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公开(公告)号：CN117963162B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410170135.6
申请日：2024-02-06
Applicant: 中国航天科技创新研究院 , 北京大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种高折展比的折展机构、折展装置及其卫星平台，包括主动连杆折展机构和从动连杆折展机构，主动连杆折展机构包括转动连接的上、下摇杆，下摇杆设置有用于提供原动力的热致变形旋转驱动关节，热致变形旋转驱动关节固定于下主动杆固定块，从动连杆折展机构包括转动连接的上、下从动杆，上主动杆固定块与上顶板固定连接，下主动杆固定块与下底板相连。本发明结构简单可靠、整体可压缩折叠、具有较高的折展比高，同时整个结构对驱动关节的转角要求较低，有效解决了形状记忆合金驱动机构大变形与高承载的矛盾问题，满足了卫星高折展比骨架机构运载过程中整体可极致压缩、部署后可在轨展开的需求。
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公开(公告)号：CN118047029B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410448261.3
申请日：2024-04-15
Abstract: 本申请实施例提供了一种仿生气动跨介质航行器及其跨介质调节方法，该航行器包括壳体组件、折叠组件、锁定组件和集气组件，折叠组件包括两个折叠翼，折叠翼包括薄膜和多个刚性杆，相邻的刚性杆之间设有可收缩的硬质气囊，锁定组件包括第一电磁锁和第二电磁锁且两者在通电后相互锁紧并在断电后彼此分离，集气组件包括调控件和储气件，调控件包括气泵，气泵与硬质气囊和储气件相互连通。本申请在壳体组件腹部的两侧设置两个折叠翼，折叠翼采用多个刚性杆作为骨架，各刚性杆的位置通过多个硬质气囊协同控制实现了折叠翼的低能耗折展调节，无需使用复杂的机械结构以及高能耗的液压系统，便能够满足航行器在不同介质模态下的航行需求。
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公开(公告)号：CN115309176B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211034208.6
申请日：2022-08-26
IPC: G05D1/08
Abstract: 本申请公开了一种多运动模式球形机器人的姿态控制方法、系统及存储介质，其中方法包括：首先，对被控球形机器人系统建立多运动模式球形机器人系统的数学模型；其次，根据所述多运动模式球形机器人系统的数学模型，设计滑模控制器；最后，利用所述滑模控制器，根据反馈线性化方法对球形机器人进行姿态控制。本申请能够使多运动模式球形机器人使用跳跃功能进行避障后，快速地进行制动和调整自身姿态，避免发生二次入障。
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公开(公告)号：CN115979260B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310159849.2
申请日：2023-02-24
Applicant: 北京大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本申请公开了一种仿生导航系统、方法、设备及计算机存储介质。获取该水下载体在当前时刻航行时，所处水域的第一压强、对水航行速度以及惯性测量数据。再基于该第一压强、该对水航行速度该惯性测量数据，以及预先获取的该水下载体在初始时刻航行时，所处水域的第二水域温度、第二水域深度，通过计算，得到该水下载体在该当前时刻航行时的第一水域深度、对地航行速度以及目标惯性数据，从而输出该水下载体在该当前时刻的导航信息。根据本申请实施例，能够基于在当前时刻实时获取的第一压强，计算得到该水下载体在当前时刻的第一水域深度、目标惯性数据以及对地航行速度，从而更准确的确定该水下载体在该当前时刻的导航信息。
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公开(公告)号：CN116026324A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310095799.6
申请日：2023-02-10
Applicant: 北京大学 , 青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心
Abstract: 本申请公开了一种用于水‑空跨介质航行器的跨域导航系统和方法。该系统包括：安装在航行器上的捷联惯性导航模块、多普勒测速仪、超短基线定位模块和北斗卫星导航模块，捷联惯性导航模块、多普勒测速仪和超短基线定位模块用于在航行器处于水下环境的情况下进行定位导航；捷联惯性导航模块和北斗卫星导航模块用于航行器处于水面‑空中环境的情况下进行定位导航；计算模块，用于航行器在水‑空跨域航行的过程中，接收航行器在水下的第一航行数据，以及航向器在水面‑空中的第二航行数据，对第一航行数据和第二航行数据进行处理，基于处理结果对航行器进行定位导航。实现了航行器的水‑空跨介质定位导航。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115972831A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310053528.4
申请日：2023-02-03
Applicant: 北京大学
IPC: B60F5/02
Abstract: 本申请公开了一种航行器。航行器包括壳体、机翼以及复位件，壳体包括壁部和由壁部围合形成的容纳空间，壁部上设置有在第一方向上贯穿设置的第一摆动槽；机翼分设于壳体在第一方向上的两侧，机翼包括第一支架、第二支架、第三支架以及连接于第二支架与第三支架间的第一翅翼部，至少部分第一支架通过第一摆动槽从容纳空间中伸出，第二支架与第一支架在第一方向上远离壳体的一端可转动连接，第三支架连接于第一支架在第二方向上的一侧；复位件连接于机翼与壳体之间，复位件用于向第二支架提供远离第三支架转动的复位力。本申请提供的航行器的变化体型结构的过程较为简单。
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公开(公告)号：CN114435533B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210109641.5
申请日：2022-01-28
Applicant: 北京大学 , 青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心
Abstract: 本公开涉及跨介质航行器技术领域，提供了一种可收缩的水翼机构，包括：一桶形支撑骨架；一主翼片伸缩机构，连接于所述桶形支撑骨架，具有关于所述桶形支撑骨架的轴线左右对称的两个可展开或收缩的主翼片；两个副翼片伸缩机构，分别连接于所述主翼片伸缩机构的两个主翼片，每个副翼片伸缩机构具有一个副翼片，两个副翼片关于所述桶形支撑骨架的轴线左右对称且可展开或收缩。与现有技术相比较，本公开提供的可收缩的水翼机构，具有高度自动化的优点，除可以单独使用外，还可以作为一个功能模块，整合在相关的自动化设备当中，尤其是在跨介质航行器中，使得跨介质航行器具有良好的环境适应性和隐蔽性，可广泛应用于多种军用和民用作业场景。
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公开(公告)号：CN119953565A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510396823.9
申请日：2025-03-31
Abstract: 本申请公开了一种具有水翼调节组件的跨介质航行器及控制方法，具有水翼调节组件的跨介质航行器包括航行主体；水翼组件，设置于航行主体底部，水翼组件包括沿背离航行主体底部的方向延伸的竖直水翼及连接于相邻竖直水翼之间的水平水翼；第一调节组件，水平水翼通过第一调节组件与竖直水翼可转动连接，以调节跨介质航行器的俯仰角；第二调节组件，竖直水翼通过第二调节组件可转动连接于航行主体，以调节跨介质航行器的偏航角。本申请的一种具有水翼调节组件的跨介质航行器及控制方法，具有较大的航行姿态调节范围，能够保证跨介质航行器在水面航行及水面高速滑跑起飞过程的稳定性。
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公开(公告)号：CN119559291A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202510128727.6
申请日：2025-02-05
Applicant: 北京大学 , 视达未来科技(北京)有限公司
IPC: G06T11/00
Abstract: 本申请涉及一种粒子图像重建方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：采集原始脉冲图像数据，分多次采用不同的积分时间对原始脉冲图像数据进行积分成像处理，确定原始脉冲图像数据中包括粒子的目标区域及不包括粒子的背景区域；根据各目标区域对应不同积分时间的信噪比确定各目标区域对应的第一积分时间，根据背景区域在各积分成像结果中的亮度确定第二积分时间；分别根据第一积分时间对各目标区域进行积分成像处理，并根据第二积分时间对背景区域进行积分成像处理，根据各目标区域和背景区域的积分成像结果，重建得到粒子区域对应的多帧目标粒子图像。采用本方法能够提高粒子图像重建精度。
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公开(公告)号：CN118362286B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410796449.7
申请日：2024-06-20
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明涉及一种用于水洞实验的分流实验装置及实验方法，属于流体力学试验技术领域。该用于水洞实验的分流实验装置包括稳压室和导流组件；其中，稳压室安装于水洞装置的实验段之前，内部形成一密闭腔室，稳压室的进水端设有一个入口并与水洞装置的主管道相连，出水端设有不少于一个出口，用于对进入稳压室的流体进行分流，稳压室的每个出口均对应一实验分路；导流组件安装于稳压室内，并与稳压室密封连接，导流组件用于引导流体经过稳压室的其中一个出口流出，同时封堵稳压室的其他出口。该装置通过设置多个分流出口和控制流体流向的导流组件，能够满足不同尺寸模型和不同流速的实验需求，增强了水洞装置的适用性和灵活性。
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