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公开(公告)号：CN114565681B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210193862.5
申请日：2022-03-01
申请人： 禾多科技(北京)有限公司
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本发明公开了一种相机标定方法、装置、设备、介质及产品。该方法包括：获取每个待标定相机采集的至少两条目标车道线；将所述每个待标定相机采集的至少两条目标车道线投影至目标相机坐标系，得到每个待标定相机采集的至少两条目标车道线对应的投影面；根据每个待标定相机采集的至少两条目标车道线对应的投影面确定所述待标定相机中非目标相机与目标相机的目标相对位置，其中，所述非目标相机为所述待标定相机中除目标相机以外的相机。通过本发明的技术方案，能够提升相机标定的效率和准确率。
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公开(公告)号：CN114565683A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210197965.9
申请日：2022-03-02
申请人： 禾多科技(北京)有限公司
摘要： 本发明公开了一种精度确定方法、装置、设备、介质及产品。该方法包括：通过目标相机获取目标图像，其中，所述目标图像包括：所述目标相机可视范围内按照预设方式排布的至少两个标志物，每个标志物包括至少一个角点；对所述目标图像进行识别，得到每个角点的位置坐标，根据所述目标相机外参将每个角点的位置坐标投影至地面坐标系，得到每个角点在地面坐标系下的位置坐标；根据所述每个角点在地面坐标系下的位置坐标和每个角点在地面坐标系下的真实位置坐标确定所述目标相机外参的精度，通过本发明的技术方案，能够确定相机外参的精度，以便于用户根据相机外参的精度确定相机外参是否可用。
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公开(公告)号：CN113204661B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110759637.9
申请日：2021-07-06
申请人： 禾多科技(北京)有限公司
IPC分类号： G06F16/51 , G06F16/583 , G06F16/23
摘要： 本公开的实施例公开了实时路况更新方法、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：控制自动驾驶车辆上的目标相机和源相机分别在第一时刻和第二时刻拍摄路况图像，得到目标路况图像对和源路况图像对；确定目标相机在第二时刻相对于第一时刻的旋转矩阵，得到目标旋转矩阵；确定源相机在第二时刻相对于第一时刻的旋转矩阵，得到源旋转矩阵；利用目标旋转矩阵和源旋转矩阵，确定源相机相对于目标相机的旋转矩阵，得到相对旋转矩阵；基于相对旋转矩阵、第二目标路况图像和第二源路况图像，对自动驾驶车辆中展示终端中展示的实时路况进行更新。该实施方式可以利用车载相机拍摄的图像对路况进行实时、精确的更新。
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公开(公告)号：CN113204661A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110759637.9
申请日：2021-07-06
申请人： 禾多科技(北京)有限公司
IPC分类号： G06F16/51 , G06F16/583 , G06F16/23
摘要： 本公开的实施例公开了实时路况更新方法、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：控制自动驾驶车辆上的目标相机和源相机分别在第一时刻和第二时刻拍摄路况图像，得到目标路况图像对和源路况图像对；确定目标相机在第二时刻相对于第一时刻的旋转矩阵，得到目标旋转矩阵；确定源相机在第二时刻相对于第一时刻的旋转矩阵，得到源旋转矩阵；利用目标旋转矩阵和源旋转矩阵，确定源相机相对于目标相机的旋转矩阵，得到相对旋转矩阵；基于相对旋转矩阵、第二目标路况图像和第二源路况图像，对自动驾驶车辆中展示终端中展示的实时路况进行更新。该实施方式可以利用车载相机拍摄的图像对路况进行实时、精确的更新。
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公开(公告)号：CN113674357B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110892362.6
申请日：2021-08-04
申请人： 禾多科技(北京)有限公司
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本公开的实施例公开了相机外参标定方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取目标车道线对应的第一车道线信息和第二车道线信息；基于该第一车道线信息和该第二车道线信息，生成第一车道线坐标点集和第三车道线信息；基于该第一车道线坐标点集、该第三车道线信息和预设初始待优化外参值，对待优化外参进行优化以生成相机外参值；基于该相机外参值，生成目标车辆对应的路径规划信息。该实施方式提高了外参标定结果的准确性，增加了车辆行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN114565681A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210193862.5
申请日：2022-03-01
申请人： 禾多科技(北京)有限公司
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本发明公开了一种相机标定方法、装置、设备、介质及产品。该方法包括：获取每个待标定相机采集的至少两条目标车道线；将所述每个待标定相机采集的至少两条目标车道线投影至目标相机坐标系，得到每个待标定相机采集的至少两条目标车道线对应的投影面；根据每个待标定相机采集的至少两条目标车道线对应的投影面确定所述待标定相机中非目标相机与目标相机的目标相对位置，其中，所述非目标相机为所述待标定相机中除目标相机以外的相机。通过本发明的技术方案，能够提升相机标定的效率和准确率。
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公开(公告)号：CN113255619B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110774983.4
申请日：2021-07-09
申请人： 禾多科技(北京)有限公司
摘要： 本公开的实施例公开了车道线识别及定位方法、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：控制目标车辆上的目标相机和源相机分别拍摄车道线图像，得到车道线目标图像和车道线源图像；分别从车道线目标图像和车道线源图像中识别二维目标车道线和二维源车道线；得到三维源车道线采样点集合；确定三维源车道线采样点集合中每个三维源车道线采样点在二维目标车道线所在的坐标系中的二维投影点，得到二维投影点集合；确定二维投影点集合中每个二维投影点到二维目标车道线的距离值，得到距离值集合；对二维源车道线和三维源车道线采样点集合进行重新定位处理。该实施方式可提高车道线识别和定位的灵活性，提高自动驾驶的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN113674357A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110892362.6
申请日：2021-08-04
申请人： 禾多科技(北京)有限公司
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本公开的实施例公开了相机外参标定方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取目标车道线对应的第一车道线信息和第二车道线信息；基于该第一车道线信息和该第二车道线信息，生成第一车道线坐标点集和第三车道线信息；基于该第一车道线坐标点集、该第三车道线信息和预设初始待优化外参值，对待优化外参进行优化以生成相机外参值；基于该相机外参值，生成目标车辆对应的路径规划信息。该实施方式提高了外参标定结果的准确性，增加了车辆行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN110007293B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201910335589.3
申请日：2019-04-24
申请人： 禾多科技(北京)有限公司
IPC分类号： G01S7/497
摘要： 本发明公开了一种场端多线束激光雷达的在线标定方法，包括：标记场端的待标定激光雷达；为待标定激光雷达指定初始外参；为待标定激光雷达指定障碍物，并记录障碍物相对于待标定激光雷达的参照参数；待标定激光雷达在初始外参下按照预设频率扫描障碍物，并将获得的障碍物相对于待标定激光雷达的参数与参照参数做比较，且根据参数与参照参数间的差值大小判定是否进行外参的更新；将更新后的外参作为新的初始外参进行保存。其通过对激光雷达的在线标定，实时调整外参，保证了场端雷达即使受自身或外界因素干扰依然能稳定运行，始终保持较高精度，为定位和感知分割输入精确的外参，保证定位和感知分割的结果的精度要求，即保证了自动泊车的顺利进行。
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公开(公告)号：CN110188663B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201910449449.9
申请日：2019-05-28
申请人： 禾多科技(北京)有限公司
摘要： 本发明公开了一种检测定位车辆点云质量的方法，主要包括以下步骤：S1、当点云的数量小于阈值下限时舍弃；S2、平面分布判断：将抓取的点云与预存的车模点云统一坐标系，并判断与车模点云的重叠程度是否满足预定要求；是，进入下一步；否，舍弃并重复S1；S3、分布均匀度判断：对S2得到的点云进行降采样，并判断是否分布均匀；是，进入下一步；否，重复S1‑S2；S4、范围判断：判断S3得到的点云是否为一辆车的点云；是，进入下一步；否，舍弃并重复S1‑S3；S4、向量分布判断：判断S4得到的点云是否分布在不同的平面；是，将该点云用于车辆的定位；否，舍弃并重复S1‑S4。其通过对抓取的车辆的点云的数量的控制和质量的监控，有效保证了车辆定位的效率和精度。
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