-
公开(公告)号：CN112540365B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202011457997.5
申请日：2020-12-10
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种评估方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取评估列表，其中，所述评估列表包括：感知范围评估、距离评估、速度评估和尺寸评估；判断不同障碍物对应的驾驶策略是否相同；若不同障碍物对应的驾驶策略不同，则根据所述评估列表分别进行评估，通过本发明的技术方案，以实现能够得出一个多维度的评估结果，对于判断与规划决策系统是否耦合，感知系统是否有真实提升提供一个有力的参考。
-
公开(公告)号：CN114359871A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111682766.9
申请日：2021-12-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆可行驶区域的区域边缘检测方法、装置和存储介质。其中，该方法包括：车辆在行驶区域内行驶的过程中，获取不同时间点上该行驶区域内的帧图像，得到帧图像集合，帧图像集合至少包括：当前时刻采集到的第一帧图像和历史时刻采集到的至少一张第二帧图像；分别检测第一帧图像和第二帧图像中的边缘对象，识别出第一帧图像中的第一边缘对象集合以及第二帧图像中的第二边缘对象集合；将第一边缘对象集合以及第二边缘对象集合中的边缘对象进行依次匹配；基于匹配结果，确定第一帧图像中检测到的边缘对象是否为目标边缘。本发明解决了对车辆行驶区域内的区域边缘进行检测的过程中，利用上一帧检测结果预测当前帧检测结果不准确的问题。
-
公开(公告)号：CN114488073B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202210135624.9
申请日：2022-02-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/48 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达采集到的点云数据的处理方法，涉及深度学习技术领域，该方法包括：获取激光雷达采集到的至少一帧点云图中的点云集合；基于每个点云点的点云坐标信息对点云集合进行预处理，从点云集合中筛选出位于行驶道路的路面以上的前景点云点，生成目标点云集合；采用基于漫水法的图像分割算法对目标点云集合进行聚类分割，生成多个团簇；基于每个团簇内的点云数据，计算点云图中每个待识别的障碍物的几何数据，并基于计算结果识别出目标障碍物。本发明解决了相关技术中对点云存在欠分割或过分割的技术问题，进而达到了提高图像识别精度的技术效果。
-
公开(公告)号：CN118781579B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411281666.9
申请日：2024-09-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/40 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括获取车辆行驶前方场景对应的当前待检测点云，当前待检测点云由车辆行驶前方场景对应的历史帧点云投影至当前帧点云获得；对当前待检测点云中的各点云构建第一数量的特征，得到处理后当前待检测点云；将处理后当前待检测点云输入预训练的障碍物检测模型，得到障碍物检测结果，障碍物检测结果包括静态障碍物检测结果和动态障碍物检测结果。本发明的技术方案有效提高单帧点云的信息密度从而提高障碍物检测效果。
-
公开(公告)号：CN115390035B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202210910160.4
申请日：2022-07-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明公开了一种车辆进出隧道的检测方法、装置、车辆及存储介质。其中，该方法包括：车辆沿道路行驶，实时采集车辆所处的第一预设范围内的点云数据，其中点云数据包括静止点云数据和动态点云数据；从静止点云数据中提取得到路沿点云数据；基于静止点云数据和路沿点云数据，从处于第一预设范围内的道路区域中识别出隧道区域和非隧道区域，其中，在车辆沿道路的行驶过程中，隧道区域和非隧道区域的区域范围基于车辆的行驶动态变化；基于隧道区域和非隧道区域的区域范围的变化量，确定车辆进出隧道的情况。本发明解决了现有的车辆进出隧道的检测方法难以适应复杂多变的实际道路隧道场景的技术问题。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118781579A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411281666.9
申请日：2024-09-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/40 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括获取车辆行驶前方场景对应的当前待检测点云，当前待检测点云由车辆行驶前方场景对应的历史帧点云投影至当前帧点云获得；对当前待检测点云中的各点云构建第一数量的特征，得到处理后当前待检测点云；将处理后当前待检测点云输入预训练的障碍物检测模型，得到障碍物检测结果，障碍物检测结果包括静态障碍物检测结果和动态障碍物检测结果。本发明的技术方案有效提高单帧点云的信息密度从而提高障碍物检测效果。
-
公开(公告)号：CN115236618B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202210681238.X
申请日：2022-06-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/41 , G01S13/931
Abstract: 本申请提供了一种护栏的检测方法、检测装置与车辆，该方法包括：根据车辆的目标轨迹曲线，确定目标区域，并基于毫米波雷达，获取目标区域的多个目标点迹信息；至少根据目标点迹信息，对目标区域进行划分，得到多个目标子区域；根据各目标子区域的预定集合，确定对应的三次预设方程式，并将任意两个满足第一预设条件的三次预设方程式对应的预定集合进行合并，得到多个合并后的预定集合；重复确定步骤，直到任意两个三次预设方程式对应的预定集合不满足第一预设条件为止，得到至少一个目标集合，并根据至少一个目标集合，确定目标物体是否为护栏，满足了高级自动驾驶系统对护栏检测的需求，解决了现有技术中难以较为准确地对护栏进行检测的问题。
-
公开(公告)号：CN116594002A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310476278.5
申请日：2023-04-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01S13/58 , G01S7/282 , G01S13/931
Abstract: 本发明公开一种错时发波的多雷达数据融合方法、装置、设备和介质。包括：根据各发波时间中最早发波时间和最晚发波时间确定当前发波周期，并从当前发波周期内的车辆数据帧中确定当前候选关键帧；根据当前候选关键帧和历史候选关键帧确定目标关键帧，并根据目标关键帧对应的车身数据对应的车身数据和车辆运动模型确定从第一帧目标关键帧到最晚发波时间段内的车辆运动轨迹；根据各毫米波雷达的发波时间确定各毫米波雷达在车辆运动轨迹上的发波轨迹点；根据各毫米波雷达的发波轨迹点和转换关系，将各毫米波雷达的点云数据转换到最晚发波的毫米波雷达发波时的车辆坐标系下，并进行数据融合。本发明可以提高原始点云数据的准确性。
-
公开(公告)号：CN116563802A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310552148.5
申请日：2023-05-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种隧道场景判断方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标车辆速度、雷达高度及原始点云信息；其中，所述原始点云信息包括点云的三维位置及速度；根据所述雷达高度确定地面点云层；基于所述地面点云层确定道路边界信息；其中，道路边界信息中包括道路两侧边界和边界距离；基于所述边界距离拟合出虚拟隧道顶部，并提取出超高点云层；其中，超高点云层为高于所述虚拟隧道顶部的点云层；根据所述超高点云层、所述虚拟隧道顶部和所述地面点云层对隧道场景进行识别。利用该方法，通过对雷达获取的具备高度信息的点云数据的分析，判断当前车辆是否处于隧道场景，为后续处理中针对隧道场景设计优化策略和处理方法提供场景依据。
-
公开(公告)号：CN115877384A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211501179.X
申请日：2022-11-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S13/06 , G01S7/41
Abstract: 本发明公开了一种车辆行驶道路中障碍物的确定方法、装置和车辆。其中，该方法包括：获取由车辆中毫米波雷达采集到的原始点云数据；基于原始点云数据确定车辆的目标信息，其中，目标信息至少包括允许车辆行驶的行驶区域信息和阻碍车辆行驶的障碍物信息；基于目标数据，从路端设备中获取车辆的待补充点云数据；基于待补充点云数据在障碍物信息中确定目标障碍物信息，其中，目标障碍物信息用于表征车辆行驶道路中目标障碍物的实际位置。本发明解决了对障碍物定位的准确性低的技术问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
71
records
(took 0.031 seconds)
