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公开(公告)号：CN106172585A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610873244.X
申请日：2016-10-08
Applicant: 河北工业大学
IPC: A21C15/00
CPC classification number: A21C15/002
Abstract: 本发明涉及一种并联机构3D蛋糕打印机，其特征在于该打印机包括机架、并联移动装置、蛋糕载物台、奶油送料装置和控制系统；所述蛋糕载物台安装在机架底部，在蛋糕载物台的上方，在机架上安装并联移动装置；在机架上表面安装奶油送料装置，由控制系统控制并联移动装置和奶油送料装置动作；所述并联移动装置包括定平台、三个支链和动平台；三个支链的结构均相同，每个支链的上端均与定平台连接，每个支链的下端均与动平台连接，三个支链相互之间的夹角为120°；每个支链均包括上连杆、两根下连杆和两根转动轴，上连杆上端连接有驱动电机，且与定平台固定连接，下端与一根转动轴连接，形成转动副；两根下连杆以球铰链的方式与两根转动轴的两端相连。
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公开(公告)号：CN108820265B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN201810742421.X
申请日：2018-07-09
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于空间碎片消旋的柔性末端执行器，涉及航天设备技术领域，包括：接触部、撞击杆、套筒、传动块、摇臂、曲柄、驱动装置和控制装置；撞击杆穿设于套筒，撞击杆可沿套筒做进给运动；撞击杆的一端设置有接触部，接触部用于与空间碎片接触、碰撞；撞击杆的另一端设置有传动块；传动块与摇臂的一端活动连接，摇臂的另一端与曲柄活动连接；曲柄与驱动装置连接，驱动装置通过驱动曲柄以带动摇臂运动，从而使撞击杆沿套筒做进给运动；使得空间碎片撞击接触部时，接触部通过发生形变以贴合空间碎片，从而起到缓冲的作用，并且可以高效率的空间碎片进行消旋。
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公开(公告)号：CN109815622B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN201910128366.X
申请日：2019-02-21
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06F30/23 , G06F119/08
Abstract: 本发明为基于接触模型的TC4弯板温度场的仿真分析方法，该方法以TC4弯板(以下简称试件)和柔性夹具为研究对象，将TC4弯板与柔性夹具(琴键)接触形式(琴键和试件只有小部分接触、大部分为间隙)由窄面接触代替线接触，建立其弹性接触模型，通过有限元法对焊接修复过程中任意时刻、位置的温度场进行分析，研究试件曲率、试件与琴键间线接触对焊接温度的影响，为焊接工艺参数优化和柔性夹具结构设计提供参考，对提高叶片焊接修复后质量有非常重要的现实意义。
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公开(公告)号：CN111136543B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010029488.6
申请日：2020-01-13
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明一种磨抛力控末端执行装置，包括外壳、气动主轴、砂轮、气缸、移动活塞、拉压力传感器、第一限位部和第二限位部；气动主轴竖直贯穿外壳，与外壳不固定；气动主轴的末端露在外壳外，与固定有砂轮，气动主轴的进气端与外部气罐或气泵密封连接；移动活塞套装在气动主轴的缸筒上，移动活塞位于外壳内；气缸位于外壳内部，气缸的伸缩杆上固定有拉压力传感器，气缸的伸缩杆的末端能对移动活塞施加水平方向和竖直方向的力；外壳的侧壁上开有弧形方孔，外壳在弧形方孔的位置设有外罩；第一限位部和第二限位部分别对移动活塞进行水平和竖直方向的限位。该装置通过一个气缸实现移动活塞水平和竖直两个方向的运动，进而实现对砂轮两个维度的力控。
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公开(公告)号：CN111890224A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010292079.5
申请日：2019-01-23
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种砂轮用除尘罩，该除尘罩包括吸尘器接口、盖板、除尘罩下板、固定环、毛刷环；盖板和除尘罩下板围成封闭空间，二者之间通过固定环、螺栓固定；盖板的下表面开有环形粉尘流道；除尘罩下板中间有中心通孔，通过安装轴承座与砂轮的中心轴连接，除尘罩下板上开有多个吸尘口，在圆周方向上均匀分布，吸尘口位于砂轮外侧；每个吸尘口均与环形粉尘流道相通；在盖板的上表面设置吸尘器接口，通过吸尘器接口及相应的管道连接吸尘装置，吸尘器接口与环形粉尘流道相通，吸尘器接口并不直对着除尘罩下板的吸尘口，吸尘器接口偏心布置于环形粉尘流道所在的直径位置。通过安装除尘罩实现对有害粉尘的有效吸附，净化操作环境，保护工人健康。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109974691B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201910269581.1
申请日：2019-04-04
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为大型空间碎片机械冲击主动消旋冲击位姿计算方法，该方法能够计算空间碎片上冲击点的位置，使用机械冲击该位置时即可使空间碎片的角动量减小，达到空间碎片消旋的目的。相比于之前使用随机冲击的方式进行消旋提高了工作效率，保证冲击不会使空间碎片的角动量增大，提高了消旋作业的安全性。在仿真实验中使用此方法进行消旋，经过一次冲击后空间碎片的总角动量由50668N·mm·s降低到了38211N·mm·s。
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公开(公告)号：CN111113206A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010029466.X
申请日：2020-01-13
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明一种新型打磨末端装置，包括连接架、第一连接盘、除尘组件、止动盘、第二连接盘、步进电机、气动马达、砂轮、伸缩杆、第一齿轮、第三齿轮和第二齿轮；第一连接盘和第二连接盘通过多个连接轴连接在一起，第一连接盘能在连接轴上移动；第一连接盘上呈圆周均匀固定有多个伸缩杆，每个伸缩杆的末端均穿过第二连接盘且能相对于第二连接盘转动；每个伸缩杆上均固定有第一齿轮，伸缩杆通过电磁力伸缩，实现装置的力控；止动盘上呈圆周均匀设有多个与伸缩杆数量相同的第一空心轴，每个伸缩杆的末端伸入各自的第一空心轴内；除尘组件通过静电吸附进行除尘。利用磁铁之间的同极相斥的特性实现打磨的力控，保证了打磨质量，增加了装置的寿命。
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公开(公告)号：CN110132272A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910537602.3
申请日：2019-06-20
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明属于空间碎片测量技术领域，公开了一种用于空间碎片运动参数的测量方法及系统，获取空间碎片的转动惯量和空间碎片的质心角速度，进而获得转动周期和角动量，并生成视觉控制信号，根据控制信号获得空间碎片图像并分析获得点云数据和视觉离散旋转信息矩阵，进而根据视觉离散旋转信息矩阵获得带有时间标签的数据R，根据角动量获得时间轴上的惯性数据N，最终对角动量、点云数据、数据R和惯性数据N进行融合，获得带有时间和空间位置标签的目标数据。本发明极大的缩短了对图像进行运算获得最终数据的时间，提高了获取数据的及时性和高效性，进一步提高了用于消旋操作的数据精度，保证了消旋操作的安全可靠性。
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公开(公告)号：CN108238399B
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201810250530.X
申请日：2018-03-26
Applicant: 河北工业大学
IPC: B65G1/04
Abstract: 本发明公开了一种汽车保险杠搬运分类存储设备，包括框架、前端库位、末端库位和光栅传感器；前端库位包括前端库位上层引取系统和前端库位下层引取系统；前端库位上层引取系统包括旋转电机、编码器同步带夹紧块、编码器、旋转盘、编码器同步带和引取机构；末端库位包括末端库位上层输送系统和末端库位下层输送系统；末端库位上层输送系统包括输送机构、拖链、同步带轮、同步带、同步带夹紧块和电缸；输送机构包括输送电机、输送带从动轮、输送带主动轮、输送带张紧轮、输送带轮和输送带。库位分若干层，不仅增加了保险杠容量，同时提高了空间的利用率。库位由前端库位和末端库位组成，这样可以完美的避开成型与涂装因时间不同而造成的交叉。
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公开(公告)号：CN109974691A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910269581.1
申请日：2019-04-04
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为大型空间碎片机械冲击主动消旋冲击位姿计算方法，该方法能够计算空间碎片上冲击点的位置，使用机械冲击该位置时即可使空间碎片的角动量减小，达到空间碎片消旋的目的。相比于之前使用随机冲击的方式进行消旋提高了工作效率，保证冲击不会使空间碎片的角动量增大，提高了消旋作业的安全性。在仿真实验中使用此方法进行消旋，经过一次冲击后空间碎片的总角动量由50668N·mm·s降低到了38211N·mm·s。
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