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公开(公告)号：CN116460836A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310241359.7
申请日：2023-03-06
Abstract: 本发明提供了一种软体驱动器及其制作方法，软体驱动器包括驱动器本体，驱动器本体形成有用于容纳流体的内腔，内腔至少一端敞口，驱动器本体的端部设有封堵内腔的敞口用的封堵部，封堵部上设有通气孔，通气孔用于流体通入内腔；驱动器本体外周构造为平滑表面或设有形变部，驱动器本体在通入流体时膨胀并呈现设定形态；驱动器本体由双面覆盖有TPU涂层的不可拉伸材料制成。将驱动器本体的外周根据使用需要设计为平滑表面或设有形变部，以使驱动器本体在通入流体时膨胀并呈现设定的形态，另外降低了启动器本体的重量，适应性提高了驱动器本体对应不同功能位置的强度，进而提高了软体驱动器的承载能力。
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公开(公告)号：CN116293316A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310331360.9
申请日：2023-03-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种二自由度调姿机构，包括基座、第一移动组件、第二移动组件、球铰组件和动平台；基座具有相互垂直的三个平面；第一移动组件安装在基座的一个平面上；第二移动组件安装在基座的另一个平面上；第一移动组件和第二移动组件的运动方向相互平行，且指向基座的又一平面；球铰组件安装在基座的又一平面上；动平台位于球铰组件、第一移动组件和第二移动组件之间，动平台与球铰组件的球头杆的一端连接，动平台与第一移动组件和第二移动组件的活动端通过转动组件连接。该调姿机构采用并联构型，消除了串联构型带来的累计误差，并对几何误差进行了进一步的平均，保证了机构的指向定位精度和重复指向定位精度。
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公开(公告)号：CN113798761B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202111215242.9
申请日：2021-10-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23K37/04
Abstract: 本发明公开了一种用于大直径贮箱筒段环缝焊接的蛇形内支撑装置，涉及大型薄壁圆筒构件环缝焊接内支撑装置领域，包括中间单元、首段单元、尾段单元、中间连接模块和首尾自锁模块，中间连接模块依次将各单元相连，首尾自锁模块位于首段单元与尾段单元之间。当中间连接模块与首尾自锁模块处于自锁状态时，各单元沿贮箱筒段内壁周向排布，提供高刚度内撑，实现贮箱筒段环缝焊接时内部支撑的功能；当中间连接模块与首尾自锁模块处于运动或断开状态时，该装置呈超冗余自由态，可自行从贮箱人孔退出。本发明结构简单，在为贮箱筒段环缝焊接提供高强度支撑的同时，无需辅助拆卸装置，可方便地从贮箱中退出。
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公开(公告)号：CN109976283B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201910304045.0
申请日：2019-04-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提出了一种基于无人机组网的巨型船段巡检测绘装置，包括无人机模块、仓储回收模块、控制台模块和集成拖箱模块；非工作时间时，所述无人机模块放置在所述仓储回收模块中，所述无人机模块、所述仓储回收模块和所述控制台模块都布置在所述集成拖箱模块中；工作时间内，所述无人机模块、所述仓储回收模块和所述控制台模块从所述集成拖箱模块中取出；所述无人机模块用于逐段采集巨型船段的表面状况，并将所述表面状况数据传输给所述控制台模块；所述控制台模块用于控制所述无人机模块，并根据所述表面状况绘制所述巨型船段的质量图像。本发可以逐段自动对巨型船段质量扫描，降低检测过程中的劳力耗费，提高检测效率，且整体布局精简。
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公开(公告)号：CN113798761A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111215242.9
申请日：2021-10-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23K37/04
Abstract: 本发明公开了一种用于大直径贮箱筒段环缝焊接的蛇形内支撑装置，涉及大型薄壁圆筒构件环缝焊接内支撑装置领域，包括中间单元、首段单元、尾段单元、中间连接模块和首尾自锁模块，中间连接模块依次将各单元相连，首尾自锁模块位于首段单元与尾段单元之间。当中间连接模块与首尾自锁模块处于自锁状态时，各单元沿贮箱筒段内壁周向排布，提供高刚度内撑，实现贮箱筒段环缝焊接时内部支撑的功能；当中间连接模块与首尾自锁模块处于运动或断开状态时，该装置呈超冗余自由态，可自行从贮箱人孔退出。本发明结构简单，在为贮箱筒段环缝焊接提供高强度支撑的同时，无需辅助拆卸装置，可方便地从贮箱中退出。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109807857B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN201711153488.1
申请日：2017-11-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种大变形驱动的三平动弹性连杆并联机构，包括：单自由度推拉装置、低弯曲刚度弹性连杆、高弯曲刚度弹性连杆、定平台、中间平台和动平台，其中：低弯曲刚度弹性连杆和高弯曲刚度弹性连杆环布于定平台底部，通过设置于定平台顶部的对应单自由度推拉装置与定平台滑动连接，中间平台固定于高弯曲刚度弹性连杆的末端并与低弯曲刚度弹性连杆滑动连接，动平台固定于低弯曲刚度弹性连杆的末端；初始状态下，动平台、中间平台和定平台平行，平台间连杆长度一致且均与平台正交；当低弯曲刚度弹性连杆受驱动进行同步运动的同时高弯曲刚度弹性连杆受驱动进行差动运动时，动平台不仅可以实现空间内任意方向的平移运动，从而使该弹性机构具有空间的三个平动自由度，而且还能利用弹性杆径向刚度小的特性，使该弹性机构具备一定的顺应能力。
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公开(公告)号：CN109434869B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201811531096.9
申请日：2018-12-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种圆柱副形式的主动驱动关节，由丝杆驱动基座和动平台两大部分组成。其中：动平台通过内部的转动结构与丝杆驱动基座的丝杆进行连接约束。通过控制丝杆驱动基座的两台电机的转速和方向，使动平台同时输出一个转动和一个平动的运动效果。将驱动原件布置在机架底座，大大降低了动平台的运动惯量，具有精度高、反应灵敏的特点。动平台不需要搭载沉重的驱动电机，惯量小反应速度灵敏。同时，借助滚珠丝杆的高精度传动优势，进一步提高了运动的精度。同时，电机的控制线无需随着动平台上一起运动，精简整体装置布局，提高了机构操作的安全性。
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公开(公告)号：CN110001886A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910304520.4
申请日：2019-04-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: B63C5/00
Abstract: 本发明公开了一种用于船段对接的船台小车机构。本发明包括托举平台、左连杆、右连杆、左支座、右支座、左支座板、右支座板、电机A、电机B、电机C、电机D、前丝杆、后丝杆、滑板、底板、左丝杆和右丝杆。其中，托举平台通过销轴与左连杆和右连杆连接，左连杆的另一端和右连杆的另一端分别通过支座与左支座板和右支座板连接；托举平台由左连杆和右连杆支撑着；左支座板和右支座板分别通过各自的螺母滑块分别在后丝杆的滑道和前丝杆的滑道上滑动；后丝杆和前丝杆固设在滑板上，滑板通过螺母滑块在左丝杆的滑道和右丝杆的滑道上滑动，左丝杆和右丝杆固设在底板上。本发明应用于船段对接，精度高，效率高。
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公开(公告)号：CN109848634A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910112543.5
申请日：2019-02-13
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23K37/053 , B23K31/02
Abstract: 本发明公开了一种环形敞口构件内支撑的内撑装卡装置及其使用方法，其技术方案要点是：一种环形敞口构件内支撑的内撑装卡装置，包括固定机架，所述固定机架底部法兰连接于外部机构或地面，所述固定机架设置有中心驱动平台、凸径向支撑机构、凹径向支撑机构、伺服驱动机构。本发明极大的提高了构件内支撑机构的支撑刚度，保证了末端精度，并且可以忽略重力的影响，既可用于立式支撑机构，同样可以用于卧式支撑机构。
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公开(公告)号：CN109807624A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910163723.6
申请日：2019-03-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P21/00
Abstract: 本发明公开了一种多自由度调节的高精度船段自动装配对接系统，涉及船舶制造和自动化装配技术领域，包括小车模块、地面轨道模块、传感测量模块和船段模块；所述小车模块安装在所述地面轨道模块的轨道滑槽里；所述传感器测量模块布置在所述船段模块的外围；所述船段模块中的移动船段安装在所述小车模块之上。本发明通过布置多台四自由度小车进行协同运动，结合测量设备进行数据融合，可以高效灵活地调整待合拢船段的位置和姿态。该系统为一个闭环系统，实时反馈测量数据，运动调整精度高，自动化程度高，无需人为进行反复核实校验，提高了船段合拢装配的工作效率和质量。整体装置布局精简，机构操作安全性得到提高。
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