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公开(公告)号：CN112462598B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202011372131.4
申请日：2020-11-30
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明为一种柔性打磨末端执行器力控制方法，该末端执行器由气缸控制打磨力，气缸内部具有气缸有杆腔和气缸无杆腔，两个腔室内的气体分别由两个电气比例阀控制，包括以下内容：对每个电气比例阀建立末端执行器打磨系统的数学模型，运用反步法控制器找到期望打磨力与实际打磨力之间的误差e和气缸无杆腔的气压期望变化率与实际变化率之间的误差δ，且每个电气比例阀的误差e和误差δ均满足李雅普诺夫直接方法，且能通过稳定性校核；采用两个PID控制器对误差e和误差δ进行控制，获得每个电气比例阀的控制电压U，进而得到相应电气比例阀的通过阀孔的质量流量通过控制两个腔室内气压值的大小来控制末端执行器的打磨力的大小。该方法控制精度高，不失真。
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公开(公告)号：CN111551362B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202010409695.4
申请日：2020-05-15
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01M13/021 , G01M13/028 , F16H57/12 , F16H57/08 , F16H37/12
Abstract: 本发明一种模拟失重环境的行星齿轮机构振动响应试验装置，包括内齿轮、内齿轮架、工作台、电机、小带轮、皮带、大带轮、行星轮、太阳轮和气瓶箱；工作台的中心处设有中空圆台，工作台上设有多个凹槽；每个凹槽内均安装有支撑块，支撑块的上部转动安装有行星轮；太阳轮转动安装在中空圆台上，大带轮套装在中空圆台上且固定在太阳轮的下端面；内齿轮套装在行星轮外侧，与所有的行星轮啮合；气瓶箱位于工作台的下方，气瓶箱的底部设有多个气足，气瓶箱内的气瓶通过相应气管与各个气足连接；气瓶箱的上部固定有支撑柱，支撑柱穿过中空圆台与内齿轮架固连，内齿轮架同时与内齿轮固连。消除了内齿轮架与工作台之间端面接触产生的摩擦力，模拟失重环境。
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公开(公告)号：CN111136543A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN202010029488.6
申请日：2020-01-13
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明一种磨抛力控末端执行装置，包括外壳、气动主轴、砂轮、气缸、移动活塞、拉压力传感器、第一限位部和第二限位部；气动主轴竖直贯穿外壳，与外壳不固定；气动主轴的末端露在外壳外，与固定有砂轮，气动主轴的进气端与外部气罐或气泵密封连接；移动活塞套装在气动主轴的缸筒上，移动活塞位于外壳内；气缸位于外壳内部，气缸的伸缩杆上固定有拉压力传感器，气缸的伸缩杆的末端能对移动活塞施加水平方向和竖直方向的力；外壳的侧壁上开有弧形方孔，外壳在弧形方孔的位置设有外罩；第一限位部和第二限位部分别对移动活塞进行水平和竖直方向的限位。该装置通过一个气缸实现移动活塞水平和竖直两个方向的运动，进而实现对砂轮两个维度的力控。
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公开(公告)号：CN111015003A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911372529.5
申请日：2019-12-27
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种民用航空发动机叶片的堆焊焊接轨迹规划方法，该焊接轨迹规划方法根据民用航空发动机叶片的磨损残缺情况，结合焊接工具的参数(如焊丝)，对焊接轨迹进行分类规划，规划方法合理，为焊接方式提供了详细的参考；并且，根据本发明规划方法，结合视觉设备和自动化的焊接设备，可以极大的提高焊接的自动化水平和焊接质量，提高效率。
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公开(公告)号：CN112497019B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202011356093.3
申请日：2020-11-27
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种气动柔顺打磨末端执行器，其特征在于，包括气动柔顺组件、抛光机组件、位姿补偿组件；该装置能够实现柔性打磨，并且具备打磨位姿补偿组件，结合机械臂的控制，可以实现工件局部的单位法向矢量与法向打磨力的单位方向矢量反向重合。本发明设计的执行器，能够有效解决安装误差和规划误差，非常适用于变曲率大工件产品的抛光打磨，并且能够解决打磨颤振严重的问题，且具有响应快、控制简单、效率高等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110421423A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910654136.7
申请日：2019-07-19
Applicant: 河北工业大学
IPC: B24B5/44 , B24B5/35 , B24B29/04 , B24B27/00 , B24B41/06 , B24B49/12 , B24B41/00 , B24B41/04 , B25J11/00
Abstract: 本发明为一种汽车轮毂自动打磨抛光系统，包括打磨抛光工作台、设置于待磨抛汽车轮毂上方的可伸缩的磨抛视觉检测装置、固定在打磨抛光工作台上的用于夹持固定待磨抛汽车轮毂的夹持装置、六自由度工业机器人、设置于工业机器人腕关节上的打磨抛光末端及用于控制系统工作的控制柜，在打磨抛光工作台上还设有用于盛放多种加工刀具的轮毂磨抛刀具库，所述夹持装置能对汽车轮毂的加工角度及加工位置进行调整。该系统采用六自由度工业机器人配合气动浮动打磨主轴，大大增加的本系统打磨抛光末端的柔性和灵活性，本发明设置有自己的轮毂磨抛刀具库，可根据需要换刀。
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公开(公告)号：CN112497019A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011356093.3
申请日：2020-11-27
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种气动柔顺打磨末端执行器，其特征在于，包括气动柔顺组件、抛光机组件、位姿补偿组件；该装置能够实现柔性打磨，并且具备打磨位姿补偿组件，结合机械臂的控制，可以实现工件局部的单位法向矢量与法向打磨力的单位方向矢量反向重合。本发明设计的执行器，能够有效解决安装误差和规划误差，非常适用于变曲率大工件产品的抛光打磨，并且能够解决打磨颤振严重的问题，且具有响应快、控制简单、效率高等特点。
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公开(公告)号：CN112462598A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011372131.4
申请日：2020-11-30
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明为一种柔性打磨末端执行器力控制方法，该末端执行器由气缸控制打磨力，气缸内部具有气缸有杆腔和气缸无杆腔，两个腔室内的气体分别由两个电气比例阀控制，包括以下内容：对每个电气比例阀建立末端执行器打磨系统的数学模型，运用反步法控制器找到期望打磨力与实际打磨力之间的误差e和气缸无杆腔的气压期望变化率与实际变化率之间的误差δ，且每个电气比例阀的误差e和误差δ均满足李雅普诺夫直接方法，且能通过稳定性校核；采用两个PID控制器对误差e和误差δ进行控制，获得每个电气比例阀的控制电压U，进而得到相应电气比例阀的通过阀孔的质量流量通过控制两个腔室内气压值的大小来控制末端执行器的打磨力的大小。该方法控制精度高，不失真。
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公开(公告)号：CN111136543B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010029488.6
申请日：2020-01-13
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明一种磨抛力控末端执行装置，包括外壳、气动主轴、砂轮、气缸、移动活塞、拉压力传感器、第一限位部和第二限位部；气动主轴竖直贯穿外壳，与外壳不固定；气动主轴的末端露在外壳外，与固定有砂轮，气动主轴的进气端与外部气罐或气泵密封连接；移动活塞套装在气动主轴的缸筒上，移动活塞位于外壳内；气缸位于外壳内部，气缸的伸缩杆上固定有拉压力传感器，气缸的伸缩杆的末端能对移动活塞施加水平方向和竖直方向的力；外壳的侧壁上开有弧形方孔，外壳在弧形方孔的位置设有外罩；第一限位部和第二限位部分别对移动活塞进行水平和竖直方向的限位。该装置通过一个气缸实现移动活塞水平和竖直两个方向的运动，进而实现对砂轮两个维度的力控。
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公开(公告)号：CN111551362A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010409695.4
申请日：2020-05-15
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01M13/021 , G01M13/028 , F16H57/12 , F16H57/08 , F16H37/12
Abstract: 本发明一种模拟失重环境的行星齿轮机构振动响应试验装置，包括内齿轮、内齿轮架、工作台、电机、小带轮、皮带、大带轮、行星轮、太阳轮和气瓶箱；工作台的中心处设有中空圆台，工作台上设有多个凹槽；每个凹槽内均安装有支撑块，支撑块的上部转动安装有行星轮；太阳轮转动安装在中空圆台上，大带轮套装在中空圆台上且固定在太阳轮的下端面；内齿轮套装在行星轮外侧，与所有的行星轮啮合；气瓶箱位于工作台的下方，气瓶箱的底部设有多个气足，气瓶箱内的气瓶通过相应气管与各个气足连接；气瓶箱的上部固定有支撑柱，支撑柱穿过中空圆台与内齿轮架固连，内齿轮架同时与内齿轮固连。消除了内齿轮架与工作台之间端面接触产生的摩擦力，模拟失重环境。
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