一种基于双网络的多智能体强化学习导航描述方法

    公开(公告)号:CN118010052A

    公开(公告)日:2024-05-10

    申请号:CN202410135838.5

    申请日:2024-01-31

    Applicant: 中北大学

    Abstract: 本发明公开了一种基于双网络的多智能体强化学习导航描述方法,属于智能控制技术领域。针对如何提高智能体探索能力和自主性的问题和解决基于值函数的强化学习算法值估计不准确的问题,通过双Actor网络增强智能体探索能力,再通过双Critic网络将两个Q值线性组合使Q值更接近真实值,有效缓解了值估计不准确的问题,使算法更加稳定和健壮,显著提高了导航的成功率。

    基于共形几何的面部模型插值构建方法

    公开(公告)号:CN117523101A

    公开(公告)日:2024-02-06

    申请号:CN202311551669.5

    申请日:2023-11-20

    Applicant: 中北大学

    Abstract: 本发明属三维图像技术领域,具体设计基于共形几何的面部模型插值构建方法。该方法首先将包括面部模板模型在内的多个三维面部模型进行配准并统一到同一坐标系;其次利用准共形映射算法将多个不同表情面部模型降维到二维平面;然后提出插值算法对多模型形状特征进行线性插值为构建过渡模型定义几何约束,同时提出自适应模型选择算法在数据源中自适应选择基础模型;再通过几何约束引导准共形迭代改变基础模型形状;最后将准共形迭代后的二维模型恢复到三维空间,获取到具有过渡表情的三维面部模型。本表明所提出的三维面部模型构建方法的有效性和运行效率都得到大幅提高,解决了传统三维模型构建方法难以获取连续维度的高质量三维面部模型问题。

    一种基于SAC的智能机器人路径规划方法

    公开(公告)号:CN117148381A

    公开(公告)日:2023-12-01

    申请号:CN202311152005.1

    申请日:2023-09-07

    Applicant: 中北大学

    Abstract: 本发明公开了一种基于SAC的智能机器人路径规划方法,属于机器人路径规划技术领域。针对现有强化学习技术,训练过程缓慢且不稳定,规划路径曲折不符合机器人运动规律以及对于“陷阱”环境极易陷入局部最优点而无法到达目标点等问题,通过使用卷积处理优化后的雷达信息,对于连续的动作空间增加机器人运动属性限制;增加兴趣点探索机制;分别考虑导航、避障、平滑运动轨迹以及在“陷阱”环境中脱困等方面设计全局奖励以及局部奖励;基于SAC算法以及优化后的空间状态信息设计满足静动态避障环境的Actor与Critic网络结构。

    一种基于中心投影的强度图像与纹理序列间的配准方法

    公开(公告)号:CN110969650B

    公开(公告)日:2022-07-19

    申请号:CN201911142026.9

    申请日:2019-11-20

    Applicant: 中北大学

    Abstract: 本发明属于点云数据与纹理序列间配准的技术领域,特别涉及一种基于中心投影的强度图像与纹理序列间的配准方法。本发明基于中心投影的强度图像与纹理序列间的配准方法,采用了NDT与ICP匹配结合的方法来配准采集到的三幅局部点云,最后利用SIFT把纹理影像和配准后的点云进行特征匹配,同时采用融合预处理算法解决了重叠问题。通过共线方程实现了多幅点云数据与纹理序列的自动配准,并保证了算法的稳健性和可靠性。

    一种面向主题的智慧城市指标体系裁剪方法

    公开(公告)号:CN114021924A

    公开(公告)日:2022-02-08

    申请号:CN202111257895.3

    申请日:2021-10-27

    Applicant: 中北大学

    Abstract: 本发明属于大数据分析领域,具体涉及一种面向主题的智慧城市指标体系裁剪方法。针对现有指标体系面面俱到却无法突出主题、基于这种指标体系的测评结果无法体现城市特色等问题,本发明首先在现有的指标体系基础上,把指标体系构建为树型结构,对该指标体系进行层次化、组件化管理;通过在主题库中创建继承某个指标体系的特色主题;通过在主题库中选择某一主题下的权重设置来设置该主题下的指标权重,修改主题下同级指标权重的方法是以层次分析法为核心,通过一系列步骤,并基于事先设定的指标项权重的阈值,裁减掉与主题不太相关的指标项,进而更新该主题下的指标项的权重,实现了面向主题的指标体系裁剪。

    一种多融合物理签名的持久性聚类分割方法

    公开(公告)号:CN108805886B

    公开(公告)日:2021-09-03

    申请号:CN201810542723.2

    申请日:2018-05-30

    Applicant: 中北大学

    Abstract: 本发明属于计算机图形学与拓扑学领域,具体提出了一种多融合物理签名的持久性聚类分割方法,主要解决了现有分割方法存在运行时间长、分割结果不稳定、鲁棒性较差的缺点。本发明首先选定所需物理签名,计算融合后的三类物理签名函数,进而利用持久性聚类产生持久性图,最后选定阈值合并,产生分割结果。该分割方法适用于任何三维网格模型,分割结果良好,且分割速度有了较大提升,对于三维网格模型的逆向工程、医学成像、模型变形和局部匹配等领域有着显著作用。

    一种检测APOE e4基因型对默认模式网络影响的持久同调方法

    公开(公告)号:CN113205879A

    公开(公告)日:2021-08-03

    申请号:CN202110462041.2

    申请日:2021-04-27

    Applicant: 中北大学

    Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域,公开了一种检测APOE e4基因型对默认模式网络影响的持久同调方法,解决了现有的默认模式网络研究中APOE e4基因型的动力学研究的不足。首先,构建原始加权网络以及多尺度网络,多尺度脑网络包括左脑和右脑以及全脑,并对这些网络进行图论指标分析;其次,采用基于持久同调指标的分析方法对脑网络进行分析,并与图论指标进行对比;最后对默认模式网络的左右脑进行差异性分析。结果表明,持久同调指标更具有鲁棒性和稳定性,适用于任何老年人未患病时的早期诊断与预防,可应用于医学,生物学,基因学等领域的研究。

    一种基于Mask RCNN算法的遥感建筑物检测方法

    公开(公告)号:CN113011288A

    公开(公告)日:2021-06-22

    申请号:CN202110231928.0

    申请日:2021-03-02

    Applicant: 中北大学

    Abstract: 本发明提供了一种基于Mask RCNN算法的遥感建筑物检测方法,具体包括:利用labelme工具对遥感数据进行标注;将标注好的数据集进行数据增强,并抽取其中一部分作为训练集,另一部分作为测试集;将训练集输入改进MaskRCNN算法的网络结构中进行训练,得到遥感数据检测模型;将测试集输入遥感数据检测模型进行检测,得到检测结果,并评价网络训练能力的优劣。本发明针对不规则建筑物检测难度大的现状,提出了基于深度学习的Mask RCNN改进算法,以修改RPN网络、改进mask掩膜为方向,得到一种适合不规则遥感建筑物检测的网络模型,加强了对不规则建筑物的检测分割能力,在满足了高检测精度的基础上,有效解决了遥感图像中不规则建筑物分割效果低的问题。

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