公开(公告)号：CN111926700A

公开(公告)日：2020-11-13

申请号：CN202010872070.1

申请日：2020-08-26

Applicant: 东南大学

Inventor： 王兴松 ,  李杰 ,  付第 ,  田梦倩

IPC: E01D19/10 ,  G01N21/88

Abstract: 本发明公开了基于UWB的桥梁拉索缺陷检测定位系统及方法，包括检测机器人、里程编码器、检测相机、图像分割器、图传单元、远程主机、UWB基站、机器人定位标签，UWB基站固定在拉索末端位置，方法为：一、开启拉索检测机器人和远程主机，测量机器人初始位置D0；二、UWB基站和机器人定位标签进行高频脉冲收发，通过DS-TWR算法计算机器人相对于基站位置Dt；三、远程主机对机器人进行控制，检测机器人的里程Dtc和速度Vtc；四、检测机器人相机获取拉索表面图像；五、远程主机对距离Dt进行最优估计得到Dt（es）；六、用多传感器数据融合算法对Dt（es）和Dtc进行融合估计，得到位置数据Dt(ESL)；七、远程主机通过图像识别完成拉索缺陷图像识别，结合Dt(ESL)确定缺陷位置。

公开(公告)号：CN111926700B

公开(公告)日：2022-02-22

申请号：CN202010872070.1

申请日：2020-08-26

Applicant: 东南大学

Inventor： 王兴松 ,  李杰 ,  付第 ,  田梦倩

IPC: E01D19/10 ,  G01N21/88

Abstract: 本发明公开了基于UWB的桥梁拉索缺陷检测定位系统及方法，包括检测机器人、里程编码器、检测相机、图像分割器、图传单元、远程主机、UWB基站、机器人定位标签，UWB基站固定在拉索末端位置，方法为：一、开启拉索检测机器人和远程主机，测量机器人初始位置D0；二、UWB基站和机器人定位标签进行高频脉冲收发，通过DS‑TWR算法计算机器人相对于基站位置Dt；三、远程主机对机器人进行控制，检测机器人的里程Dtc和速度Vtc；四、检测机器人相机获取拉索表面图像；五、远程主机对距离Dt进行最优估计得到Dt（es）；六、用多传感器数据融合算法对Dt（es）和Dtc进行融合估计，得到位置数据Dt(ESL)；七、远程主机通过图像识别完成拉索缺陷图像识别，结合Dt(ESL)确定缺陷位置。