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公开(公告)号：CN111984024A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010863657.6
申请日：2020-08-25
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于作业型飞行机器人的扰动和不确定性控制方法，包括以下步骤：步骤S1:构建四旋翼飞行器和三自由度主动机械臂组成的作业型飞行机器人系统，并对其运动学和动力学模型进行建模分析；步骤S2:采用几何控制方法，在机械臂动力学对旋翼飞行器影响的情况下，对旋翼飞行器的位置和姿态进行跟踪；步骤S3:采用无模型的主动机械臂控制，克服不确定性以及旋翼飞行器和系统工作环境带来的外部干扰；步骤S4:构建用于作业型飞行机器人控制的Lyapunov函数；步骤S5:基于Lyapunov函数，对作业型飞行机器人系统旋翼飞行器的稳定性分析，进一步控制作业型飞行机器人系统稳定飞行。本发明能够有效提高作业型飞行机器人在扰动和不确定性下的控制精度。
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公开(公告)号：CN110236672B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201910477104.4
申请日：2019-06-03
Abstract: 本发明提供一种脑肿瘤手术板的制造方法，构建三维模型；之后获得投影曲面；将颅骨部分的投影曲面区域连同两条粗脚线作为一个导板模块，从三维模型上截取出来；对截取出来的导板模块处理，使得所述导板模块包括：保留肿瘤、神经血管、外框和定位脚线，得到脑肿瘤手术导板的三维模型；通过三维打印机将所述三维模型打印出来；本发明还提供一种脑肿瘤手术板，便于手术医生在进行手术时进行辅助，使得手术的成功率大大增加。
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公开(公告)号：CN107361843B
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201710701944.5
申请日：2017-08-16
Abstract: 本发明涉及一种具有真实触感的沉浸式神经外科手术模拟方法，包括以下步骤：S1：对颅脑组织的CT图像和MRI图像进行配准、融合，获取颅脑组织的3D虚拟模型；S2：测量得到颅脑组织的弹性模量，3D打印获取与颅脑组织的弹性模量保持一致的实体模型；S3：通过实体模型、手术器械与3D虚拟模型的配准，在力反馈设备上模拟具有真实触感的神经外科手术。与现有技术相比，本发明在模拟手术时能感受到手术器械与脑组织接触时的真实触感，同时能观察到手术器械在颅脑中所处的位置，使模拟手术更加真实。
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公开(公告)号：CN110236672A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910477104.4
申请日：2019-06-03
Abstract: 本发明提供一种脑肿瘤手术板的制造方法，构建三维模型；之后获得投影曲面；将颅骨部分的投影曲面区域连同两条粗脚线作为一个导板模块，从三维模型上截取出来；对截取出来的导板模块处理，使得所述导板模块包括：保留肿瘤、神经血管、外框和定位脚线，得到脑肿瘤手术导板的三维模型；通过三维打印机将所述三维模型打印出来；本发明还提供一种脑肿瘤手术板，便于手术医生在进行手术时进行辅助，使得手术的成功率大大增加。
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公开(公告)号：CN106898221B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201710265525.1
申请日：2017-04-21
IPC: G09B23/28
Abstract: 本发明涉及一种侧脑室穿刺手术演练装置，包括颅骨模型，所述颅骨模型由位于眉心以上的头顶盖模型以及位于眉心以下的颅骨主体组成，所述头顶盖模型与颅骨主体之间可拆连接，所述颅骨模型的内部设有模拟脑组织，所述模拟脑组织的内部设有模拟侧脑室，所述模拟侧脑室内部设有压力传感器、进水胶管、出水胶管，所述头顶盖模型上设有术区模块，其中术区模块处的头顶盖模型由外往内依次由模拟皮肤层、模拟骨质层、模拟硬脑膜层组成，结构简单。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109620405A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910072577.6
申请日：2019-01-25
CPC classification number: A61B34/10 , A61B34/20 , A61B90/36 , A61B2034/105 , A61B2034/107 , A61B2034/108 , A61B2034/2065 , A61B2090/365
Abstract: 本发明提供一种开颅手术体表切口的移动增强现实导航方法，获取某患者颅部二维医学图像切片集，重建三维模型；将一识别图像导入扩增实境软件开发工具包，将得到的代码和三维模型导入Unity 3D开发平台，设置三维模型和识别图像的比例和相对位置关系；在Unity 3D开发平台中导出APP，并发布到智能移动终端；同时1:1打印识别图像，得到识别图像贴片；根据三维模型和识别图像的位置关系，并将识别图像贴片粘贴在患者头皮上；手术时，手持智能移动终端扫描贴在患者头皮上的识别图像，即能显示头皮部分消隐后的三维模型，且该三维模型的显示效果与手持智能移动终端相对识别图像的位置对应。本发明方法操作容易、定位时间短，成本极低。
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公开(公告)号：CN109543267A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811346682.6
申请日：2018-11-13
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于图像处理的工艺品表面喷涂仿真与优化方法,包括以下步骤：步骤S1:构建漆膜厚度的平面沉积模型和漆膜厚度的曲面沉积模型；步骤S2:根据若干方案的喷涂参数、漆膜厚度的平面沉积模型和漆膜厚度的曲面沉积模型计算得到若干方案喷涂参数对应的工艺品表面各点的漆膜厚度，通过图像处理技术得到若干方案的喷涂仿真结果；步骤S3:将若干方案的喷涂仿真结果进行比较，得到最优的喷涂仿真结果数据；步骤S4:将得到的最优喷涂仿真结果数据转化为数字信息储存于产品数据库。本发明通过漆膜厚度的曲面沉积模型及相应算法快速准确地得到工艺品表面喷涂仿真结果,大幅度节省该喷涂工序的前期规划时间，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN105852997B
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201610385744.9
申请日：2016-06-03
Applicant: 福州大学 , 福建医科大学附属口腔医院
IPC: A61C8/00
Abstract: 本发明涉及一种数字化牙种植手术引导装置，包括用以安装在口腔中的主种植导板以及用以联接主种植导板与牙钻机的辅助种植导板，所述主种植导板包含基托、定位套以及种植槽，位于前牙区部位的种植槽的内侧设置有第一导向管，位于后牙区部位的种植槽的顶部设置有第二导向管，所述辅助种植导板包含用以与第一导向管相配合的第一引导架和用以与第二导向管相配合的第二引导架。本发明结构设计简单、紧凑、合理，易于装配、拆卸容易，实用性强，易于掌握，而且能够同时适应前牙缺失和后牙缺失的种植情况。
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公开(公告)号：CN106600593A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611180223.6
申请日：2016-12-19
Applicant: 福州大学
CPC classification number: G06T7/0004 , G01N21/8851 , G01N2021/8887 , G01N2201/102 , G06T5/003 , G06T5/007
Abstract: 本发明涉及一种中铝瓷球表面缺陷检测方法：采集中铝瓷球表面的光学图像；对所述光学图像进行灰度变换；构造线性平滑滤波器对所述二值图像进行滤波，除去高频成分和锐化细节；采用高反差保留算法对滤波图像进行增强；采用阈值边缘描述法对滤波图像进行首次图像分割获得初步的中铝瓷球表面的缺陷信息；以面积为特征进行统计分类，并进行筛选；对筛选出的区域进行膨胀、合并为域，将区域单独分割；将上步得到的局部初始图像再次进行线性平滑运算，利用动态阈值法进行图像精准分割，得到精准的中铝瓷球表面的缺陷信息；进行面积统计，计算其像素点，若像素点大于0，则判定对应中铝瓷球不合格。本发明提高了检测准确性与自动化程度，提升了检测效率。
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公开(公告)号：CN103646394B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310606464.2
申请日：2013-11-26
Applicant: 福州大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种基于Kinect摄像机的混合视觉系统标定方法，该混合视觉系统包括Kinect摄像机和全景摄像机。所述标定方法为：分别对Kinect摄像机的RGB摄像机和全景摄像机进行标定，得到RGB摄像机和全景摄像机的内参数，并设置基于棋盘格的标定板，创建棋盘格坐标系；在空间中构建一位于全景摄像机坐标系前的虚拟摄像机投影平面，计算并得出虚拟摄像机投影平面到棋盘格坐标系的变换矩阵，进一步得到Kinect摄像机中的IR摄像机到全景摄像机的外参数。本发明能够获得Kinect摄像机内参数和混合视觉系统的外参数，对标定条件和混合视觉系统的空间配置关系要求低，使用灵活。
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