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公开(公告)号：CN113252065A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110482304.6
申请日：2021-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: G01C23/00
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体说是一种用于自生长式机器人的测速、测距装置。一种用于自生长式机器人的测速、测距装置，包括固定辊、测速编码器和软体机器人主体，所述软体机器人主体为柔性材质，软体机器人主体为筒状结构，筒状结构的一端密封，筒状结构的密封端内翻穿过筒状结构结构的自身，软体机器人主体在充气作用下外翻生长并伸长；所述固定辊与软体机器人主体上的内翻部分摩擦传动，测速编码器安装在固定辊上。其有益效果为本发明充分考虑了自生长式运动方式的特点，主要利用软体机器人主体与辊轮结构之间的相对运动来实现测速和测距。
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公开(公告)号：CN112332195A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011181355.7
申请日：2020-10-29
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: H01R43/26
Abstract: 一种螺纹电连接器的电动拆装工具，属于机电装配技术领域，包括本体支撑组件、夹持抱紧机构、旋拧机构、电气组件、电连接器附件，本体支撑组件用于支撑夹持抱紧机构、旋拧机构及电气组件；电气组件分别与夹持抱紧机构及旋拧机构相连；电连接器附件包括插头组件和插座附件，插头组件安装在电连接器的插头上，插座组件安装在电连接器的插座上；电气组件控制夹持抱紧机构侧向夹持插头组件；电气组件控制旋拧机构将插头组件与插座组件对准；电气组件控制夹持抱紧机构对插头组件进行旋拧，实现电连接器的插头和插座的连接和释放。本发明能够对电连接器进行侧向夹持、轴向键对准并旋拧，实现插头和插座的连接和释放，操作方便。
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公开(公告)号：CN112303241A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011179913.6
申请日：2020-10-29
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种空间站蒸汽压缩蒸馏装置的磁流体密封结构，安装于需要动密封的旋转轴和端面，包括壳体和位于壳体内且套设于旋转轴的密封部、端盖、两个轴承。其中，壳体套设于旋转轴上，其第一端与端面连接。密封部包括位于极靴组件、位于极靴组件两侧的左隔磁环和右隔磁环、永磁体。极靴组件包括至少两个极靴，且极靴的内圆面上凸设有若干极齿，极齿与旋转轴之间具有密封间隙，密封间隙内设有磁流体，极靴的外圆面与壳体的内壁面密封连接。相邻两个极靴之间设有永磁体，相邻两个永磁体的相邻侧的磁极相同。壳体内壁面向内凸设有用于与左隔磁环贴合的台阶，端盖安装于壳体的第二端，用于压紧密封部。轴承安装于极靴内圆面上凹设的安装槽中。
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公开(公告)号：CN112148000A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010887183.9
申请日：2020-08-28
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种模拟空间维修机器人操作场景的舱内仿真平台。主要包括通讯接口单元、显示控制单元、备用显示单元。本发明通过实时设备和非实时设备的互联、软件算法的应用，实现对舱外机器人的预置路径规划、预先仿真、场景演示、舱外实时监控、故障预案处理等功能。显示控制单元实现与通讯接口单元、下层机器人的数据交互、与航天员的人机交互、内置算法的实现等功能。备用显示单元由若干备用显示器组成，实现场景演示和实施监控的分屏显示。本发明同时公开了该舱内仿真平台的实现方法。本发明经济、高效地实现了空间维修机器人操作场景的舱内仿真模拟，实施容易，为有效保证和延长航天器的使用周期提供支撑。
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公开(公告)号：CN106553214A
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201611118146.1
申请日：2016-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
CPC classification number: B26D1/04 , B26D5/16 , B26D7/02 , B26D2007/013
Abstract: 本发明提出了一种面向空间管状结构的剪切工具，具体涉及空间机械臂末端的剪切工具，主要用于空间管状结构的剪切。本发明的剪切工具主要分为捕获机构和剪切机构两部分，捕获机构用于对管状结构的捕获及固定，剪切机构用于对管状结构的剪切。本发明分为捕获固定、剪切、释放三个工序；捕获时，捕获组件中的电机正转，带动捕获爪闭合，实现对管状结构的捕获及固定；剪切时，剪切组件中的电机正转，带动两端刀头相向而行，实现对管状结构的剪切；释放时，捕获组件的电机反转，带动捕获爪张开，实现对管状结构的释放。本发明可安装于空间机械臂末端，是对空间管状结构进行剪切的专用工具，取得了剪切力大、方便可靠的有益效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105328693B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510626821.0
申请日：2015-09-28
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种用于板块拼接的七自由度‑三支链并联对称机构，该并联机构的上平台1和下平台2相同，其中心法线方向分别设有由电机驱动的上旋转副和下旋转副；上平台与下平台之间由2SPS+RRRRR三支链连接，其中两条2SPS支链由两端的球副和中间直线电机驱动的平移副组成；第3条RRRRR支链由5个旋转副构成，第三支链的第一、第三和第五个旋转副由电机驱动。该机构的上平台和下平台之间、三支链本身均具有镜射对称特征，通过并联的三支链实现高精度和高刚度定位，再通过上平台、下平台之间镜射对称特征，在不增加系统复杂性的条件下实现连续、高效的移动。
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公开(公告)号：CN104942822B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510302614.X
申请日：2015-06-05
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种空间机器人的两自由度关节包括两关节驱动组件、关节传动组件，可以实现关节两自由度运动，通过调节两个电机的转速和转角，可以实现关节俯仰、旋转、两者合成的三种运动方式。关节传动组件是由两个输入锥齿轮和一个输出锥齿轮构成的差动运动机构。两个输入锥齿轮分别与各自对应的准双曲面齿轮固连，输出法兰与输出锥齿轮固连。电机力矩通过与其连接的行星减速器的一级减速，再由准双曲面齿轮进行二级减速，最后通过锥齿轮差动机构将力矩传递到输出端。由于两级减速的减速比很大，使得该机构输出力矩很大，具有很强的负载能力。
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公开(公告)号：CN106159637A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610517058.2
申请日：2016-07-04
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: H01R43/26
CPC classification number: H01R43/26
Abstract: 本发明公开了一种螺纹连接圆形电连接器电动扳手，包括：本体支撑组件、夹持旋拧机构、定位对准机构、控制组件及电连接器附件，本体支撑组件用于支撑夹持旋拧机构、定位对准机构及控制组件；控制组件分别与夹持旋拧机构及定位对准机构相连；电连接器附件包括插头组件和插座附件，插头组件安装在电连接器的插头上，插座组件安装在电连接器的插座上；控制组件控制夹持旋拧机构侧向夹持插头组件；控制组件控制定位对准机构将插头组件与插座组件对准；控制组件控制夹持旋拧机构对插头组件进行旋拧，实现电连接器的插头和插座的连接和释放。本发明能够对电连接器进行侧向夹持、轴向键对准并旋拧，实现插头和插座的连接和释放，操作方便。
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公开(公告)号：CN104943764A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510302520.2
申请日：2015-06-05
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种伸缩式翻滚机器人，包括：一个中心节点组件、若干伸缩杆组件以及若干柔性脚组件，若干伸缩杆组件分别连在接中心节点组件与若干伸缩杆组件、相邻的若干伸缩杆组件之间，构成正多面体形状，若干柔性脚组件位于正多面体形状的各顶点，通过若干伸缩杆组件的伸缩实现伸缩式翻滚机器人的移动，以及调整中心节点组件的位置，使伸缩式翻滚机器人在移动过程中重心位置从一个稳定区域到另一个稳定区域。
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公开(公告)号：CN104942820A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510302523.6
申请日：2015-06-05
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种空间仿人机器人手臂关节，包括关节驱动组件、关节传动组件和关节电气组件；关节驱动组件包括：锁紧螺母（11）、制动器转动盘（12）、制动器永磁体（13）、轴承压盖（14）、电机壳体（15）、轴承挡圈（16）、第一轴承（17）、传动轴（18）、电机转子（19）、电机定子（110）、第二轴承（111）、第一测角元件转子（112）、调整套筒（113）、电机卡片（114）、测角元件读书头（115）、第一连接键（116）、第二连接键（117）、压紧垫片（118）和轴套（119）。
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