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公开(公告)号：CN111921930B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202010731119.1
申请日：2020-07-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种斜拉索或者吊索表面清理装置，包括圆弧转动平台，所述圆弧转动平台上通过伸缩机构安装清理模块，所述清理模块包括清理电机支架，所述清理电机支架上安装清理电机，所述清理电机的输出轴上连接偏心轮，所述清理电机支架上还安装一个直线导轨，所述直线导轨里面安装支架滑块，所述支架滑块上安装有摆动支架，所述摆动支架的另一侧设置有一个凹槽位于偏心轮的转动行程范围内，所述摆动支架连接清理毛刷。
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公开(公告)号：CN112483876B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202011250240.9
申请日：2020-11-10
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提供一种一体化充气装置，包括气瓶组件、旋转阀组件和减压阀组件；气瓶组件包括气瓶体、与气瓶体连接的阀座，阀座上具有一容纳旋转阀组件并供其转动的阀孔，在阀孔与旋转阀组件的相对转动面之间形成有连通的气道，阀孔两侧壁对应设置有气孔，其中一侧气孔为气瓶体的出口，另一侧气孔用于与减压阀组件的气道连通；所述旋转阀组件上设有密封部；所述减压阀组件包括阀体，其内部设有轴向运动的阀芯，所述阀芯一端设有密封垫，所述密封部、密封垫可分别用于对两侧气孔进行开闭，从而实现快速通断和稳压功能。本发明可根据充气压力启动切断或连通气路，并维持压力稳定，操作便捷，可靠性高。
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公开(公告)号：CN111926700B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202010872070.1
申请日：2020-08-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了基于UWB的桥梁拉索缺陷检测定位系统及方法，包括检测机器人、里程编码器、检测相机、图像分割器、图传单元、远程主机、UWB基站、机器人定位标签，UWB基站固定在拉索末端位置，方法为：一、开启拉索检测机器人和远程主机，测量机器人初始位置D0；二、UWB基站和机器人定位标签进行高频脉冲收发，通过DS‑TWR算法计算机器人相对于基站位置Dt；三、远程主机对机器人进行控制，检测机器人的里程Dtc和速度Vtc；四、检测机器人相机获取拉索表面图像；五、远程主机对距离Dt进行最优估计得到Dt（es）；六、用多传感器数据融合算法对Dt（es）和Dtc进行融合估计，得到位置数据Dt(ESL)；七、远程主机通过图像识别完成拉索缺陷图像识别，结合Dt(ESL)确定缺陷位置。
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公开(公告)号：CN112483876A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011250240.9
申请日：2020-11-10
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提供一种一体化充气装置，包括气瓶组件、旋转阀组件和减压阀组件；气瓶组件包括气瓶体、与气瓶体连接的阀座，阀座上具有一容纳旋转阀组件并供其转动的阀孔，在阀孔与旋转阀组件的相对转动面之间形成有连通的气道，阀孔两侧壁对应设置有气孔，其中一侧气孔为气瓶体的出口，另一侧气孔用于与减压阀组件的气道连通；所述旋转阀组件上设有密封部；所述减压阀组件包括阀体，其内部设有轴向运动的阀芯，所述阀芯一端设有密封垫，所述密封部、密封垫可分别用于对两侧气孔进行开闭，从而实现快速通断和稳压功能。本发明可根据充气压力启动切断或连通气路，并维持压力稳定，操作便捷，可靠性高。
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公开(公告)号：CN112224294A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010872068.4
申请日：2020-08-26
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/024 , G01N29/24 , G01N29/04
Abstract: 本发明公开了一种用于金属壁面焊缝跟踪的爬壁机器人，主要包括包括车架、跟踪组件、四组磁轮组件、两个编码器、两个电机等。车架底部连接碳纤维底板、内部安装两个挡板。每组磁轮机构包括环形磁铁、保护圈、两个导磁件、外侧端盖、法兰连接轴、轴承固定座、轴承、同步轮和电机固定座，两组磁轮组件对称布置并分别连接电机、编码器，一侧的磁轮组件通过同步带传动。跟踪组件包括相机、相机支架、Ⅱ型固定座、滑动座、提升螺栓。磁轮组件通过螺栓固定在车架两侧，相机组件通过螺栓安装在车架中心位置。该机器人通过磁轮组件实现在金属壁面的吸附、通过跟踪组件对焊缝位置进行识别，进而通过运动调整实现对焊缝跟踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111921930A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010731119.1
申请日：2020-07-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种斜拉/吊索表面清理装置，包括圆弧转动平台，所述圆弧转动平台上通过伸缩机构安装清理模块，所述清理模块包括清理电机支架，所述清理电机支架上安装清理电机，所述清理电机的输出轴上连接偏心轮，所述清理电机支架上还安装一个直线导轨，所述直线导轨里面安装支架滑块，所述支架滑块上安装有摆动支架，所述摆动支架的另一侧设置有一个凹槽位于偏心轮的转动行程范围内，所述摆动支架连接清理毛刷。
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公开(公告)号：CN111888246A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010716703.X
申请日：2020-07-23
Applicant: 东南大学
IPC: A61H39/06
Abstract: 本发明公开一种三自由度自动化灸头，包括外壳，所述外壳里面设置有一个升降平台，所述升降平台连接升降驱动装置，所述升降平台上设置一个中心驱动电机和一个侧边驱动电机，所述侧边驱动电机通过齿轮组传动驱动丝杠，所述丝杠上通过移动零件安装艾灸盒，所述中心驱动电机通过中心轴连接旋转连接件，所述丝杠穿过所述的旋转连接件，且所述旋转连接件上安装一个与所述丝杠平行的导杆，所述导杆穿过所述移动零件且所述导杆和所述丝杠的自由端安装在一个端板上。本发明结构紧凑，可配合自动化机械臂使用，能够解决目前市场上艾灸仪器艾灸手法单一的问题。
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公开(公告)号：CN110159894A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910367994.3
申请日：2019-05-05
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种轨道巡检机器人，包括第一底盘、第二底盘、电源、运动驱动装置、云台装置和控制系统，所述运动驱动装置包括承重轮、电机、第一摩擦轮、第一固定板、第二固定板、弹簧双臂装置和安全带锁扣，所述承重轮挂载于轨道上，由电机和第一摩擦轮提供动力，通过弹簧双臂装置完成转向，利用安全带锁扣实现快速拆装，由导电滑环连接云台装置实现360度旋转，云台装置上的传感器用来获取信息，通过导电滑环将采集的信息与控制系统进行通讯，实现数据分析和判断。本发明的轨道巡检机器人工作时能自由转向，可实现多种形状的弯直轨道巡检，能降低人的工作强度，提高生产效率，而且结构简单，方便拆卸，成本低，后期维护难度小。
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公开(公告)号：CN105640692A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201511024465.1
申请日：2015-12-30
Applicant: 东南大学
IPC: A61F7/00
CPC classification number: A61F7/00 , A61F2007/0056
Abstract: 一种智能温控半导体冷敷仪，由水冷装置、导热底板及半导体制冷片组成，所述半导体制冷片设在导热底板上且半导体制冷片的制冷表面与导热底板贴合，所述水冷装置中的水冷头设在半导体制冷片散热面上。本发明利用半导体制冷片作为冷源，操作者可通过人机交互界面控制冷敷仪的工作状态，以达到冷敷温度、时间可调的工作效果。使用温度传感器，精确控制冷敷温度。本冷敷仪所述冷敷贴片部分，体积较小，并通过硅胶粘贴片贴合在患处表面皮肤，具有便于观察皮肤情况，满足小型伤口冷敷等优点。该冷敷仪不需要外部供电，可应用于医院治疗和户外的现场救援。
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公开(公告)号：CN117484484B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202311678871.4
申请日：2023-12-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了上肢外骨骼多关节驱动装置及驱动方法，涉及外骨骼机器人技术领域。本发明包括套索固定件，所述套索固定件的端部安装有第一关节连杆，所述第一关节连杆的一端转动连接有第二关节连杆；所述套索固定件上安装有套索机构，所述套索机构的外表面套设有限位控制组件。本发明通过一个驱动电机即可实现肩关节和肘关节的切换驱动，并提高手臂末端负重安全性，同时降低负重保持时的驱动电机能耗，且通过设置的限位控制组件，能够实现三稳态控制，使用一个机构控制绳索的三种运动方式，使套索传动能够应对更加复杂的工况，且整体通用性广，可以夹持不同直径的绳索，避免了更换锁头的麻烦。
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