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公开(公告)号：CN106272381A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610920453.5
申请日：2016-10-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
CPC classification number: B25J9/044 , B65G69/0458 , C12G3/00
Abstract: 本发明公开了一种自动上甑装置，所述装置至少包括：底座1，立柱2，机械臂提升机构3，大臂RV旋转机构4，进料斗5，大臂送料机构6，大臂7，小臂带轮旋转机构8，小臂9，小臂送料机构10，落料辊筒旋转机构11，落料末端抛洒机构12。其中，所述机械臂提升机构3采用滚珠丝杠14和直线导轨15，所述大臂RV旋转机构4采用RV减速机，所述大臂送料机构6和小臂送料机构10采用链板链轮及调速电机，其两侧配有挡板，所述小臂带轮旋转机构8采用转台轴承、圆弧式同步带轮，所述落料辊筒旋转机构11采用同步带轮。所述落料末端抛洒机构12采用调速电机带动锭辊高速旋转往外撒料，模拟人工抛撒过程。
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公开(公告)号：CN105445281B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201511021614.9
申请日：2015-12-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01N21/90
Abstract: 本发明提供了一种回转式自动灯检机，包括回转传送装置、单头检测装置和剔除装置，回转传送装置用于实现待检测瓶体在回转盘上匀速、稳定向前运动，以获取检测的流水线时间，单头检测装置用于实现瓶内液体中的异物检测，剔除装置用于剔除有杂质的瓶体；本发明中旋转托瓶盘的每个瓶体位置上均安装有光源和检测相机，检测装置与瓶体运动完全一致，完全相对静止，保证检测精度；本发明中的内窥式智能相机直接伸入瓶口进行检测，可用于玻璃喷涂瓶、瓶壁刻花瓶、贴有商标瓶等异形瓶内异物检测，因此可广泛应用于白酒、饮料等行业的瓶内异物检测。
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公开(公告)号：CN105690369A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201511021408.8
申请日：2015-12-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: B25J9/043 , B25J9/1602
Abstract: 本发明提供了一种白酒全自动上甑机器人系统，包括甑锅、SCARA机器人、传感器模块和计算机，通过安装在甑锅上方的传感器模块检测蒸汽冒气点的三维位置，使用SCARA机器人将物料均匀铺撒于蒸汽冒气点，实现“探汽上甑”，甑锅上方的传感器模块，在蒸汽未完全溢出时即可以检测到冒气点；SCARA机器人包含两级物料传输装置，将物料从机器人顶部进料口运输到机械臂末端出料口，并通过末端的筛分打散装置后落入甑锅中。本系统模仿人工上甑过程，结构紧凑，全自动实现整个探汽上甑过程，极大地降低工人劳动强度，提高劳动生产率。
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公开(公告)号：CN104597058A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510008484.9
申请日：2015-01-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01N21/90
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的白酒瓶内异物自动检测装置和方法，通过旋转瓶体使瓶内液体高速旋转，通过急停使得其内的杂质在瓶内液体基本稳定的前提下仍然高速旋转，对该情况下的瓶内液体进行图像采集和处理分析，进行瓶内液体杂质的检测；通过设置工业摄像机的多个曝光参数，得到多种曝光时间下多幅图像，降低了瓶底折射和喷漆的不均匀导致瓶底对光源的吸收不均匀对图像质量的影响。本发明所述的装置和方法可以适应白酒的各种不透明瓶和刻花透明异型瓶的瓶内异物检测，具有检测灵敏度高、误检率低、检测速度快的优点，完全可替代目前的人眼检测，填补白酒自动检测行业的空白。
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公开(公告)号：CN100417952C
公开(公告)日：2008-09-10
申请号：CN200510011985.9
申请日：2005-06-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及密封放射源泄漏检测技术领域，特别是一种密封放射源泄漏自动检测平台的视觉伺服系统及方法。系统包括：包括工控计算机(2)、摄像头(3)、执行机构(4)、执行机构控制器和特定的位姿估计视觉算法。方法包括：S1、彩色图像转换为灰度图像或者直接采集灰度图像；S2、使用Canny边缘算子处理灰度图像得到边缘图像；S3、使用边缘细化技术将边缘细化为“八邻域意义上的单像素连接边缘”；S4、“去噪”处理；S5、建立放射源工件上表面几何特征的模型；S6、建立成像平面与放射源工件上表面间的单应性矩阵；S7、将计算结果传送给机械臂控制器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104597058B
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201510008484.9
申请日：2015-01-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01N21/90
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的白酒瓶内异物自动检测装置和方法，通过旋转瓶体使瓶内液体高速旋转，通过急停使得其内的杂质在瓶内液体基本稳定的前提下仍然高速旋转，对该情况下的瓶内液体进行图像采集和处理分析，进行瓶内液体杂质的检测；通过设置工业摄像机的多个曝光参数，得到多种曝光时间下多幅图像，降低了瓶底折射和喷漆的不均匀导致瓶底对光源的吸收不均匀对图像质量的影响。本发明所述的装置和方法可以适应白酒的各种不透明瓶和刻花透明异型瓶的瓶内异物检测，具有检测灵敏度高、误检率低、检测速度快的优点，完全可替代目前的人眼检测，填补白酒自动检测行业的空白。
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公开(公告)号：CN101268977B
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN200710064606.1
申请日：2007-03-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明的一种轮椅攀爬楼梯的辅助方法及装置，涉及助老助残机械技术。它是在楼梯靠墙一侧安装可折叠的活动垫板，以及一个由蓄电池、控制器、控制模块、驱动模块、框架、外壳、直流电机及减速器、轮子组成的助力小车。活动垫板放下后在楼梯上形成斜面，助力小车与轮椅靠背后面连接件连接。在辅助操作人员控制下，助力小车推动轮椅攀爬楼梯。
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公开(公告)号：CN117876323A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410041446.2
申请日：2024-01-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京金日创智能科技有限公司 , 盐城市盐南高新区金日创智能控制研究院有限公司
Abstract: 本申请涉及工业自动化应用技术的技术领域，尤其是涉及一种门板自动喷胶方法、系统、计算机设备以及存储介质。所述门板自动喷胶方法包括：获取门板图像数据，对所述门板图像数据进行无缝拼接处理以得到门板完整图像；基于所述门板完整图像识别并提取目标特征信息，根据所述提取到的目标特征信息对门板进行三维图像重建，得到门板三维模型；根据所述门板三维模型规划门板的喷胶路径，并将规划好的喷胶路径的点集合发送至喷胶机器人控制终端；所述控制终端根据所述喷胶路径的点集合控制喷胶机器人依次对门板的外轮廓、门板的平面整体和门板的内沟槽进行喷涂。本申请具有有助于提升喷胶精度的效果。
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公开(公告)号：CN100458823C
公开(公告)日：2009-02-04
申请号：CN200510126235.6
申请日：2005-11-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于物品存储自动化管理领域，结合射频识别(RFID)技术和机器人技术，建立了一个用于物品存储自动化管理领域的自动巡检机器人系统，该系统由电子标签、天线和电子标签读写器等射频识别设备、自动巡检机器人、数据通信网络和巡检管理终端组成，这个系统能够快速批量、远距离读取物品编码，且无需人工参与，不仅能够对已知环境内的大量物品进行巡检和盘点，而且能自动查找该环境内指定物品的位置。
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公开(公告)号：CN101268977A
公开(公告)日：2008-09-24
申请号：CN200710064606.1
申请日：2007-03-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明的一种轮椅攀爬楼梯的辅助方法及装置，涉及助老助残机械技术。它是在楼梯靠墙一侧安装可折叠的活动垫板，以及一个由蓄电池、控制器、控制模块、驱动模块、框架、外壳、直流电机及减速器、轮子组成的助力小车。活动垫板放下后在楼梯上形成斜面，助力小车与轮椅靠背后面连接件连接。在辅助操作人员控制下，助力小车推动轮椅攀爬楼梯。
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