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公开(公告)号：CN103654802A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310554125.4
申请日：2013-11-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B5/22
Abstract: 本发明提供了一种三自由度手腕力矩测量装置，包括三维旋转机构，机架，传感机构；其中，三维旋转机构通过轴承与机架连接，传感机构与三维旋转机构连接。机架包括后座套、底座、前支座、后支座。本发明通过传感机构与外部的三维旋转机构、机架共同作用进行测量，每一个传感器负责测量一个自由度的力矩，维旋转机构、机架起到支持和服务的作用，传感器的三根测量轴的延长线焦点在手腕中心，减少了误差；三个传感器分别对应一个轴，手腕在用力的时候，会在三个轴中各加一定的力矩，传感器分别进行测量。三个传感器互不干涉，不存在耦合的问题，测量出的数值能直接的反映出手腕的力矩。
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公开(公告)号：CN103462781A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310370758.X
申请日：2013-08-22
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种下肢康复训练机器人,包括四个模块：左右腿驱动机构，人重心及腿间距调整机构，高度调整机构，系统支架。系统支架放置在大地上，高度调整机构固定在系统支架上，人重心及腿间距调整机构固定在高度调整机构上，左右腿驱动机构固定在腿间距调整机构上。系统支架同大地固定在一起，保证了支架的稳定性；高度调整机构可以相对大地做上下运动，带动间距调整机构和左右腿驱动机构运动，达到调整高度的作用。腿间距调整机构可以调整左右腿驱动机构之间的距离。左右腿驱动机构采用电机直接驱动，方便使用不同曲线控制；人重心调整机构采用并联机构，增加了机构的稳定性；采用模块化设计，方便维护、维修。
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公开(公告)号：CN103315737A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310241598.9
申请日：2013-06-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B5/0488
Abstract: 本发明提供了一种佩戴式多通道表面肌电信号采集臂环，包括信号调理模块、信号处理模块、电源模块和臂环模块，其中信号调理模块通过柔性电路板线，即FPC线与信号处理模块相连接，信号调理模块、信号处理模块和电源模块安装集成在臂环模块上；信号调理模块用于采集、处理表面肌电信号，并将处理后的信号传送给信号处理模块；信号处理模块对信号调理模块传送来的信号进行处理，并传输到信号的接收端；电源模块为信号调理模块和信号处理模块供电；本发明提供的佩戴式多通道表面肌电信号采集臂环具有佩戴更加方便和微型化的优点，使用者可以在通信范围内随意走动，并且可以做较大幅度的动作。
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公开(公告)号：CN102379791B
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201110234443.3
申请日：2011-08-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 一种智能控制三维轴向耳石复位转椅,包括控制设备、三维旋转机构和人体固定装置，人体固定装置与三维旋转机构活动连接，控制设备设置在三维旋转机构上；在三维旋转机构中，第一蜗轮蜗杆减速器的第一输入端通过第二联轴器与第一旋转手柄相连接；第二蜗轮蜗杆减速器的第一输入端通过第四联轴器和第二旋转手柄相连接；蜗轮丝杠升降机的第一输入端通过第六联轴器与第三旋转手柄相连接。本发明在突然断电的情况下提供断电保护、断电条件下可以实现人工治疗；远程遥控控制以及一键自动疗法极大方便了操作人员的操作性。
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公开(公告)号：CN101711908B
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN200910310630.8
申请日：2009-11-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种肢残人康复医疗技术领域的针对下肢的层级式功能性电刺激康复系统，包括：脑机接口模块、中枢模式发生器模块和功能性电刺激模块，脑机接口模块包括：脑电采集单元、预处理单元、特征提取单元、分类识别单元和信号转换单元，中枢模式发生器模块包括：仿生脊髓神经网络、稳定性分析单元、参数设定单元和自适应单元，功能性电刺激模块包括：电刺激器和反馈电路，其中：脑机接口模块与中枢模式发生器模块相连传输控制指令信息，中枢模式发生器模块与功能性电刺激模块相连传输节律运动模式信息，功能性电刺激模块发出弱电流脉冲信号。本发明可行性高，能提高病人的康复效果，增加了反馈控制功能，确保了康复效果的可信性和有效性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101920066A
公开(公告)日：2010-12-22
申请号：CN201010251195.9
申请日：2010-08-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61N1/38
Abstract: 一种康复医疗技术领域的抑制病态颤抖的穿戴式电刺激系统，包括：穿戴式绑缚结构、传感器装置、信息处理器、控制器和执行器，其中：传感器装置与信息处理器相连传输颤抖肢体运动信息和原始肌电信息，信息处理器与控制器相连传输滤波后的颤抖肢体运动信息和肌电信息，控制器与执行器相连传输电刺激信号，传感器装置、信息处理器、控制器和执行器分别设置在穿戴式绑缚结构上，穿戴式绑缚结构绑缚在颤抖肢体上。本发明改变了传统的治疗病态颤抖的方式，病人在药物治疗无效的情况下，可在颤抖肢体穿戴本系统，依靠电刺激抑制颤抖，无需手术和吃药，方便易用，成本较低，适用范围广，不影响病人自主的正常运动，无需医生的指导，且疗效显著。
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公开(公告)号：CN113730053B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202111129256.9
申请日：2021-09-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于健侧腿多源信息的下肢假肢分层控制系统及方法，包括：人机系统模块、传感系统模块、信号预处理模块和分层控制器；传感系统模块安装于人机系统模块的人体健康腿一侧；分层控制器由顶层控制器模块、中层控制器模块和底层控制器模块组成。信号预处理模块的输入端为传感系统模块的信号输出，其输出分为两部分，分别连接顶层控制器模块和中层控制器模块；顶层控制器模块的输出连接中层控制器模块；中层控制器模块的输出连接底层控制器模块；底层控制器模块与人机系统模块的假肢侧进行双向交互。本发明能够实现实际使用中不同步态类型的步态离散切换，并且可以在同个步态周期内根据人体意图实时连续调整行走速度。
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公开(公告)号：CN107214686B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201710483630.2
申请日：2017-06-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于电磁驱动的手部外骨骼系统，所述基于电磁驱动的手部外骨骼系统包括手部外骨骼部分、导线、继电器、电源，手部外骨骼部分与所述电源均通过导线与所述继电器部分连接。本发明能够解决现有技术中存在的不足，提供了一种基于电磁驱动的手部外骨骼装置，有效减小了手部外骨骼的质量、体积，装置结构简单、易于操作。
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公开(公告)号：CN108095727B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201711092751.0
申请日：2017-11-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B5/11 , A61F5/00 , A41D19/015
Abstract: 本发明提供了一种基于磁流变液的抑制病理性震颤的机器人手套，震颤检测模块与控制模块相连接并通过固定架固定于手套背部，腕部内收外展磁流变液阻尼器的连接端通过腕部固定连杆与腕部屈伸磁流变液阻尼器的连接端相连接，腕部屈伸磁流变液阻尼器的活动端与腕部固定支架相连接。本发明的磁流变液阻尼器，体积小，产生的阻尼力矩足以抵抗震颤力矩；控制模块根据震颤的频率以及幅度实时控制电磁线圈中的电流的大小从而达到控制磁流变液阻尼器所产生的阻尼力矩的大小的目的，且耗能极小，是一种半主动抑震策略；实现了抑制病理性震颤患者腕部震颤，辅助其日常生活的功能。
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公开(公告)号：CN106112985B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201610656310.8
申请日：2016-08-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种下肢助行机器的外骨骼混合控制系统及方法，该系统包括轨迹生成模块等，所述主控制器模块包括高阻抗控制器模块与自适应控制模块，轨迹生成模块生成下肢外骨骼各关节轨迹信息，并导入到主控制模块中；位置速度反馈模块采集外骨骼各关节的位置及速度信息，反馈到主控制模块中；FSR电路模块通过安装在外骨骼脚底的FSR压力传感器，检测脚底与地面的接触力信息，将此信息已电压的形式发送给控制器决策模块；控制器决策模块根据此电压信息判断是处于摆腿期还是站立期，将此判断结果发送给51单片机模块。本发明切实可行，通过这种混合底层控制器，可提高机器外骨骼系统的控制效果和用户体验。
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