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公开(公告)号：CN104597058A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510008484.9
申请日：2015-01-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01N21/90
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的白酒瓶内异物自动检测装置和方法，通过旋转瓶体使瓶内液体高速旋转，通过急停使得其内的杂质在瓶内液体基本稳定的前提下仍然高速旋转，对该情况下的瓶内液体进行图像采集和处理分析，进行瓶内液体杂质的检测；通过设置工业摄像机的多个曝光参数，得到多种曝光时间下多幅图像，降低了瓶底折射和喷漆的不均匀导致瓶底对光源的吸收不均匀对图像质量的影响。本发明所述的装置和方法可以适应白酒的各种不透明瓶和刻花透明异型瓶的瓶内异物检测，具有检测灵敏度高、误检率低、检测速度快的优点，完全可替代目前的人眼检测，填补白酒自动检测行业的空白。
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公开(公告)号：CN102402225B
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201110376468.7
申请日：2011-11-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种实现移动机器人同时定位与地图构建的方法。该方法针对移动机器人在未知环境中利用航位推测传感器数据以及路标观测数据，借助于改进的强跟踪滤波技术实现移动机器人的自主定位，并同时构建出环境地图。本发明利用“强跟踪滤波器”，自适应调整卡尔曼增益；引入一种新的多重渐消因子，保证协方差矩阵的对称性，降低求解卡尔曼增益的计算复杂度；针对同时地位与地图构建问题中的观测不连续问题，提出了一种新的算法流程，并给出了一种新的多重渐消因子的计算方法。与传统方法相比，本发明降低了线性化过程引入的误差，提高了机器人的定位精度以及构建地图的精度，同时也能将协方差抑制在一个较小的范围内，提高了所建地图的可信度。
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公开(公告)号：CN102402225A
公开(公告)日：2012-04-04
申请号：CN201110376468.7
申请日：2011-11-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种实现移动机器人同时定位与地图构建的方法。该方法针对移动机器人在未知环境中利用航位推测传感器数据以及路标观测数据，借助于改进的强跟踪滤波技术实现移动机器人的自主定位，并同时构建出环境地图。本发明利用“强跟踪滤波器”，自适应调整卡尔曼增益；引入一种新的多重渐消因子，保证协方差矩阵的对称性，降低求解卡尔曼增益的计算复杂度；针对同时地位与地图构建问题中的观测不连续问题，提出了一种新的算法流程，并给出了一种新的多重渐消因子的计算方法。与传统方法相比，本发明降低了线性化过程引入的误差，提高了机器人的定位精度以及构建地图的精度，同时也能将协方差抑制在一个较小的范围内，提高了所建地图的可信度。
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公开(公告)号：CN104597058B
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201510008484.9
申请日：2015-01-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01N21/90
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的白酒瓶内异物自动检测装置和方法，通过旋转瓶体使瓶内液体高速旋转，通过急停使得其内的杂质在瓶内液体基本稳定的前提下仍然高速旋转，对该情况下的瓶内液体进行图像采集和处理分析，进行瓶内液体杂质的检测；通过设置工业摄像机的多个曝光参数，得到多种曝光时间下多幅图像，降低了瓶底折射和喷漆的不均匀导致瓶底对光源的吸收不均匀对图像质量的影响。本发明所述的装置和方法可以适应白酒的各种不透明瓶和刻花透明异型瓶的瓶内异物检测，具有检测灵敏度高、误检率低、检测速度快的优点，完全可替代目前的人眼检测，填补白酒自动检测行业的空白。
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