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公开(公告)号：CN106708652A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611249515.0
申请日：2016-12-29
Applicant: 清华大学
CPC classification number: G06F11/1004 , G06F13/4282
Abstract: 一种无奇偶校验控制器与有奇偶校验伺服器的串口通信方法，用于实现无奇偶校验控制器和有奇偶校验伺服器之间的串口通信。本方法在不改变现有电气系统结构的基础上，通过改变数据包的格式，实现了控制器与伺服器的串口通信；即根据Modbus RTU协议生成数据包之后，在数据包的各个字节之间插入间隔字节，再使用串行接口进行发送，使得伺服器能够正确识别字节的起始位，进而做出正确的响应，实现正常的串口通信功能；解决了当控制器与伺服器的奇偶校验不一致时，由于通信字节长度不一致，控制器发送的数据无法被伺服器正确解析，避免了错位解析现象的发生。
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公开(公告)号：CN104437937B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410784146.X
申请日：2014-12-16
Applicant: 清华大学
CPC classification number: B05B13/0452
Abstract: 一种五自由度混联式乘用车喷涂机构，属于机械制造领域。该机构包括底座，龙门机架、输送平台和两个混联机构；底座中部和两侧分别设置有导轨，龙门机架通过底座两侧的导轨连接在底座上，输送平台通过底座中部的导轨连接在底座上；两个混联机构，结构相同且对称布置在龙门机架的两侧立柱上，均能单独实现四自由度运动。每个混联机构包括一个并联机构和一个串联机构，形成空间混联机构，通过四个驱动器驱动，实现两个移动自由度和两个转动自由度的运动。通过龙门机架和混联机构的运动，可使该喷涂机构实现三个移动自由度和两个转动自由度的喷涂作业。本喷涂机构具有结构对称、灵活性高及刚度高等特点，易于制造，方便控制，可实现模块化。
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公开(公告)号：CN106301176A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610742263.9
申请日：2016-08-26
Applicant: 清华大学
CPC classification number: Y02E10/47
Abstract: 一种大角度旋转聚光器支撑架机构，其包括聚光器、动平台、机架、第一支链、第二支链、第三支链和被动支链；所述的三条支链和被动支链分别连接于机架和动平台之间，与机架和动平台构成空间闭环机构。通过驱动第一和第二支链可实现动平台沿竖直方向的自转运动，驱动第三支链可实现动平台的俯仰运动，从而使安装在动平台上的聚光器完成跟踪太阳运动。该机构连接动平台和被动支链之间的两个转动副分别可旋转180度和360度，减小了铰链转动限制对于机构工作空间的影响，从而使该支撑架机构具有大旋转角度。该机构可靠性强，容错率高，在其中一个主动支链损坏的情况下，依然可以实现相关运动，适合用于室外作业；结构对称，容易实现模块化，制造成本低。
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公开(公告)号：CN106026879A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610557513.1
申请日：2016-07-14
Applicant: 清华大学
IPC: H02S20/32
CPC classification number: G01S3/7861 , F24S50/20 , H02S20/32 , H02S20/00
Abstract: 本发明公开了一种二轴太阳能聚光器跟踪机构和具有其的太阳能发电装置，跟踪机构包括：定平台、动平台、第一支链、第二支链和驱动装置，动平台设在定平台上方且动平台上安装有聚光镜；第一支链设在动平台与定平台之间，第一支链的下端绕沿竖直方向延伸的旋转轴线与定平台可枢转地相连，第一支链的上端绕沿水平方向延伸的轴线与动平台可枢转地相连；第二支链设在动平台与定平台之间且位于第一支链的一侧，第二支链在竖直方向上的长度可变，第二支链的上端和下端分别与动平台和定平台可枢转地相连；驱动装置驱动第二支链活动以带动动平台实现两自由度转动。本发明的跟踪机构，工作空间大，跟踪效果好，并且刚度高、能耗低、扭矩小、惯性低。
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公开(公告)号：CN104400446B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201410514767.6
申请日：2014-09-29
Applicant: 清华大学
IPC: B23Q1/48
Abstract: 一种基于四杆机构的并联主轴头机构，属于机械制造技术领域。该机构包括底座、三个机架和运动平台；三个机架呈等边三角形固定安装在所述底座上；在每个机架上分别设有一条直线导轨和一个四杆机构；每个四杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和滑块，杆件之间通过转动副相互连接；所述运动平台的侧边分别通过运动副与第一连杆相连接。本发明能够实现运动平台的两转动和一移动的运动形式，易于控制运动平台的位置和姿态，实现对复杂曲面的超精密加工，具有结构简单紧凑、刚度高、负载能力强、运动部件质量小、增大运动平台的工作空间和易于实现高速运动等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105892294A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610232261.5
申请日：2016-04-14
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/041
Abstract: 本发明公开了一种并联构型主轴头的伺服系统控制参数设计方法，属于机械制造及控制领域。该方法首先基于并联构型主轴头的动力学模型提出一种评价各驱动轴动态负载的动力学指标；根据并联构型主轴头的转角范围，利用所提出指标确定动态负载最大的驱动轴及主轴头相应位姿；为使伺服系统与机械系统性能匹配，获得理想的机电系统性能，选择驱动电流作为并联构型主轴头机电系统的耦合变量，并提出相应设计指标，保证主轴头在运动过程中驱动电流具有理想的幅值、振动情况及相位；最终利用一种参数测试实验法确定满足设计指标的伺服系统控制参数。本发明通过优化并联构型主轴头机电系统耦合变量特性，能够有效提高主轴头的运动精度。
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公开(公告)号：CN103934723B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201410165778.8
申请日：2014-04-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明属于机械制造技术领域，具体涉及一种滚珠丝杠预紧力和预拉伸量的可控调节和测量装置。丝杠螺母的预紧力的调节是通过三个结构完全相同，且在两个丝杠螺母之间均匀分布的预紧力装置实现的，每个预紧力装置都可以通过旋紧螺母压缩弹簧对两个丝杠螺母进行预紧，预紧力的大小可以通过拉压传感器进行实时测量，从而可以实现对丝杠螺母预紧力的可控调节；滚珠丝杠的预拉伸是通过对分离式移动平台施加拉力，带动滚珠丝杠固定支撑座移动从而对滚珠丝杠产生拉伸力实现的，预拉伸量通过固定于丝杠端部的千分表进行测量，拉伸力的大小通过固定在移动平台侧面的两个拉压传感器进行实时检测。
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公开(公告)号：CN104772628A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510096720.7
申请日：2015-03-04
Applicant: 清华大学
IPC: B23Q1/48
CPC classification number: B23Q1/48
Abstract: 一种三自由度并联主轴头机构，属于机械制造技术领域。本发明所述三自由度并联主轴头机构包括定平台、动平台、第一分支、第二分支和第三分支。第一分支、第二分支和第三分支结构完全相同，每个分支均包括第一连杆、第二连杆、滑块、虎克铰、第一转动副和第二转动副；通过第一分支、第二分支和第三分支的协同运动实现动平台三自由度运动形式。本发明中的三自由度并联机构具有结构简单紧凑、刚度高、负载能力强、运动部件质量小、易于实现高速运动等特点，因此，采用该机构的五轴混联机床能够满足对航空复杂薄壁零部件的加工要求。
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公开(公告)号：CN103215631B
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201310143693.5
申请日：2013-04-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种驱动冗余汽车涂装输送机，属于机械制造及交通运输领域，该输送机包括行走机构和升降翻转机构两个功能部件，以及安装在升降翻转机构上的车体固定架；所述升降翻转机构包括冗余并联机构和连接机构，冗余并联机构直接连接在行走机构上，并通过连接机构连接成一整体；车体固定架安装在连接机构上，待加工的车体安装在车体固定架上。由于本发明的输送机采用了驱动冗余方式，可以提高输送机的刚度及最大动力学负载能力，使其能够适用于不同车型和大小车身的输送，增加了涂装输送机的柔性。
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公开(公告)号：CN104638974A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410724548.0
申请日：2014-12-03
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种压电柔性回转驱动装置，其特征在于：它包括外套筒、基座和转动主体，外套筒固定设置在基座顶面的外周上，转动主体位于外套筒内并设置在基座的中心轴线上。转动主体包括滑动轴承、定位轴、下锁紧构件、回转构件、上锁紧构件和输出轴。回转构件中主压电陶瓷通过过盈配合安装在正八边形结构的中间框架中任意两条对边之间；安装主压电陶瓷的两条对边的四条邻边构成一菱形结构，上、下横梁分别位于中间框架的顶部和底部，并与菱形结构的中位线重合。锁紧构件中的两菱形构件对称设置在一中间杆件两端，两菱形构件中均通过过盈配合安装一辅压电陶瓷。滑动轴承、定位轴、下锁紧构件、回转构件、上锁紧构件和输出轴从下至上依次设置。
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