公开(公告)号：CN115861401A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202310170221.2

申请日：2023-02-27

Applicant: 之江实验室 ,  北京控制工程研究所

Inventor： 许振宇 ,  李月华 ,  朱世强 ,  邢琰 ,  姜甜甜

IPC: G06T7/55 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开了一种双目与点云融合深度恢复方法、装置和介质，该方法构建了深度恢复神经网络，包括稀疏扩展模块、多尺度特征提取及融合模块、可变权重高斯调制模块和级联三维卷积神经网络模块，以稀疏点云数据及双目图像为输入，通过邻域扩展得到半稠密的深度图像，并基于该图像及双目图像进行特征提取及融合，构建代价卷，利用可变权重高斯调制函数进行调制，并通过深度学习网络进行代价聚合，实现稠密深度信息的恢复。本发明在双目立体匹配网络的基础上，引入稀疏点云，以邻域扩展方法提升引导点稠密度，并综合采用高斯调制及多尺度特征提取融合的方法，有助于提升深度恢复的精度及鲁棒性，是真实应用中稠密深度恢复的有效方法。

公开(公告)号：CN115063591B

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202210883738.1

申请日：2022-07-26

Applicant: 之江实验室

Inventor： 张健 ,  李月华 ,  朱世强 ,  陈烨恒

IPC: G06V10/26 ,  G06V10/40 ,  G06V10/82 ,  G06V10/764

Abstract: 本发明公开了一种基于边缘度量关系的RGB图像语义分割方法及装置，该方法包括：构建语义分割网络的网络主体；从所述网络主体中提取可分离的中间层特征，构建边缘度量关系模块；组合所述网络主体与所述边缘度量关系模块，构建基于边缘度量关系的语义分割网络；对所述基于边缘度量关系的语义分割网络进行训练；输入待测RGB图像至训练后的语义分割网络，得到所述待测RGB图像的各语义类别分类得分和根据最高得分对应的类别生成的语义分割图像。

公开(公告)号：CN113223050A

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202110515741.3

申请日：2021-05-12

Applicant: 之江实验室

Inventor： 何伟 ,  李月华 ,  朱世强 ,  谢天 ,  李小倩

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06T7/62

Abstract: 本发明公开了一种基于ArUco码的机器人运动轨迹实时采集方法，包括以下步骤：根据实验场地限制、机器人高度和运动轨迹精度要求确定相机型号和安装高度，并计算相机的可测量范围，安装相机和ArUco码标志板；标定每个相机的内参和ArUco码标志板与机器人坐标系的外参；利用相机实时采集机器人运动图像数据实时计算所述图像数据中机器人的6D位姿；评估所述ArUco码标志板在图像数据中的可视面积，计算连续两帧图像的所述6D位姿的差值，根据所述可视面积和所述差值评估6D位姿计算结果；解算相邻两相机之间的外参，计算所述相邻两相机间的变换矩阵，将所有相机计算的所述6D位姿变换到世界坐标系下，并将所述6D位姿输出为TUM数据集格式的运动轨迹。

公开(公告)号：CN112298609A

公开(公告)日：2021-02-02

申请号：CN201910687301.9

申请日：2019-07-29

Applicant: 之江实验室

Inventor： 朱世强 ,  李月华

IPC: B64G1/22

Abstract: 本发明提高了一种喷气式火星探测无人机，包括机体、电源模块、控制模块、气动模块以及传感器模块；所述控制模块包括飞行控制器和气动控制器；所述气动模块包括气体喷射装置、正常供气装置和应急供气装置，正常供气装置在正常飞行中为气体喷射装置提供喷射用气体，应急供气装置在正常供气装置中的气体不足时，为气体喷射装置提供喷射用气体。本发明使用喷气式驱动，可以提前存储气体以供飞行，在遇到紧急气体不足的情况时，还可以通过气体发生器产生大量气体充入弹性气囊，气囊压缩气体从喷气口喷出，产生临时动力，保证飞行器的安全。

公开(公告)号：CN112257817A

公开(公告)日：2021-01-22

申请号：CN202011509843.6

申请日：2020-12-18

Applicant: 之江实验室

Inventor： 李月华 ,  李小倩 ,  朱世强 ,  谢天 ,  费哲遥 ,  何伟

IPC: G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本申请公开了一种地形地质在线语义识别方法、装置及电子设备，包括：利用IMU传感器和相机分别获取振动信息和图像信息；利用宽度学习模型对所述振动信息进行地形地质预测，获得地形地质语义分类结果；利用振动信息和图像信息计算探测器在空间中的行驶轨迹，并生成图像和振动信息的匹配关系；根据所述匹配关系和所述地形地质语义分类结果，生成图像信息与地形地质语义分类的映射，将其作为图像与地形地质语义信息映射的真值；基于神经网络搭建地形地质在线学习与语义分类模型，并训练所述地形地质在线学习与语义分类模型；输入待识别的图像信息至所述地形地质在线学习与语义分类模型中，获取语义分类结果，实现地形地质在线语义识别预测。

公开(公告)号：CN119519823A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202510058886.3

申请日：2025-01-15

Applicant: 之江实验室

Inventor： 薛均晓 ,  田嘉 ,  李超 ,  俞菲 ,  李月华 ,  张辉 ,  黄琛

IPC: H04B7/185

Abstract: 本发明公开了一种星群协同实现遥感任务的区域覆盖方法及装置，涉及卫星遥感技术领域，该方法中卫星探测任务区域后建立第一覆盖地图，以及在探测到障碍物时，在障碍物的位置释放信息素来标记该障碍物，然后基于障碍物的位置以及信息素的释放时间生成第一信息素地图。在通信范围内该卫星可与其他卫星建立通信，基于通信获取的地图对第一覆盖地图和第一信息素地图进行更新，得到第三覆盖地图和第三信息素地图。再结合第三覆盖地图和第三信息素地图确定卫星集群的未覆盖区域，从未覆盖区域中选择目标区域作为卫星的下一覆盖区域，以解决目前多星协同覆盖技术中由于无法高效避开未知障碍物、非覆盖区域导致的覆盖率低和重复覆盖率高的技术问题。

公开(公告)号：CN119474440A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202510045978.8

申请日：2025-01-13

Applicant: 之江实验室

Inventor： 邓泉 ,  俞菲 ,  薛均晓 ,  王军 ,  李月华 ,  李超

IPC: G06F16/583 ,  G06F16/53 ,  G06F16/54

Abstract: 本申请涉及一种面向遥感图像的视觉理解方法、装置、系统、设备和介质。包括：提取待理解遥感图像的结构化信息，并基于结构化信息生成与待理解遥感图像对应的图像信息数据库；获取针对待理解遥感图像的初始提示指令，基于初始提示指令确定待检索元素，基于待检索元素从图像信息数据库中进行检索，得到对应的目标结构化信息，根据目标结构化信息与初始提示指令，生成目标提示指令；将目标提示指令输入至训练完备的大语言模型中，得到对待理解遥感图像的理解结果。采用本方法能够提高对遥感图像理解的准确度。

公开(公告)号：CN119229311A

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202411728789.2

申请日：2024-11-28

Applicant: 之江实验室

Inventor： 陈烨恒 ,  李月华 ,  张勇 ,  孙畅

IPC: G06V20/13 ,  G06V20/70 ,  G06V10/764 ,  G06V10/26 ,  G06V10/82 ,  G06N3/08 ,  G06Q10/0631

Abstract: 本申请公开了一种卫星影像数据的交互方法、装置及介质，该方法包括：对获取的数据处理指令和卫星影像数据的图像解译文本进行解析，以确定用户请求。若用户请求为卫星影像处理请求，调取用于处理卫星影像处理请求的目标视觉基础模型，并制定卫星影像任务策略。基于卫星影像任务策略，控制目标视觉基础模型执行对应的卫星影像任务。由此，将数据处理指令和图像解译文本进行结合解析以全面地了解用户请求，并根据用户请求调取可以实现下游任务的小模型进行卫星影像任务，即，调取可以实现卫星影像处理的视觉基础模型进行卫星影像处理。由此，基于卫星影像数据的准确解析，满足用户快速、准确且高效的卫星影像数据交互。

公开(公告)号：CN119006832A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411486702.5

申请日：2024-10-23

Applicant: 之江实验室

Inventor： 李月华 ,  孙畅

IPC: G06V10/26 ,  G06V20/70 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本说明书公开了一种基于注意力机制的模型训练方法和点云分割方法。所述方法包括：获取训练样本，其中，训练样本中包含有支持集点云数据和查询集点云数据；将训练样本输入语义分割模型，通过特征提取网络，确定训练样本对应的特征数据；对特征数据进行转置处理，得到转置特征数据，通过第一注意力网络，对转置特征数据进行加权处理，得到第一加权特征，通过第二注意力网络，对特征数据进行加权处理，得到第二加权特征；根据第一加权特征和第二加权特征，确定目标特征；根据支持集点云数据对应的目标特征与查询集点云数据对应的目标特征，对查询集点云数据进行语义分割，根据语义分割结果和其标签之间的偏差，确定损失值并对进行模型训练。

公开(公告)号：CN118709766B

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202411193875.8

申请日：2024-08-28

Applicant: 之江实验室

Inventor： 黄琛 ,  俞菲 ,  李月华 ,  薛均晓 ,  俞志成 ,  喻源

IPC: G06N5/022 ,  G06N5/04 ,  G06F40/30 ,  G06F16/9032 ,  G06F16/903 ,  G06F16/9038

Abstract: 本说明书公开了一种遥感问题回答生成方法、装置、介质及设备。获取用户输入的遥感问题文本。根据遥感问题文本，在预设的数据库中检索预设数量的与遥感问题文本相关的各文档。确定至少部分文档对应的遥感图像。根据遥感问题文本、各文档以及遥感图像，生成提示语句，并将提示语句输入到预设的大语言模型中，以通过大语言模型，生成针对遥感问题文本的问题回答文本，并将问题回答文本以及遥感图像展示给用户。能够为用户提供文本与遥感图像结合的综合答案作为遥感问题的回答，提供更直观和易于理解的答案展示方式，使用户能够更全面地获取信息。