P21/00
Abstract: 本发明公开了一种活动扳手自动化装配设备，包括总装底板和设于其上的第一轮簧装配机构和第二插销装配机构，以及设于所述第一装配机构和第二插销机构之间的圆周传送机构；第一轮簧装配机构输送调节轮和扳手弹簧，并将两者与扳手装配，第二插销装配机构完成对插销的输送和安装；圆周传送机构将待装配的扳手主体在上下料工位、轮簧装配工位和插销装配工位三者之间循环输送，完成活动扳手的装配。对于不同外形但相同结构原理的活动扳手，只需更换圆周传送机构的扳手模具组件即可，整个设备结构简单，价格经济，实现了自动装配活动扳手的功能。
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公开(公告)号：CN108394484B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201810135603.0
申请日：2018-02-09
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种具有滑翔功能的仿蝗虫跳跃机器人，涉及机器人技术领域。包括躯干结构、缓冲腿结构、滑翔翅结构、跳跃腿结构、驱动模块。缓冲腿结构由四个缓冲腿分支组成，可实现机器人的着陆缓冲。滑翔翅由两个缓冲腿分支和弹簧组成，通过弹簧变形带动滑翔翅的收放实现机器人的滑翔。跳跃腿结构分别由两个六杆机构构成的跳跃腿分支组成，实现机器人的高效跳跃。驱动模块由滑翔翅驱动模块和跳跃腿模块组成，均通过电机带动凸轮压迫弹簧变形实现储能和瞬间释放能量。本发明通过结合缓冲腿结构、滑翔翅结构、跳跃腿结构三种结构，提高了跳跃机器人的越障能力和跳跃性能，实现了机器人的稳定着陆。
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公开(公告)号：CN110153704A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910552750.2
申请日：2019-06-25
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23P21/00
Abstract: 本发明公开了一种活动扳手自动化装配设备，包括总装底板和设于其上的第一轮簧装配机构和第二插销装配机构，以及设于所述第一装配机构和第二插销机构之间的圆周传送机构；第一轮簧装配机构输送调节轮和扳手弹簧，并将两者与扳手装配，第二插销装配机构完成对插销的输送和安装；圆周传送机构将待装配的扳手主体在上下料工位、轮簧装配工位和插销装配工位三者之间循环输送，完成活动扳手的装配。对于不同外形但相同结构原理的活动扳手，只需更换圆周传送机构的扳手模具组件即可，整个设备结构简单，价格经济，实现了自动装配活动扳手的功能。
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公开(公告)号：CN108356345B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201810117681.8
申请日：2018-02-06
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种运用单自由度变形机构的钳剪抓多功能工程属具，为对称结构，包括钳剪装置、抱抓装置、分离变形装置；包括两个液压缸、一个基座、两个分离基座、驱动液压缸、液压剪刀具、抱抓连杆、抱抓手爪、分离连杆、基座导杆、基座滑块、分离滑块、第一连接杆、第二连接杆、分离滑块轨道槽。本发明利用双滑块机构实现抱抓装置与钳剪装置的相对移动，实现了快速完成由钳剪装置到抱抓装置的转换，并且在各工作状态下满足工作要求，没有发生运动干涉。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN105750627B
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201610231866.2
申请日：2016-04-14
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种钳剪抓起缝一体救援属具，包括钳剪抱抓起缝形态变换装置、恒剪切力装置、四副四连杆的抱抓机构、起缝装置。钳剪抱抓起缝形态变换装置的变形液压缸与滑块实现钳剪、抱抓、起缝形态之间的相互切换；恒剪切力装置为钳剪过程提供恒定均匀的剪切力，防止救援过程造成二次坍塌；四连杆的抱抓机构的抱抓液压缸控制抱抓手抓的位置，实现钳剪刀片的遮挡与工作，配合钳剪抱抓起缝形态变换装置完成抱抓作业。本发明将钳、剪、抱抓和起缝四种功能集成到一个属具上，结构合理创新、操作简便，能应对复杂的救援环境、快速完成复杂的救援作业，提高救援效率。
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公开(公告)号：CN105350366B
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201510659183.2
申请日：2015-10-12
Applicant: 北京工业大学
IPC: D07B7/16
Abstract: 汽车拉索钢丝绳自动加工一体机，包括送线装置、双滑块截断装置、圆周式送料装置、钢丝绳打花装置、立式压铸机、清边装置。其中送线装置采用滚动形式对钢丝绳进行定长度的输送，由步进电机控制达到定长度，双滑块截断装置对钢丝绳进行截断，圆周式送料装置将截好的钢丝绳送到各个工位进行加工，钢丝绳打花装置是对钢丝绳头部施加作用力，从而形成花头，用于下一个压铸工序的定位，钢丝绳清边装置作用是切去压铸后产生的浇头毛刺。整个装置以PLC作为控制器，以气缸，步进电机以及伺服电机作为动力装置。本发明结构简单、制造容易、可靠性高、生产效率高，可以很好的完成对钢丝绳的送线、截断、打花、压铸和清边。
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公开(公告)号：CN106677234A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611178749.0
申请日：2016-12-19
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种钳剪抓一体多功能工程属具涉及机械设计、液压控制抗震减灾技术领域。本发明只采用一对驱动液压缸完成水泥钳碎和钢筋的剪断功能，使用楔形块的设计方式，形成机械自锁，具有极大的稳定性。本发明具有固定、破碎、剪切以及搬运功能，实现了将水泥柱的抱抓和水泥柱的钳剪结合在一起，集成度高，易于操作。本发明实现了在抱抓装置的基座不运动的情况下，完成了先将水泥柱的水泥进行钳碎，再将水泥柱的钢筋剪断的工作模式。
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公开(公告)号：CN104390796B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201410527721.8
申请日：2014-10-09
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 一种仿人机器人的上身实验平台，属于机器人应用技术领域。主要用于机器人仿人运动的验证。本发明充分考虑人体结构，提出了包括以下功能的仿人机器人实验平台：左右旋转的腰部、上躯干和可调整宽度的肩部。腰部的左右旋转直接通过步进电机驱动，结构简单易于实现。以人体的运动捕捉系统的实现数据为基础，提炼出腰部前后俯仰角度和胸椎弯曲角度的关系，并通过一套齿轮组实现腰部旋转角度和胸椎弯曲角度的特定关系。这样，使本发明更加接近人体结构，能够更加准确的验证人的运动状态。同时在腰部前后俯仰轴和胸椎弯曲轴上设置了适合本发明的阻尼系统，降低了驱动电机的负载。本发明的肩宽是可调节的，大大提高了对不同肩宽的人的适用性。
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