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公开(公告)号：CN113953791B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202111349287.5
申请日：2021-11-15
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种上料套环装置及换热器生产线，上料套环装置包括承载件、移动件、套环组件和上料组件，承载件具有第一进料通道和第一容纳空间；移动件沿水平方向作直线往复运动；套环组件和上料组件均设置在移动件上；在移动件朝向靠近承载件的方向移动时，套环组件通过第一开口插入第一容纳空间内以带动第一容纳空间内的环形件套设在管件上；上料组件使第一进料通道内的一个环形件掉落至套环组件的上方；在移动件朝向远离承载件的方向移动时，上料组件阻挡第一进料通道内的环形件，套环组件从第一容纳空间内退出以使环形件落至第一容纳空间。该上料套环装置解决了现有技术中的U型管加工装置的上料和套环采用两道工序生产效率较低的问题。
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公开(公告)号：CN113927594A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111132019.8
申请日：2021-09-26
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种机器人的关节转角的补偿方法和装置，控制机械臂抓起负载，并控制关节旋转至预定角度；检测第一测量点的位置和关节的旋转中心的位置，分别得到第一位置和第二位置，第一测量点为机械臂上任意一点；控制机械臂放下上述负载，并控制关节旋转至预定角度；检测第一测量点的位置和关节的旋转中心的位置，分别得到第三位置和第四位置；根据第一位置、第二位置、第三位置和第四位置确定角度偏差，角度偏差为关节刚度变形量所造成的；根据角度偏差补偿关节转角，提高了机器人的轨迹精度，以解决现有技术中机器人的轨迹精度较差的问题。
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公开(公告)号：CN113806990A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111231136.X
申请日：2021-10-21
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F30/23 , G06F30/10 , G06T17/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种氮气弹簧仿真分析方法及系统，该方法包括：从目标氮气弹簧中提取目标氮气弹簧两端的两个连接头结构；对两个连接头结构进行有限元网格划分后进行模态计算，生成模态计算结果；将两个连接头结构导入Adams中对应的机器人本体模型中，为两个连接头结构分别添加转动副和移动副，并在两个移动副上建立拉压弹簧；将模态计算结果添加至两个连接头结构中，生成目标氮气弹簧的等效弹簧模型；利用Adams对等效弹簧模型进行仿真分析，生成强度分析结果。实现了Adams分析氮气弹簧强度，无需单独的强度分析，提高了分析效率，同时在一个软件、一个分析步内进行计算，不需要进行数据传递，提高氮气弹簧强度分析结果的精度。
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公开(公告)号：CN113706488A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110950426.3
申请日：2021-08-18
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种弯头插接处理方法、装置、存储介质及处理器，弯头插接处理方法包括：获取待插接的弯头的图像；根据弯头的图像，确定弯头是否满足第一插接要求；获取待插接的换热器主体结构的插口图像；根据换热器主体结构的插口图像，确定换热器主体结构的插口是否满足第二插接要求；在弯头满足第一插接要求，且换热器主体结构的插口满足第二插接要求的情况下，根据插口图像，控制弯头插接设备将弯头插接在插口处。本发明的弯头插接处理方法解决了相关技术中容易因弯头或插口不合格而导致弯头插接作业的成品率低的问题。
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公开(公告)号：CN113703398A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110945510.6
申请日：2021-08-17
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/41
Abstract: 本申请提供了一种直线插补运动控制系统。包括：硬件设备，硬件设备包括多核ARM芯片；软件系统，包括操作系统层、驱动层和应用层，操作系统层为RT‑Linux系统，驱动层包括电机驱动模块，应用层包括直线插补运动控制模块。硬件设备采用多核ARM芯片，操作系统层采用RT‑Linux系统，结合多核ARM芯片与RT‑Linux系统，在驱动层设置电机驱动模块，应用层设置直线插补运动控制模块，在实现直线插补的情况下，保证了小型化的设计。同时，RT‑Linux系统，保证了应用程序与内核之间实时的数据交互，保证了多轴联通的同步性和准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113654747A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202111132034.2
申请日：2021-09-26
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种机器人的关节刚度的检测方法、装置和机器人，该方法包括：控制机械臂抓起负载，并控制关节旋转至预定角度，并检测当前第一测量点的位置和关节的旋转中心的位置，分别得到第一位置和第二位置，第一测量点为机械臂上任意一点；控制机械臂放下负载，并控制关节旋转至预定角度，并检测当前第一测量点的位置和关节的旋转中心的位置，分别得到第三位置和第四位置；根据第一位置、第二位置、第三位置和第四位置确定角度偏差；检测关节的扭矩，并根据扭矩和角度偏差计算得到关节的扭转刚度；根据关节的扭转刚度确定关节是否符合刚度设计要求，解决了现有技术中难以确定机器人的关节刚度是否符合设计要求。
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公开(公告)号：CN113385561A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110535691.5
申请日：2021-05-17
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及管件折弯技术，本申请公开一种夹固装置、夹固基座、折弯机构及折弯系统。其中夹固装置包括主体，主体包括装配通道及夹持部，装配通道及夹持部同轴设置，装配通道供待夹持件装配于其内，夹持部在驱动力的作用下可沿待夹持件的径向变形或复位，以夹持部将待夹持件夹持固定于装配通道内或释放夹持。与现有技术相比，一方面通过夹持部固定待夹持件相对装配通道之间的相对位移，另一方面通过装配通道避免在折弯过程中，待夹持件发生相对偏移或大幅度的摇晃，进而提高使用的安全性及夹持的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN112643714A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011569016.6
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机器人的齿隙调节方法，该方法包括根据机器人的各圆锥弧齿的安装定位尺寸与理论安装尺寸的差值，确定各圆锥弧齿的预安装齿隙，再运用闭环尺寸链确定调整垫片的厚度，将对应厚度的调整垫片放置于机器人的预设位置处，以调整圆锥弧齿的齿隙参数位于预安装齿隙内。通过增加调节垫片来改变齿隙，这样不但保证了机器人的一致性、稳定性、精度，还可以极大提高机器人的生产组装效率。
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公开(公告)号：CN112338918A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011187027.8
申请日：2020-10-29
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种六轴机器人工作范围的确定方法及装置。其中，该方法包括：确定六轴机器人的多个旋转中心，其中，多个旋转半径是基于六轴机器人的各个关节的特征信息来确定的；确定六轴机器人以多个旋转中心中每一个旋转中心进行旋转时的旋转半径；控制六轴机器人以多个旋转中心中每一个旋转中心为中心，并根据每一个旋转中心的旋转半径进行旋转，得到六轴机器人的末端法兰中心在每次旋转极限所处的空间位置信息；基于空间位置信息确定六轴机器人的工作范围。本发明解决了相关技术中机器人的工作空间的绘制方式比较复杂，绘制出来的机器人的工作空间不够直观的技术问题。
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公开(公告)号：CN108829043B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201811064416.4
申请日：2018-09-12
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/4155 , G05B19/408
Abstract: 本发明公开了一种分布式数控系统的处理方法及装置。该方法包括：在分布式数控系统中采用OPC UA协议采集数控机床的数据信息；将采集到的数据信息存储在服务器中，其中，服务器为以下至少之一：应用服务器、数据服务器；对存储在服务器中的数据信息进行分析处理。实现了通过OPC UA协议采集数控机床的数据信息的目的，进而解决了相关技术中难以构建合理完善的数字化系统的技术问题。
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