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公开(公告)号：CN104308060B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201410527836.7
申请日：2014-10-09
Applicant: 济南大学
IPC: G01B7/02
Abstract: 本发明公开了一种用于钢球冷镦成形的在线监测系统的监控方法，包括动、静模位移信号采集装置，位移信号采集装置与单片机控制系统相连，单片机控制系统与人机界面相连，所述的动、静模位移信号采集装置采集动模、静模之间的位移变化，并将位移变化转化为电压变化；所述的电压信号传输给单片机控制系统，所述的单片机控制系统对电压信号进行处理后，在人机界面上显示。本发明在传统冷镦过程的基础上增加在线监测系统，使得生产效率大大提高，及时发现冷镦过程中的问题，在节约人力的同时提高了产品质量的一致性，实现了对于冷镦过程球坯成形的在线监测。
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公开(公告)号：CN101206010A
公开(公告)日：2008-06-25
申请号：CN200710115348.5
申请日：2007-12-14
Applicant: 济南大学
IPC: F17D5/06
Abstract: 本发明公开了一种基于声波协同检测的管道震击破坏定位系统及其定位方法。它具有方法简单，使用方便，报警及时，定位准确，减少财产损失，降低环境污染等优点。其方法为：(1)在管道上根据设计要求设置若干个测试点，在每个测试点安装横波检测传感器和纵波检测传感器；(2)在管道出现异常震动时，与震击点最近的测试点上的横波和纵波检测传感器将接收的声波信号进行处理，确定横波纵波传播时间差；(3)该时间差信号送入上位计算机，一方面与上位计算机中的数据库资料进行比对，确定震击类型，并给出声速差系数k，同时上位计算机利用公式s＝kτ对震击点定位，其中s为震击点距检测点传感器的距离，τ为两传感器收到信号的时间差。
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公开(公告)号：CN115471542A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202210479182.X
申请日：2022-05-05
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于YOLO v5的包装物双目识别定位方法，本发明主要包含以下步骤：A.双目相机标定；B.图像采集并立体校正；C.利用YOLO v5进行包装物识别与定位；D.立体匹配；F.获取包装物的三维坐标，本发明提出的一种基于YOLO v5的包装物双目识别定位方法，首先使用标定后的双目相机采集图像，将获取的左右图像进行立体校正，将图像校正成理想成像下的双目图像，然后输入到目标检测模型中，对识别出的目标包装通过立体匹配算法对左右图像进行匹配，根据左右图像的视差值计算目标包装物的距离值，最后把包装物的三维坐标发送给机器人，可用于引导机器人对包装袋或包装盒等包装物抓取分拣的自动化场景。
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公开(公告)号：CN115150684A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202111643244.8
申请日：2021-12-30
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于物联网的智能油缸测控方法，系统包括上位机、远程无线通信模块、可编程逻辑控制器（PLC）、工业触摸屏、油缸和传感器，其中液压缸包括动力元件、执行元件、控制元件、辅助元件和液压油。远程无线通信模块用于实现上位机和PLC的无线连接，避免过多的布线，PLC用于对液压缸的逻辑控制和监测，工业触摸屏用于直观显示液压缸的压力、温度等数据，并实现对系统的开关控制，传感器用于反馈液压缸的状态信息。
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公开(公告)号：CN111959861B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202010858300.9
申请日：2020-08-24
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种回转型棉花打包捆扎系统及方法，该系统包括打包机、捆扎机、回转台、第一夹持手爪、第二夹持手爪以及控制系统，该系统及方法应用在棉花打包捆扎加工过程中。在打包机完成对棉花的打包后，回转台上的夹持手爪伸出，将棉包从打包机中抓取出，然后旋转180°，将棉包运送到捆扎机位置进行捆扎，捆扎完成后夹持手爪的爪心推板将棉包从手爪中推出至后续生产线。回转台装有两个夹持手爪，呈180°安装，当一个夹持手爪抓住棉包在捆扎机位置进行捆扎时，另一个夹持手爪可同时进行对打包机的棉包抓取工作。这种设计方法实现了打包和捆扎两道工序在不同设备上同时进行，大大提高了棉花加工效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109886164A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910094426.0
申请日：2019-01-30
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明提供了一种异常手势的识别与处理方法，包括：通过kinect获取人手深度图像；将[0,n/2]、[n/2,n]帧内的每一帧手势图像作CNN模型的正向传播，提取特征图像，对特征图像中的像素点进行聚类，获取第一特征值、第二特征值；利用RNN无监督学习深度网络，比较第一特征值与第二特征值的相似性；对神经网络分类后的手势图像进行正向特征提取，获取第一特征向量，将[0,n/2]帧和[n/2,n]帧进行融合，获取第二特征向量；对第一特征向量和第二特征向量进行误差逆向传播算法训练；反复迭代，得到最大相似手势。本发明解决了现有技术中对于手势的识别容易出现无法识别或者识别错误的异常问题，实现提高对异常手势的识别准确度，提升用户体验。
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公开(公告)号：CN107704072A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710434905.3
申请日：2017-06-10
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种手势交互过程中用户手势的自动纠错方法，首先利用深度学习训练几种手势得到网络模型，针对训练过程中识别错误的手势样本集，提取这些样本的特征，并存入一个集合中。在手势交互过程中，就可以先利用hausdorff距离计算手势是否与集合中的元素相似，如果相似则说明这个手势易被我们的网络模型识别为错误手势，我们采取以某个概率强制转换成正确的样本标签，如果和集合中任意元素都不相似则识别为网络模型测试的结果。从而提高识别率，使得自然交互过程更加准确。
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公开(公告)号：CN105929946B
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201610236789.X
申请日：2016-04-15
Applicant: 济南大学
IPC: G06F3/01 , G06F3/0481
Abstract: 本发明提供了一种基于虚拟界面的自然交互方法，属于智能计算机领域。该方法包括：S1，构建虚拟界面：通过静态和动态两种方式构建虚拟界面；S2，对虚拟界面进行分区：将虚拟界面平均分成多个区域，每个区域具有不同的功能；S3，虚拟界面的实时刷新移动：在交互过程中，如果用户需要更换位置进行操作，则虚拟界面会根据用户移动的距离情况进行相应的同方向的移动。本发明方法通过静态和动态两种方式构建虚拟界面，将虚拟界面进行分区，然后将虚拟界面作为输入界面与应用系统进行交互，有效解决了“Midas Touch Problem”，而且减少了用户的操作负荷，具有良好的用户体验。
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公开(公告)号：CN105212995B
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201510621563.7
申请日：2015-09-25
Applicant: 济南大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 一种机器人辅助沿直线路径精准穿刺软组织目标的实施装置，该装置包括位置控制执行装置，该位置控制执行装置使用多个方向的伺服电机作为驱动源驱动电动执行器，电动执行器包括执行头，将执行头放置于软组织体表周围，以仿真系统确定的方向和力为基准，在针刺过程中，控制位置控制执行装置按照控制器的预设数据动作，通过在表面施加力来控制兴趣点目标位置进行移位操作：首先，为提高肿瘤目标的可访问性，应用该实施装置推动障碍和敏感组织远离针刺路径，其次，纠正剩余针定位误差，控制穿刺肿瘤目标“主动”移向针刺轨迹直线并被放置其上，最后，实现图像引导下的精准穿刺。
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公开(公告)号：CN106249742A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610860685.6
申请日：2016-09-28
Applicant: 济南大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0257 , G05D1/0231
Abstract: 本发明公开了基于激光雷达检测实现机器人垄行识别引导的方法及系统，步骤：机器人搭载的激光雷达采集垄行左右两侧距植保机器人的距离及极角；设定临界值，采用极值滤波法去除采集到的距离中的干扰信息；进行坐标变换，将极坐标转化为直角坐标；经坐标变换后，将数据分为两类：将垄行左右两侧的距离进行分为两类，利用分类数据分别对垄行左右两侧边界包络线进行直线拟合，得到垄行两侧边界直线方程；两侧边界线的中心线拟合：据获取的垄行两侧边界直线方程拟合垄行中心线的直线方程；以垄行中心线作为导航线，计算机器人的航向偏差和轨迹偏差；通过航向偏差和轨迹偏差实现对机器人垄行识别的引导。本发明路径识别方法较为简单、高效。
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