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公开(公告)号：CN112620872A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011431376.X
申请日：2020-12-09
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视触融合的航空发动机叶片修复系统的坐标转换方法，包括以下步骤：步骤1、确定pin点和图像坐标系原点在机械坐标系下的坐标；步骤2、确定待焊接点在机械坐标系下的X轴和Y轴坐标；步骤3、确定待焊接点在机械坐标系下的Z轴坐标。该方法将视觉系统应用到焊枪的校准和坐标转换当中，特别在Z轴坐标的转换过程中采用视觉和轻触相结合的方式，通过轻触获得焊枪与待焊接平面之间的距离，对视觉不易采集到的微小距离进行了有效补充，提高了坐标转换的精度，使修复系统能够精准控制焊枪的移动距离，为高精密的航空发动机叶片修复设备的研制提供理论基础，实际工程应用价值很高。
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公开(公告)号：CN111015003A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911372529.5
申请日：2019-12-27
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种民用航空发动机叶片的堆焊焊接轨迹规划方法，该焊接轨迹规划方法根据民用航空发动机叶片的磨损残缺情况，结合焊接工具的参数(如焊丝)，对焊接轨迹进行分类规划，规划方法合理，为焊接方式提供了详细的参考；并且，根据本发明规划方法，结合视觉设备和自动化的焊接设备，可以极大的提高焊接的自动化水平和焊接质量，提高效率。
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公开(公告)号：CN109815622B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN201910128366.X
申请日：2019-02-21
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06F30/23 , G06F119/08
Abstract: 本发明为基于接触模型的TC4弯板温度场的仿真分析方法，该方法以TC4弯板(以下简称试件)和柔性夹具为研究对象，将TC4弯板与柔性夹具(琴键)接触形式(琴键和试件只有小部分接触、大部分为间隙)由窄面接触代替线接触，建立其弹性接触模型，通过有限元法对焊接修复过程中任意时刻、位置的温度场进行分析，研究试件曲率、试件与琴键间线接触对焊接温度的影响，为焊接工艺参数优化和柔性夹具结构设计提供参考，对提高叶片焊接修复后质量有非常重要的现实意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109839268B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201910124483.9
申请日：2019-02-20
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01M13/021 , G01M13/028 , G01M7/02
Abstract: 本发明为一种多间隙齿轮转子系统试验平台，包括从动齿轮、主动齿轮、工作台底座、从动齿轮架支撑块、从动齿轮架、三轴加速度传感器、驱动装置，所述工作台底座呈L型，在L型的水平面上设有用于安装从动齿轮架支撑块的安装柱，安装柱上端设置凹槽；在L型的竖直面上通过上、下轴承板固定主动齿轮轴，在主动齿轮轴上部安装主动齿轮；所述从动齿轮架支撑块下部为与安装柱凹槽相匹配的形状，固定在该凹槽内，上部为圆柱用于安装从动齿轮；所述从动齿轮架支撑块的数量为多个，多个从动齿轮架支撑块的圆柱部分的半径不同。配套多种规格精度的从动齿轮架支撑块，更加便于操作，并且更加精确，且加工成本较低。
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公开(公告)号：CN112620872B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202011431376.X
申请日：2020-12-09
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视触融合的航空发动机叶片修复系统的坐标转换方法，包括以下步骤：步骤1、确定pin点和图像坐标系原点在机械坐标系下的坐标；步骤2、确定待焊接点在机械坐标系下的X轴和Y轴坐标；步骤3、确定待焊接点在机械坐标系下的Z轴坐标。该方法将视觉系统应用到焊枪的校准和坐标转换当中，特别在Z轴坐标的转换过程中采用视觉和轻触相结合的方式，通过轻触获得焊枪与待焊接平面之间的距离，对视觉不易采集到的微小距离进行了有效补充，提高了坐标转换的精度，使修复系统能够精准控制焊枪的移动距离，为高精密的航空发动机叶片修复设备的研制提供理论基础，实际工程应用价值很高。
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公开(公告)号：CN110421423A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910654136.7
申请日：2019-07-19
Applicant: 河北工业大学
IPC: B24B5/44 , B24B5/35 , B24B29/04 , B24B27/00 , B24B41/06 , B24B49/12 , B24B41/00 , B24B41/04 , B25J11/00
Abstract: 本发明为一种汽车轮毂自动打磨抛光系统，包括打磨抛光工作台、设置于待磨抛汽车轮毂上方的可伸缩的磨抛视觉检测装置、固定在打磨抛光工作台上的用于夹持固定待磨抛汽车轮毂的夹持装置、六自由度工业机器人、设置于工业机器人腕关节上的打磨抛光末端及用于控制系统工作的控制柜，在打磨抛光工作台上还设有用于盛放多种加工刀具的轮毂磨抛刀具库，所述夹持装置能对汽车轮毂的加工角度及加工位置进行调整。该系统采用六自由度工业机器人配合气动浮动打磨主轴，大大增加的本系统打磨抛光末端的柔性和灵活性，本发明设置有自己的轮毂磨抛刀具库，可根据需要换刀。
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公开(公告)号：CN109839268A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910124483.9
申请日：2019-02-20
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01M13/021 , G01M13/028 , G01M7/02
Abstract: 本发明为一种多间隙齿轮转子系统试验平台，包括从动齿轮、主动齿轮、工作台底座、从动齿轮架支撑块、从动齿轮架、三轴加速度传感器、驱动装置，所述工作台底座呈L型，在L型的水平面上设有用于安装从动齿轮架支撑块的安装柱，安装柱上端设置凹槽；在L型的竖直面上通过上、下轴承板固定主动齿轮轴，在主动齿轮轴上部安装主动齿轮；所述从动齿轮架支撑块下部为与安装柱凹槽相匹配的形状，固定在该凹槽内，上部为圆柱用于安装从动齿轮；所述从动齿轮架支撑块的数量为多个，多个从动齿轮架支撑块的圆柱部分的半径不同。配套多种规格精度的从动齿轮架支撑块，更加便于操作，并且更加精确，且加工成本较低。
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公开(公告)号：CN109815622A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910128366.X
申请日：2019-02-21
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明为基于接触模型的TC4弯板温度场的仿真分析方法，该方法以TC4弯板(以下简称试件)和柔性夹具为研究对象，将TC4弯板与柔性夹具(琴键)接触形式(琴键和试件只有小部分接触、大部分为间隙)由窄面接触代替线接触，建立其弹性接触模型，通过有限元法对焊接修复过程中任意时刻、位置的温度场进行分析，研究试件曲率、试件与琴键间线接触对焊接温度的影响，为焊接工艺参数优化和柔性夹具结构设计提供参考，对提高叶片焊接修复后质量有非常重要的现实意义。
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