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公开(公告)号：CN106272385A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610786187.1
申请日：2016-08-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种内外抓式自重构机器人单元模块，包括主模块、从模块，所述主模块、从模块的外形均为正三棱柱，主模块、从模块分别有两个连接面；其中：所述主模块包括内抓结构、外抓结构和主从连接结构，所述从模块包括内抓结构和外抓结构，所述主模块的内抓结构、外抓结构分别设置于所述主模块的两个连接面上，所述从模块的内抓机构、外抓结构分别设置于所述从模块的两个连接面上；所述主模块与从模块通过主从连接结构连接，所述主模块通过驱动主从连接结构使得与主模块相连的从模块做360°旋转。本发明根据不同的工作环境和任务进行自我组织变形，从而可以更好的解决未知而复杂的问题，同时也便于维修和更换。
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公开(公告)号：CN103273990B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201310167327.3
申请日：2013-05-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种行车锁、脚撑一体化装置，包括弹簧回力锁、脚撑、PE线、滚子及凸轮轨道装置，其中：所述弹簧回力锁、所述滚子、所述脚撑通过所述PE线连为一体，所述PE线有两条，其中一条所述PE线的一端连接所述弹簧回力锁的拨片上，另一端连接所述滚子；另一条所述PE线的一端连接所述滚子，另一端连接所述脚撑；所述滚子在所述凸轮轨道装置内自由滑动；所述脚撑带动所述滚子运动，所述滚子带动所述弹簧回力锁运动。本发明结合了自行车锁和脚撑、凸轮轨道装置的特点，实现了在不影响开锁过程的情况下，在放下脚撑的同时启动车锁，将自行车轮锁住，并且解决脚撑在行车过程中可能放下的问题。
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公开(公告)号：CN104249368A
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201410455752.7
申请日：2014-09-09
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供了一种双柱形自重构模块化机器人，包括若干个机器人单元，每个所述机器人单元包括三棱柱主模块、三棱柱从模块、第一钩爪式连接模块和第二钩爪式连接模块，其中：三棱柱主模块的第一侧面与三棱柱从模块的第一侧面固接、三棱柱主模块的第二侧面与第一钩爪式连接模块的一端相连、三棱柱主模块的第三侧面与第二钩爪式连接模块的一端相连；第一钩爪式连接模块的另一端与相邻的第一机器人单元中的三棱柱从模块相连；第二钩爪式连接模块的另一端与相邻的第二机器人单元中的三棱柱从模块相连；三棱柱从模块的第二侧面与相邻的第三机器人单元中的钩爪式连接模块相连、三棱柱从模块的第三侧面与相邻的第四机器人单元中的钩爪式连接模块相连。
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公开(公告)号：CN101564843B
公开(公告)日：2011-03-30
申请号：CN200910052464.6
申请日：2009-06-04
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种机械电子设备技术领域的自重构机器人的卡紧轴机构，包括：包括：双梯形轴、空心轴、活动滚珠、气缸、滑块、丝杆、电机和壳体，其中：空心轴上端四周设有三个通孔，活动滚珠位于空心轴的通孔中，空心轴与滑块固定连接，双梯形轴与气缸相连接并沿着空心轴内壁滑动，气缸与双梯形轴相连接，滑块套在丝杆上，丝杆与电机的输出轴固定连接，电机固定设置于壳体。本发明是在分析当自重构机器人的基本模块较大、较重并出现故障时，相邻模块仍能快速、可靠完成对接、分离任务的特点后，设计的一种本实施例卡紧轴机构，适用于自重构机器人的自变形、自修复任务。
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公开(公告)号：CN100581759C
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：CN200810038207.2
申请日：2008-05-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种适用于模块化机器人的可张合孔，用于机械电子设备技术领域。本发明包括：张合单元、驱动单元、外壳，张合单元中的张合孔底座与驱动单元中的导轨筒联结，驱动单元中的导轨筒和电机与外壳固结，驱动单元工作，张合单元可以自由张开、合拢，可完成相邻模块的连接、分离，便于故障模块的快速修复。本发明是在分析当模块化机器人的基本模块出现故障时，相邻模块化机器人能快速完成对接、分离任务的特点后，设计的一种适用于多变工况的可张合孔，可完成故障模块间的快速连接、分离动作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100354077C
公开(公告)日：2007-12-12
申请号：CN200610024504.2
申请日：2006-03-09
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机械技术领域的两模块可变结构机器人。本发明包括：第一模块、变动块、第二模块、后轮、前轮，其中，第一模块包括：壳体、滚珠丝杠、第一离合器、第一锥形齿轮、电机、第二离合器、第二锥形齿轮、第三锥形齿轮、第四锥形齿轮、带轮、同步带。第一模块和第二模块结构完全相同，两模块由变动块相连，电机驱动，离合器作用，两模块可相对变动块上下移动，从而改变机器人的外部结构，完成上台阶、过沟壕、越障碍物的动作。第一模块的两侧用轴固联两个前轮，第二模块的两侧用轴固联两个后轮，电机工作，通过离合器、锥形齿轮传递运动，而使该机器人能够快速移动。本发明空间结构紧凑，零件数目较少，易于实现、安装，固定。
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公开(公告)号：CN1298498C
公开(公告)日：2007-02-07
申请号：CN200410017534.1
申请日：2004-04-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种弹性多轴孔导向和压合装置，用于机械电子装置领域。本发明包括：基座、气缸、具有三孔的装配件、具有三轴的装配件、导向模块、压合模块，气缸、导向模块和压合模块固定在基座上，气缸用螺钉固定在导向模块上，具有三孔的装配件由导向模块抓住并定位，具有三轴的装配件设置在压合模块上。本发明是在分析刚性轴孔配合任务的特点后，针对一个实际的弹性多轴孔配合动作而设计的，可完成复杂的变形装配动作。该装配装置实用性强，适应性较广，易于在生产实践中实现。
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公开(公告)号：CN1277660C
公开(公告)日：2006-10-04
申请号：CN200410016429.6
申请日：2004-02-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 一种磁轮吸附式爬壁机器人属于机器人领域。本发明包括：左轮结构、支承架、检测结构、滚轮、码盘、位置校正结构、右轮结构，左轮结构和右轮结构相同，对称固定在支承架的两侧，检测结构固定在支承架的前边，滚轮和码盘固定在支承架的中间，位置校正结构连接在支承架最右侧，其可适应壁面的曲率，绕支承架作一定角度的转动，在机器人运动过程中校正机器人的位姿。本发明可完成石油筒壁等危险环境中的焊缝检测。该类机器人灵活性强、精度高，已在筒壁焊缝检测现场中得到很好应用。由于该类机器人采用对称结构，重量轻，便于维修和携带。
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公开(公告)号：CN1271769C
公开(公告)日：2006-08-23
申请号：CN02136711.6
申请日：2002-08-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: H02G1/12
Abstract: 一种光纤电缆剥皮机属于机械领域。本发明主要包括：电缆压紧推进机构、刀架同步回转机构、工作台、电缆支架、控制器及操作面板，电缆压紧推进机构中的电机与工作台用螺栓联结，刀架同步回转机构固定在工作台上，通过螺栓联结，电缆支架、控制器固结在工作台上，控制器与电缆压紧推进机构、刀架同步回转机构、电缆压紧推进机构及操作面板相联。本发明具有实质性特点和显著进步，本发明是针对剥开较长长度电缆皮、电缆皮内的光纤等物呈螺旋型分布而设计的，能把光纤与PVC内壳分开，剥开电缆PVC内壳较长长度，不损坏内部光纤。
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公开(公告)号：CN1775489A
公开(公告)日：2006-05-24
申请号：CN200510111503.7
申请日：2005-12-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机械技术领域的全齿轮传动机构带动模块六个旋转面的自重构机器人。本发明包括：箱体，齿轮组，传动轴，离合装置，电机，连接面装置。电机的法兰固定在箱体上，齿轮组中小齿轮与电机的输出轴相连，大齿轮与传动轴通过键相连，锥形齿轮通过键与一个传动轴及四个输出轴相连，传动轴的两端及四个输出轴设置六个离合装置。六个离合装置分别与六个连接面装置上的伸出轴相连。本发明是在分析自重构机器人的运动以及自重构特点后，设计了基本模块，通过该结构，可以使得自重构机器人安装简单、结构紧凑，能完成基本模块六个面每一个方向任何时刻的旋转运动。从而使得模块与模块之间能够快速而且牢固地对接，完成自重构任务。
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