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公开(公告)号：CN110497385B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910732552.4
申请日：2019-08-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于测量设备技术领域，具体涉及一种精密测量六自由度并联机构动平台位姿的装置及方法，旨在解决现有技术中六自由度并联机构动平台的位姿测量仪器成本高、测量精度低，不能满足特殊场合对位姿高精度测量的问题，本发明提供一种精密测量六自由度并联机构动平台位姿的装置与方法，包括大负载六自由度并联机构、采用压电陶瓷驱动的高精度六自由度并联机构、连接于上述两者之间的连接器以及控制器，当大负载并联机构动平台运动时，根据连接器反馈的数值调整测量高精度并联机构的位置与姿态，使高精度并联机构的动平台跟随大负载并联机构的动平台运动，求算得到大负载六自由度并联机构的位姿，本发明成本低，测量精度高，实用性强。
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公开(公告)号：CN110202547A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910565369.X
申请日：2019-06-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种六自由度并联机构，旨在解决现有技术中电驱动六自由度并联机构负载能力有限，不能兼顾高精度和大负载等问题。本发明六自由度并联机构包括：包括定平台、动平台、驱动单元和控制器，所述定平台和所述动平台之间通过六组相同的驱动单元相连，其中，所述六组驱动单元的控制端与所述控制器信号连接，以实现所述六组驱动单元的同步控制；所述驱动单元为冗余同步驱动单元，所述驱动单元可驱动所述动平台运动，并实现所述动平台的空间六自由度运动，本发明六自由度并联机构，可以在单个驱动单元负载能力受限的情况下，将六自由度并联机构的整体负载能力最大可以提高近1倍。
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公开(公告)号：CN106155113B
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201610751543.6
申请日：2016-08-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种仿生眼动眼控制方法。其中，该方法包括：将图像给定特征和反馈回来的图像特征相减，得到图像平面内的误差；再将图像平面内的误差与增益矩阵相乘，得到目标在图像平面内的变化速度；最后利用雅克比矩阵对目标在图像平面内的变化速度进行变换处理，得到第一至第四步进电机中任一步进电机的运动速度，从而通过第一至第四步进电机的运动速度的控制实现对仿生眼的控制，实现了稳定有效地模仿人眼实现扫视、平滑追踪和趋异运动的技术效果。
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公开(公告)号：CN104570955B
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201410683416.8
申请日：2014-11-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式控制和各单元同步触发的复合材料自动铺丝机控制系统，具体包括：(1)铺丝头单元控制，采用PLC控制各路丝束的切割阻止、重送、加热、铺压等；(2)运动机构单元控制，采用工业机器人自带的控制系统；(3)供料系统单元控制，采用PLC控制各路丝束在恒温、恒湿环境下实现恒张力输送。(4)总控单元，在铺放每段路径前，给运动机构控制系统下传待铺放路径的序号指令，给铺丝头PLC和供料系统PLC下传时间节点操作指令；由总控单元启动一段路径铺放任务，各单元之间使用同一时钟信号(如定时器、内部时钟或外部时钟等触发)协调，实现各工艺参数的协同控制；铺放过程中，总控单元实时监控各单元的工作状态。本发明公开的复合材料自动铺丝机控制系统，系统易行、有效、成本较低、操作方便。
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公开(公告)号：CN107677206A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201711071711.8
申请日：2017-11-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种锂电池极片尺寸测量设备，包括电控柜、机架和载物台，所述机架底端设有电控柜，所述电控柜上端设有工作台板，所述工作台板上按一定间距设有两个直线导轨，两个所述直线导轨上设有载物台，所述载物台和两个直线导轨通过直线导轨滑块滑动连接，两个所述直线导轨之间设有面光源，所述载物台左侧设有无杆气缸，所述无杆气缸设置在机架上，所述载物台与无杆气缸通过连接板连接无杆气缸滑块滑动连接，所述机架顶端内后侧设置有相机，所述载物台包括载物台框架、载物板和盖板，所述载物台框架上设有载物板，所述载物板上设有盖板。本发明通过工业相机及尺寸测量算法进行极片尺寸测量，测量精度可达到0.01mm，测量效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101726295A
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200810224898.5
申请日：2008-10-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种考虑加速度补偿和基于无迹卡尔曼滤波的惯性位姿跟踪方法，用于集成三轴微陀螺仪、三轴微加速度计和三轴磁阻传感器的惯性测量装置，该方法用转置检测到的旋转角速度矢量、加速度矢量和磁场传感器矢量，借助滤波技术实现装置载体的位姿跟踪估计。该方法包括：1)将加速度矢量视为装置载体本身加速度矢量和重力加速度矢量的复合，并对其幅值和归一化的方向矢量分别构建观测方程；2)利用位姿描述四元数、陀螺仪累积误差矢量、装置载体本身加速度矢量构建系统状态向量；3)因观测方程非线性，用无迹卡尔曼滤波技术实现系统的滤波估计过程。同传统忽略载体本身加速度的方法相比，本发明不但能够给出更为准确的估计结果，且拓宽了系统应用范围。
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公开(公告)号：CN100547960C
公开(公告)日：2009-10-07
申请号：CN200510056345.X
申请日：2005-03-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: H04L5/16
Abstract: 一种高速半双工通信装置和通信方法，用于嵌入式系统间不对称的高速数字信号通信。通信信号使用LVDS信号，信道使用非屏蔽双绞线，物理接口使用RJ45插座和插头；根据通信数据的不对称特点定义数据线；给出了一个完整的通信控制方法，可以实现通信双方的握手、冲突检测和信道抢占。该装置和方法具有简单实用的优点。
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公开(公告)号：CN100458823C
公开(公告)日：2009-02-04
申请号：CN200510126235.6
申请日：2005-11-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于物品存储自动化管理领域，结合射频识别(RFID)技术和机器人技术，建立了一个用于物品存储自动化管理领域的自动巡检机器人系统，该系统由电子标签、天线和电子标签读写器等射频识别设备、自动巡检机器人、数据通信网络和巡检管理终端组成，这个系统能够快速批量、远距离读取物品编码，且无需人工参与，不仅能够对已知环境内的大量物品进行巡检和盘点，而且能自动查找该环境内指定物品的位置。
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公开(公告)号：CN1831724A
公开(公告)日：2006-09-13
申请号：CN200510054472.6
申请日：2005-03-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种分布式视频处理装置及方法，用于移动机器人和视频监控上进行多路数字视频信号的处理，包括视频信号的采集和处理装置，用于进行模拟视频信号的数字化和数字视频信号的处理；安装在计算机(或工控机)主板上基于PCI总线的多路通信卡，用于实现计算机主机与采集和处理装置的通信，使用非屏蔽的双绞线做通信线路，用于传输高速的数字信号。方法包括：多路视频采集和处理装置同时进行不同模式的采集和分布式的处理；并在处理过程中根据主机程序的需要随时改变采集和处理方式。
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公开(公告)号：CN218211411U
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202222224487.4
申请日：2022-08-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本实用新型提供一种自编程电信号检测板卡、检测装置及检测系统，涉及自动化检测技术领域，所述自编程电信号检测板卡包括：板体、处理器和传感器模块，处理器和传感器模块均设于板体上，其中：处理器，包括：集成电路芯片和DSP处理单元，集成电路芯片连接DSP处理单元；传感器模块，包括：光敏传感器单元、热敏传感器单元和红外传感器单元的至少两种，且均与处理器连接，其中，不同的传感器模块与处理器的不同端口连接；传感器模块用于采集空间内的非接触式传感器信号，并上传至处理器。本实用新型针对现有技术中对特定信号支持不足的缺陷，扩展信号采集功能，增强适用性且扩大使用范围。
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