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公开(公告)号：CN113442915B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110943451.9
申请日：2021-08-17
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W60/00 , B60R11/02
Abstract: 本发明涉及智能天线技术领域，具体涉及一种自动避障天线。其包括：激光雷达模块、毫米波雷达模块、超声波雷达模块、数据处理模块和显示报警模块。其中，激光雷达模块、毫米波雷达模块、超声波雷达模块分别用于在车辆行驶中检测路径上的障碍物信息以得到激光雷达信号、毫米波雷达信号和超声波雷达信号；数据处理模块同于对所述激光雷达信号、毫米波雷达信号和超声波雷达信号进行处理得到当前车辆和/或天线与障碍物的距离，自动避障模块用于根据当前车辆和/或天线与障碍物的距离控制天线和/或车辆运动以避开障碍物。通过本申请的自动避障天线成本低、可靠性高且避障效果的天线。
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公开(公告)号：CN114595713A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210057650.4
申请日：2022-01-19
Applicant: 北京理工大学 , 中国检验认证集团北京有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于优化特征选择的燃气调压站状态监测方法，首先采用几何概率分布将比较矩阵与参考矩阵间的距离转换成概率，解决灰色关联分析前需要数据初始化平移问题，然后基于布谷鸟算法提出分辨系数的自适应取值方法，最后结合特征间的冗余度和特征与类间的相关度构造权重系数，对应用于非时序系统的灰色关联度进行改进，通过多个不同类型数据集对算法性能进行验证，采用最大分类准确度及其对应的被选特征数目这两个性能指标来比较特征选择方法的性能，验证了算法的普适性及优越性，最后，将该方法应用于燃气调压站的状态监测，验证了方法的可行性和有效性，实现多维信息的降维。
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公开(公告)号：CN112844049B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202011394147.5
申请日：2020-12-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明的一种用于膜蒸馏海水淡化的COF薄膜材料，COF薄膜上有大小不一且随深度梯度环境变化亲疏水孔道；用途为用于膜蒸馏海水淡化，该薄膜具有以下几个特点使得膜蒸馏的通量和截留率性能优异：疏水性的孔道，只允许水蒸气通过而阻挡液体通过，理论截留率达到100％；材料具有高孔隙率的特点，使得水蒸气在单位面积内拥有较多的传质通道；结晶性和取向性好，水蒸气在垂直于基底的规整贯穿孔道中的传质阻力低，从而提高通量；厚度为纳米级，大大缩短了水蒸气的传质距离从而提高通量。
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公开(公告)号：CN112717727B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202011394140.3
申请日：2020-12-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明的一类具有氢气分离性质的玻璃态MOF膜材料，是通过将得到的MOFs粉体材料压片‑熔融‑冷却或在基底上热压得到的材料，制备具有氢气分离性质的玻璃态MOF膜材料方法，其特征在于：步骤具体如下：MOFs粉体材料制备方法：将权2或3中材料混合后加入乙醇研磨后对其固体进行洗涤、干燥得目标产物，此类玻璃态MOFs膜材料是对具有玻璃态转变行为的MOFs材料利用熔融‑冷却法合成的，该方法具有普适性，操作简单，原料成本低廉，具有可大型加工性，而且通过调整不同的金属盐可以得到不同选择性的分离膜材料，所制备的玻璃MOF膜H2/CO2分离比最高可达到92.7，并且具有230.4Barrer的氢气通量。
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公开(公告)号：CN111948942B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202010750973.2
申请日：2020-07-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开的一种多架旋翼飞行器协作搬运的能量优化方法，属于多智能体分布式控制优化技术领域。本发明实现方法为：通过建立旋翼飞行器能量消耗及动力学模型，针对旋翼飞行器协作搬运任务确定优化目标和约束条件，从动态控制的角度，利用有限时间分布式平均跟踪及自适应参数算法，提出连续时间动态优化方法，每个旋翼飞行器根据邻居旋翼飞行器发送出的信息，对各自飞行时的推力进行分布式的优化，得到旋翼飞行器的推力更新所需要的控制量，控制旋翼飞行器在协作搬运时的最优位置。本发明不需要通过中心节点获取整个系统的全局信息，使用分布式的控制方法实现多架旋翼飞行器协作搬运的时变能量优化，减少整个系统的通讯负担，增强系统整体鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113984056A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111173688.X
申请日：2021-09-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于小波变换的重力梯度辅助导航适配区选取方法，通过在频率域设置适配区的选取准则，根据重力梯度高频图像的幅值及纹理密集程度来确定适配区，能够充分利用重力梯度信息，所选适配区客观全面、精准度高、适配区面积大，且计算复杂度低、效率高，此外，本发明基于重力梯度的高分辨率，采用小波变换提取重力梯度的高频信息，弥补了传统数理统计特征方法计算复杂、错误率高、耗时长的缺点，同时能够获取最优的航迹方向，为后续水下潜器航迹规划提供参考。
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公开(公告)号：CN113311845B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110860320.4
申请日：2021-07-29
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种基于路径曲率的纯跟踪控制误差补偿方法、装置及存储介质。本申请的基于路径曲率的纯跟踪控制误差补偿方法包括：获取车辆当前的位置，获取预先规划路径上与车辆当前位置距离最近的路径点；根据车辆当前的位置以及与车辆当前位置距离最近的路径点的位置计算车辆的位置误差；确定车辆当前所处的规划路径的曲率类型，所述曲率类型包括定曲率路径和变曲率路径；根据位置误差以及对应的曲率类型采用预设的补偿算法计算车辆当前位置对应的误差补偿值；根据误差补偿值对车辆进行位置补偿。通过本申请的补偿方法，可以实时对车辆航向角度进行补偿，提高了控制精度。
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公开(公告)号：CN113514059A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110545816.2
申请日：2021-05-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种重力辅助惯性导航系统仿真平台。本发明仿真平台包括重力场背景图模块、适配区选取模块、航迹规划模块、惯性导航模块、重力匹配模块、修正模块、界面显示模块和接口定义文档；本发明定义各程序之间接口，只要将数据调整成接口格式，即可使用整个平台进行仿真或半实物仿真，保证仿真数据、实际测试数据的有效衔接。仿真平台各个模块可以串联顺序使用，也可以单独使用，根据输入输出及接口格式编写所需测试的新算法，加入相应模块中进行测试，方便各部分进行理论和方法的验证，减少了实际试验的时间和成本。此外，本发明能够仿真多种误差因素，使仿真评估结果更逼近真实结果，提高了重力辅助惯性导航系统研究的有效性。
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公开(公告)号：CN113484851A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202111045697.0
申请日：2021-09-08
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: G01S7/497
Abstract: 一种车载激光雷达的仿真测试系统，用于测试待测车辆的车载激光雷达，包括场景仿真平台、轴耦合式测功机、仿真回波发射装置、雷达监测结果获取装置、仿真测试模型填充装置、模型比较装置和测试结果输出装置。首先由仿真回波发射装置依据场景仿真平台仿真的道路工况和轴耦合式测功机获取的待测车辆的运动状态发送回波雷达仿真信号，再由仿真测试模型填充装置依据车载激光雷达输出的监测结果点云数据获取填充结果模型，最后依据比较填充结果模型和仿真测试模型的一致性，来获取车载激光雷达检测结果信息。由于通过仿真回波发射装置发射的回波雷达仿真信号对车载激光雷达进行监测，使得整车在环测试系统对车载激光雷达的检测结果更全面、更准确。
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公开(公告)号：CN113408083A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110447046.8
申请日：2021-04-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/18 , G06F30/23 , G06Q10/06 , G06Q50/26 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种基于环境网格化的危爆品防护布局方法，可以高效、科学地布局防护设备，达到全环境防护无弱点，处置时间最合理、迅速的目的。首先针对待防护区域中的每个待防护位置点确定其环境防护权重。构建防护设备的防护能力模型，确定每个待防护位置点的防护能力因子。针对待防护区域确定其外包矩形，并采用单元网格对外包矩形进行网格划分，确定每个单元网格对应的有效因子。根据待防护位置点所处单元网格，结合其环境防护权重、防护能力因子，确定待防护位置点在其所处单元网格中的归一化防护能力。利用双线性插值的方式计算待防护区域中任意位置点的防护能力；根据所计算的待防护区域中任意位置点的防护能力，布设防护设备。
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