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公开(公告)号：CN103950030A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410175899.0
申请日：2014-04-28
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/00 , B25J17/00 , B25J15/00 , B62D57/024
Abstract: 一种四足攀爬移动机器人，属于攀爬移动机器人技术领域。本发明的机首攀爬足与第一机身攀爬足相连接，第一机身攀爬足与第二机身攀爬足相连接，第二机身攀爬足与机尾攀爬足相连接，机首攀爬足与机尾攀爬足结构相同，第一机身攀爬足与第二机身攀爬足结构相同，机首攀爬足、机尾攀爬足由单自由度关节驱动，第一机身攀爬足、第二机身攀爬足由双自由度关节驱动，在单自由度关节及双自由度关节上均连接有夹持爪。本发明与现有技术相比，在面对复杂形状和类型的输电铁塔时，能够轻松适应输电铁塔并进行攀爬作业，能够实现在主材、斜材及横担之间进行攀爬跨越，攀爬灵活性较高，攀爬过程中能够保证始终有两个攀爬足处于夹紧状态，保证了攀爬安全性。
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公开(公告)号：CN103928866A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410157407.5
申请日：2014-04-18
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种适用于高压线巡检机器人的行走夹持机构，属于高压线巡检机器人技术领域。本发明的行走轮位于手爪支架内，其侧部固接有从动齿轮；第一驱动电机安装在手臂支架顶端，其电机轴上安装有第一驱动齿轮，其与从动齿轮相啮合；第二驱动电机安装在手臂支架上，其电机轴上连接有蜗杆，蜗杆配装有蜗轮，蜗轮位于手爪支架外表面，蜗轮驱动轴的端部安装有第二驱动齿轮；夹持部铰接在手爪支架外表面，夹持部包括第一、第二夹爪，夹爪铰接端设置有外齿牙，第一、第二夹爪外齿牙相啮合，第二驱动齿轮与第一夹爪外齿牙相啮合；夹持部为两套，两套夹持部对称设置在手爪支架两侧；夹爪夹持端均安装有滚轮；行走轮行进方向前后两侧的手爪支架上均设有导向轮。
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公开(公告)号：CN102709838A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201110419935.X
申请日：2011-12-15
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种高压输电线巡检机器人机构，包括前手爪、前手臂、质心调节结构、后手臂和后手爪，前手爪、后手爪分别连接在前手臂、后手臂末端，并与输电线相抓持，所述手爪为齿轮副与涡轮蜗杆组合结构，两手臂结构相同，均包括一个水平旋转副和三个铅垂旋转副，质心调节结构包括箱体、滚筒移动平台和柔索，箱体上表面的两端分别连接前手臂、后手臂前端的铅垂旋转副，两个滚筒移动平台对称安装在箱体上，柔索一端与手臂后部的铅垂旋转副相连，另一端缠绕在质心调节结构的滚筒上。该机构结构紧凑，设计有压轮结构，能够自动适应线路的角度；单臂挂线时由柔索来承担机器人的重量，减轻对手臂的刚度要求，可有效减轻机器人的手臂部分的质量；质心调节操作容易。
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公开(公告)号：CN110116394B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN201910352935.9
申请日：2019-04-29
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种用于输电线路巡检机器人的剖分挂线式行走夹持机构，主动行走轮前后两侧分别设有从动行走轮，实现双侧支撑行走方式以降低侧向偏距；主动行走轮和从动行走轮各自安装在配套立柱上，两根立柱可沿直线相向或相对移动，使主动行走轮与从动行走轮在交错排列状态与剖分打开状态之间切换，交错排列状态用于行走，剖分打开状态用于挂线或越障；在主动行走轮和从动行走轮下方立柱间设有夹紧组件，夹紧组件为两套且均包括夹紧滚轮、滚轮支架、支架导杆和夹紧丝杠，夹紧滚轮位于支架顶端，支架导杆和夹紧丝杠平行穿装在支架上，两根夹紧丝杠旋向相反且端部采用插接结构，两套滚轮支架可沿各自夹紧丝杠相向或相对移动，用于对输电线进行夹紧或松开。
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公开(公告)号：CN108189073B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810052560.X
申请日：2018-01-19
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种双电机驱动模块化关节，其包括：输出轴与外壳转动连接，与输出齿轮固连；输出轴包括沿轴向延伸的通孔，外壳包括与通孔相对应的穿孔，通孔和穿孔用于安放线路；输出轴还包括径向的通道，通道与零位检测模块配合确定输出轴的零位；第一齿轮、第二齿轮均与输出齿轮啮合，且第一齿轮和第二齿轮不干涉；第一伺服电机连接第一齿轮和第一电机编码器；第二伺服电机连接第二齿轮和第二电机编码器。本发明提供的双电机驱动模块化关节，可以消除输出齿轮与驱动装置间的间隙，使得传动更精密，即使齿轮磨损依旧能保证关节无间隙运转。零位检测模块用于确认输出轴的零位。穿孔配合通孔可以使得各类线缆在关节内部走线，整体简洁紧凑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107639649B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201711057256.6
申请日：2017-11-01
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于柔性机器人技术领域，提出了一种机器人用永磁变刚度柔性关节，能够模拟仿生关节具有的非线性变刚度肌肉特性。本发明采用永磁变刚度机构作为刚度调整部件，绳索作为力与运动传递部件，其刚度会根据永磁体间气隙改变而改变，通过电机、绳索绞盘和导向滑轮的作用，实现操作手两侧绳索的力与位置的解耦，可实现关节刚度不变，仅改变关节转角改变，即实现等刚度条件下关节位置调整；还可实现在关节位置不变的，仅改变关节的刚度，根据不同的工作情况，实现对应设定刚度条件下工作。本发明为运动形式简洁、制造简便、操作简单的永磁变刚度柔性机器人关节结构。
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公开(公告)号：CN108544532B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201810333266.6
申请日：2018-04-13
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于机械制造技术领域，尤其涉及一种仿人机械臂。仿人机械臂包括大臂和小臂，还包括驱动单元、传动单元和连接单元，所述驱动单元包括位于所述驱动单元中心轴上方的上方气缸和位于所述驱动单元中心轴下方的下方气缸，所述连接单元包括上铰链连杆和下铰链连杆，所述上方气缸通过传动单元与所述上铰链连杆铰接，所述下方气缸通过传动单元与所述下铰链连杆铰接，所述上铰链连杆和所述下铰链连杆的两端分别与所述大臂和所述小臂铰接。本发明的仿人机械臂能够有效减小零件装配所产生的间隙，提高机械臂的运动精度。
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公开(公告)号：CN110443843A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910688782.5
申请日：2019-07-29
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明的一种基于生成对抗网络的无监督单目深度估计方法，其包括如下步骤：步骤1：通过双目相机获取具有时间严格同步的左右图像对，建立双目彩色图像数据集，并对双目彩色图像进行校正；步骤2：建立无监督生成对抗网络模型，将校正后的双目彩色图像输入到网络中，对网络模型进行训练和迭代回归；步骤3：将单目彩色图像输入到训练好的网络模型中，生成与之对应视差图；步骤4：将视差图通过双目视差深度转换公式转换为深度信息，并合成深度图。本发明提供的深度估计方法将使用无监督网络模型将单目彩色图像转换含有深度信息的深度图，无需复杂的真实深度数据。
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公开(公告)号：CN108544532A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810333266.6
申请日：2018-04-13
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于机械制造技术领域，尤其涉及一种仿人机械臂。仿人机械臂包括大臂和小臂，还包括驱动单元、传动单元和连接单元，所述驱动单元包括位于所述驱动单元中心轴上方的上方气缸和位于所述驱动单元中心轴下方的下方气缸，所述连接单元包括上铰链连杆和下铰链连杆，所述上方气缸通过传动单元与所述上铰链连杆铰接，所述下方气缸通过传动单元与所述下铰链连杆铰接，所述上铰链连杆和所述下铰链连杆的两端分别与所述大臂和所述小臂铰接。本发明的仿人机械臂能够有效减小零件装配所产生的间隙，提高机械臂的运动精度。
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公开(公告)号：CN108515216A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810287185.7
申请日：2018-04-03
Applicant: 东北大学
IPC: B23C3/00
Abstract: 本发明涉及机械加工装置领域，尤其涉及一种螺旋铣孔装置，其包括自转机构、公转机构和进给机构，进给机构用于驱动公转机构和自转机构一起沿进给方向运动，公转机构包括公转动力源和被公转动力源驱动转动的公转支架；还包括至少一组偏心量调节机构，该偏心量调节机构设置在公转支架与自转机构之间并位于自转机构的径向外侧；偏心量调节机构包括第一剪叉结构，第一剪叉结构在偏心量调节动力源的驱动下沿铣刀轴的径向方向做伸缩运动，第一剪叉结构的径向内侧端与铣刀轴座铰接，公转支架设置有距离公转机构的公转轴线一定间距的径向支撑结构，第一剪叉结构的径向外侧与径向支撑结构铰接。其径向偏心量调节机构不存在反向间隙，调节精度高。
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