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公开(公告)号：CN106052914A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610580204.6
申请日：2016-07-21
Applicant: 清华大学
CPC classification number: G01L1/24 , B25J13/084 , G01L1/241
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉的触觉测量传感器，属于机器人传感器技术领域。基于视觉的触觉传感器包括图像采集摄像头、带标记点的弹性体、发光二极管等以及必要的结构组件，采用半导体工艺和微机械加工技术做成。当传感器与物体的直接接触时，弹性体会受力产生形变，标记点相应的会发生位移，由图像采集摄像头捕捉标记点位移前后的图像信息。通过施加力前后的图像信息的对比，计算标记点的位移信息，再利用弹性原理由标记点位移信息计算出传感器的受力情况。本发明设计的基于视觉的触觉传感器能够提供触觉、滑觉、压觉等三维力信息的测量，能应用于机器人灵巧手的触觉感知领域。
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公开(公告)号：CN105774793A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610261974.4
申请日：2016-04-25
Applicant: 清华大学
IPC: B60W10/02 , B60W10/06 , B60W10/08 , B60W20/40 , B60W30/182 , B60W40/08 , B60W40/105
CPC classification number: Y02T10/6286 , B60W10/02 , B60W10/06 , B60W10/08 , B60W20/40 , B60W30/182 , B60W40/08 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种并联混合动力系统电机启动发动机模式切换控制方法，所述控制方法利用变速箱控制单元(Transmission Control Unit，TCU)给离合器控制单元(Clutch Control Unit，CCU)发送扭矩指令，控制离合器接合或者分离，同时通过驾驶意图识别，将驾驶意图分为急加速意图、中等加速意图和缓加速意图三种情况，分别对三种情况下动力系统转矩进行控制，满足驾驶员加速意图的前提下完成工作模式切换。此发明为实车模式切换控制提供了新的实现方法，能够避免混合动力客车电机启动发动机模式切换过程中由于动力系统转矩响应偏差造成的整车驱动力缺失情况，减小离合器滑摩能量损失，提高了传动效率，改善了电机启动发动机模式切换过程的动力性和舒适性。
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公开(公告)号：CN103956083B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201410216887.8
申请日：2014-05-21
Applicant: 清华大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明涉及一种用于模拟小型电动汽车行车阻力的加载装置及实验平台，加载装置包括：一支架，支架包括一底板、一端挡墙和两间隔设置的垂直挡墙；一电机，电机紧固连接在端挡墙上；一丝杠，丝杠的一端通过一联轴器连接电机的输出轴；一滑块，滑块与丝杠的另一端通过螺纹连接；一压紧轮架；以及一压紧轮，压紧轮转动支撑在压紧轮架上，且转轴为水平方向；其中，丝杠水平穿过一垂直挡墙且不与垂直挡墙接触，另一垂直挡墙位于压紧轮架与压紧轮之间，两垂直挡墙之间紧固连接一对导杆，两导杆水平穿过滑块和压紧轮架，且不接触滑块和压紧轮架。该加载装置体积小巧、结构相对简单，具有易于加工和开发成本低的优点，因此更易于推广。
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公开(公告)号：CN102840281B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201210348336.8
申请日：2012-09-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种用于驱动电机前置后驱的自动机械式变速箱换挡系统，尤其涉及一种基于少挡位的中间轴主动调速的无同步器换挡的自动机械式变速箱，属于汽车控制技术领域，该系统包括：输入轴、输出轴、各挡位主从动齿轮、花键毂、接合套、传感器、调速电机、调速电机传动机构、离合器操纵机构、换挡执行机构以及控制器。该系统通过调速电机在动力中断条件下对输入轴转速的调节从而实现换挡时接合套与目标挡位齿轮的同步，去掉了对材料要求高的同步器，有利于减小成本，同时利于解决小型纯电动汽车起步与加速性能和相对高速行驶不能兼得的问题。
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公开(公告)号：CN104484721A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410799459.2
申请日：2014-12-19
Applicant: 清华大学
IPC: G06Q10/04
Abstract: 本发明涉及一种混合动力公交车队的能量优化控制方法，包括以下步骤：1)对历史工况数据进行特征参数提取及处理得到训练样本集，制定相应的整车能量控制方法以及计算分类机器；2)整个混合动力公交车队的能量优化控制的具体过程：2.1)前车实时采集工况数据；2.2)前车发生故障，进入步骤2.3)；未发生故障，进入步骤2.4)；2.3)车站中心控制系统启用备用工况类型，并传输给紧接着前车的后车；2.4)车站中心控制系统根据前车实时采集的工况数据构造组合特征参数集，分类机器根据组合特征参数集给出工况类型，并发送至紧挨着前车的后车；2.5)监测器将后车采集的实时工况数据与后车接收到的工况类型进行对比；2.6)将后车作为前车，重复步骤2.1)～2.5)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102840309B
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201210348281.0
申请日：2012-09-18
Applicant: 清华大学 , 重庆恒通客车有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于驱动电机前置后驱的自动机械式变速箱换挡系统，尤其涉及一种基于少挡位的中间轴主动调速的无同步器换挡的自动机械式变速箱，属于汽车控制技术领域，该系统包括：输入轴、中间轴、输出轴、各挡位主从动齿轮、花键毂、接合套、传感器、调速电机、调速电机传动机构、离合器操纵机构、换挡执行机构以及控制器。该系统通过调速电机对中间轴转速的调节从而实现换挡时接合套与目标挡位齿轮的同步，去掉了对材料要求高的同步器，有利于减小成本，同时利于解决小型纯电动汽车起步与加速性能和相对高速行驶不能兼得的问题。
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公开(公告)号：CN101033101A
公开(公告)日：2007-09-12
申请号：CN200710021476.3
申请日：2007-04-10
Applicant: 江苏一环集团有限公司 , 清华大学
CPC classification number: Y02W10/15
Abstract: 本发明是关于对截面分隔为并列多区内循环生物流床反应器的改进，其特征是外筒内并列分区由并列相间竖置的纵向列管组成，各列管底部设有曝气装置。不仅保留了扇面蜂窝断面流化床优点，而且克服了其不足。可以预制成列管安装，形成标准定型部件，积木式组装，不需人工钻入焊接，制作简单，减少了设计、生产管理麻烦，降低了制造成本，放大处理量，只需增加外筒直径，在不增加高度情况下可以确保理想流化高径比，中心对称列管结构，曝气均匀性及流化效果好。
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公开(公告)号：CN118182717A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410425874.5
申请日：2024-04-10
Applicant: 巨力索具研发中心(深圳)有限公司 , 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 本发明公开了一种半张紧带阻尼器的中浅水系泊系统及其与漂浮式结构物的安装方法。该系泊系统包括至少3套系泊组件，每套系泊组件包括阻尼系统平台、至少2根系泊缆及桩基础；阻尼系统平台包括工作平台及阻尼系统，每个阻尼系统包括绞车、钢缆、连接梁、阻尼器、托架、导轨架、限位机构、导缆滚轮及限位桩；当系泊系统用于漂浮式结构物的系泊时，系泊组件均匀分布在漂浮式结构物的周围，工作平台固定安装于漂浮式结构物上，桩基础与海床泥面垂直，并贯入泥面以下足够深度，桩基础的顶面达到或低于漂浮式结构物的底面。本发明为中浅水域内漂浮式结构物系泊工程提供了有利的解决方案。
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公开(公告)号：CN116935678A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310862636.6
申请日：2023-07-13
IPC: G08G1/0962 , G08G1/0967 , G08G1/01 , H04L12/40
Abstract: 本发明公开了一种基于RSS的自动驾驶汽车的车端实时路权监测系统，属于汽车自动驾驶领域，构建了由感知输入模块、高精地图模块、决策模块、CAN总线、监测触发判断模块及违规监测模块组成的一套实时的自动驾驶车端违规监测系统，可以实时监测自动驾驶汽车在十字路口的路权合规性。系统通过高精地图辅助监测，通过区域分割构造辅助监测域，同时基于RSS公式，设计了不同路权冲突情况下的路权监测动态阈值，降低了感知系统的输入需求，相较于以往的区域分割法具有更好的监测判断的准确性。
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公开(公告)号：CN109004767B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN201811037006.0
申请日：2018-09-06
Applicant: 清华四川能源互联网研究院 , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种无线微波取能系统，包括发射设备、接收整流天线和负载，发射设备包括信号源、功率放大器和发射天线，接收整流天线包括正面介质基板、金属地板和背面介质基板，金属地板设置在正面介质基板与背面介质基板之间，正面介质基板与金属地板之间以及金属地板与背面介质基板之间均采用无缝隙层叠方式设置在一起；正面介质基板的正面设置有辐射贴片，金属地板设置有一个镂空的缝隙，背面介质基板设置有接地通孔，其背面设置有馈线和整流电路，辐射贴片设置有一个镂空的缝隙，辐射贴片通过该缝隙及金属地板的缝隙与馈线进行耦合；整流电路包括阻抗匹配枝节、整流二极管和直通滤波器，不包括低通滤波器。该系统整体体积小，整流结构简单。
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