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公开(公告)号：CN114399589B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202111559976.9
申请日：2021-12-20
申请人： 禾多科技(北京)有限公司
发明人： 胡禹超
摘要： 本公开的实施例公开了三维车道线生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：对预先获取的第一道路图像和第二道路图像分别进行车道线特征点提取，得到第一特征点序列集和第二特征点序列集；得到第一拟合曲线方程组集合和第二拟合曲线方程组集合；生成反投影圆锥交线方程组集合；得到三维采样点坐标序列组集合；对三维采样点坐标序列组集合中的每个三维采样点坐标序列组中的每个三维采样点坐标序列中的各个三维采样点坐标进行投影处理以生成投影坐标序列，得到投影坐标序列组集合；得到目标采样点坐标序列组集合；生成三维车道线方程组。该实施方式可以提高生成的三维车道线方程的准确度。
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公开(公告)号：CN115310728A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211237458.X
申请日：2022-10-11
申请人： 禾多科技(北京)有限公司
IPC分类号： G06Q10/04 , G06F16/9535 , G06F16/909 , G06F16/29
摘要： 本公开的实施例公开了泊车路线生成方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：将预设停车场地图包括的路线拆分点集中与当前车辆位置对应的路线拆分点确定为目标起点；将预设停车场地图包括的导航路线图发送至当前车辆的显示终端以供用户选择泊车路线终点；响应于接收到用户选择的泊车路线终点，将预设停车场地图包括的路线拆分点集中与用户选择的泊车路线终点对应的路线拆分点确定为目标终点；基于目标起点和目标终点，对预设停车场地图包括的导航路线图包括的拆分路线序列集进行路径规划处理，得到泊车路线；将泊车路线发送至当前车辆的控制终端以供执行泊车操作。该实施方式提高了泊车路线的生成效率。
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公开(公告)号：CN115273012A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211000927.6
申请日：2022-08-19
申请人： 禾多科技(北京)有限公司
发明人： 胡禹超
IPC分类号： G06V20/56
摘要： 本公开的实施例公开了虚线车道线识别方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取道路图像，其中，上述道路图像是由车辆前视相机拍摄的；对上述道路图像进行车道线提取，得到道路图像车道线组；对于上述道路图像车道线组中的每个道路图像车道线，执行如下识别处理步骤：确定上述道路图像车道线对应的车道线状态；响应于确定上述车道线状态满足第一预设状态条件，基于预设的车道线容器包括的历史车道线采样点组，对上述道路图像车道线进行虚线补偿处理，以生成补偿后车道线信息；将上述补偿后车道线信息确定为虚线车道线识别结果。该实施方式可以提高车道线识别结果的准确度。
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公开(公告)号：CN115240157A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210938751.2
申请日：2022-08-05
申请人： 禾多科技(北京)有限公司
发明人： 秦明博
IPC分类号： G06V20/56 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V20/58
摘要： 本公开的实施例公开了道路场景数据持久化方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取当前车辆信息序列、障碍物信息序列集和道路信息序列；生成当前车辆信息帧级标签序列、障碍物信息帧级标签序列集、道路信息帧级标签序列和与道路信息序列中的各个道路信息包括道路图像对应的场景实例标签；对障碍物信息帧级标签序列集中每个障碍物信息帧级标签序列中的各个障碍物信息帧级标签进行障碍物行为分析处理以生成障碍物行为标签，得到障碍物行为标签序列；生成当前车辆行为标签；生成当前道路场景语义标签；生成道路场景数据；对道路场景数据进行存储以完成道路场景数据持久化。该实施方式可以提高调用自动驾驶数据的效率。
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公开(公告)号：CN115185271A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210748370.8
申请日：2022-06-29
申请人： 禾多科技(北京)有限公司
发明人： 胡禹超
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本公开的实施例公开了导航路径生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取道路图像和历史障碍物信息序列集，其中，上述历史障碍物信息序列集中每个历史障碍物信息序列中的各个历史障碍物信息对应不同时刻；对上述道路图像进行提取处理，得到道路信息集；基于上述道路信息集和上述历史障碍物信息序列集，生成障碍物区域坐标组集合，其中，上述障碍物区域坐标组集合中的各个障碍物区域坐标处于预先构建的时间位置坐标系中；基于预设的行驶约束条件，生成目标位置区域坐标集；基于预设的损失值列表、上述障碍物区域坐标组集合和上述目标位置区域坐标集，生成导航路径。该实施方式可以提高了车辆行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN115164917A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210687651.7
申请日：2022-06-17
申请人： 禾多科技(北京)有限公司
发明人： 产启良
IPC分类号： G01C21/32
摘要： 本公开的实施例公开了车辆地图信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取原始地图要素集和地图更新控制信息；对原始地图要素集进行分类，得到地图图层要素信息集；对地图图层要素信息集中的各个地图图层要素信息进行提取处理，得到关系映射表集；响应于确定地图图层要素信息集满足第一预设状态条件，基于地图更新控制信息、地图图层要素信息集和关系映射表集，生成车辆地图信息以供车辆导航。该实施方式可以提高生成车辆地图信息的效率。
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公开(公告)号：CN115140090A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210742006.0
申请日：2022-06-28
申请人： 禾多科技(北京)有限公司
摘要： 本公开的实施例公开了车辆控制方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取目标路线信息；响应于确定当前车辆已进入第一预设区域，生成开启城区驾驶信息，以及将开启城区驾驶信息发送至城区自动驾驶功能模块以开启城区自动驾驶功能；响应于确定城区自动驾驶功能已开启，基于目标路线信息，生成城区路线信息以供当前车辆进行导航；响应于确定当前车辆已进入第二预设区域，基于目标路线信息，生成泊车规划路线信息，以及将泊车规划路线信息发送至车辆控制模块以供当前车辆进行泊车。该实施方式可以提高车辆控制的效率。
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公开(公告)号：CN114565683B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210197965.9
申请日：2022-03-02
申请人： 禾多科技(北京)有限公司
摘要： 本发明公开了一种精度确定方法、装置、设备、介质及产品。该方法包括：通过目标相机获取目标图像，其中，所述目标图像包括：所述目标相机可视范围内按照预设方式排布的至少两个标志物，每个标志物包括至少一个角点；对所述目标图像进行识别，得到每个角点的位置坐标，根据所述目标相机外参将每个角点的位置坐标投影至地面坐标系，得到每个角点在地面坐标系下的位置坐标；根据所述每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标确定所述目标相机外参的精度，通过本发明的技术方案，能够确定相机外参的精度，以便于用户根据相机外参的精度确定相机外参是否可用。
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公开(公告)号：CN115018909A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210924484.3
申请日：2022-08-03
申请人： 禾多科技(北京)有限公司
摘要： 本公开的实施例公开了可行驶区域生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取当前帧道路图像和历史帧障碍物信息序列；对当前帧道路图像进行提取处理，得到当前帧障碍物位置坐标集和当前帧可行驶区域坐标集；对历史帧障碍物信息序列中各个历史帧障碍物信息包括的历史帧障碍物位置坐标集与当前帧障碍物位置坐标集进行组合处理，得到障碍物位置坐标序列集；根据障碍物位置坐标序列集、当前帧可行驶区域坐标集、当前帧障碍物位置坐标集和历史帧障碍物信息序列，生成可行驶区域坐标集；将可行驶区域坐标集中的各个可行驶区域坐标所在的区域确定为可行驶区域。该实施方式可以提高生成的可行驶域的准确度。
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公开(公告)号：CN115016823A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210947137.2
申请日：2022-08-09
申请人： 禾多科技(北京)有限公司
IPC分类号： G06F8/65
摘要： 本公开的实施例公开了目标软件升级方法、装置、电子设备、介质和程序产品。该方法的一具体实施方式包括：获取软件标识信息集；将上述软件标识信息集中的各个软件标识信息更新至以太网；响应于接收到针对上述软件标识信息集中至少一个软件标识信息的订阅信息，基于所接收到的订阅信息，生成目标软件标识序列；对上述目标软件标识序列中各个目标软件标识对应的程序存储分区数据进行刷写处理，以供目标软件升级。该实施方式可以提高目标软件升级的效率。
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