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公开(公告)号：CN109960269B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201910270583.2
申请日：2019-04-04
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种服务于无人机自主导航的简化环境建模方法，包括获取深度图像并统计分析每列深度图像数据的概率密度分布，根据峰值宽度分析障碍物粗糙程度，并计算深度图像上每列障碍物的位置；将深度图像上提取的障碍物映射到三维空间中，称为障碍物垂直条带，借助深度图像的索引序号对障碍物垂直条带进行快速空间聚类；搜索聚类内部障碍物垂直条带之间的缝隙，若缝隙大于无人机可穿行尺寸，则根据缝隙位置分割聚类，反之将缝隙填充；根据聚类结果拟合障碍物轮廓平面，构建由多层多边形棱柱面组成的简化环境模型。本发明将无人机携带的深度传感器数据转化为简化环境模型，消除无关的环境细节信息，为无人机自主导航和感知信息共享提供服务。
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公开(公告)号：CN109724684B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201910005607.1
申请日：2019-01-03
Applicant: 武汉大学
IPC: G01H5/00
Abstract: 本发明提出了一种基于水下自主航行器的直达信号传播时间测量方法。本发明在已知声速待测量任务区域中确定直达信号传播时间测量点集；在声速待测量任务区域布设发送水下自主航行器以及接收水下自主航行器，通过基于单输入多输出双向交互通信方式测量直达声信号传播时间；根据测量直达声信号传播时间采用基于匹配场处理技术的声速剖面反演算法获得声速剖面；根据基于匹配场处理技术的声速剖面反演算法在每个经纬度坐标点进行测量和声速剖面反演工作构建声速剖面集合。本发明优点在于减小了边界参数失配带来的影响以及单一声速剖面代表整个区域声速分布的近似误差。
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公开(公告)号：CN109960269A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910270583.2
申请日：2019-04-04
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种服务于无人机自主导航的简化环境建模方法，包括获取深度图像并统计分析每列深度图像数据的概率密度分布，根据峰值宽度分析障碍物粗糙程度，并计算深度图像上每列障碍物的位置；将深度图像上提取的障碍物映射到三维空间中，称为障碍物垂直条带，借助深度图像的索引序号对障碍物垂直条带进行快速空间聚类；搜索聚类内部障碍物垂直条带之间的缝隙，若缝隙大于无人机可穿行尺寸，则根据缝隙位置分割聚类，反之将缝隙填充；根据聚类结果拟合障碍物轮廓平面，构建由多层多边形棱柱面组成的简化环境模型。本发明将无人机携带的深度传感器数据转化为简化环境模型，消除无关的环境细节信息，为无人机自主导航和感知信息共享提供服务。
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公开(公告)号：CN109724684A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910005607.1
申请日：2019-01-03
Applicant: 武汉大学
IPC: G01H5/00
Abstract: 本发明提出了一种基于水下自主航行器的直达信号传播时间测量方法。本发明在已知声速待测量任务区域中确定直达信号传播时间测量点集；在声速待测量任务区域布设发送水下自主航行器以及接收水下自主航行器，通过基于单输入多输出双向交互通信方式测量直达声信号传播时间；根据测量直达声信号传播时间采用基于匹配场处理技术的声速剖面反演算法获得声速剖面；根据基于匹配场处理技术的声速剖面反演算法在每个经纬度坐标点进行测量和声速剖面反演工作构建声速剖面集合。本发明优点在于减小了边界参数失配带来的影响以及单一声速剖面代表整个区域声速分布的近似误差。
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公开(公告)号：CN105182359B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201510464125.4
申请日：2015-07-31
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明公开一种星载Lidar超混沌压缩感知高空间分辨率成像方法。针对大光斑星载Lidar高分辨率探测，基于图像稀疏先验，提出一种超混沌压缩感知Lidar成像方法。超混沌伪随机矩阵驱动DMD实现Lidar光路空间调制，由分块压缩感知实现ZIGZIG扫描分块采样，APD进行CS观测与同步采集，然后StOMP算法重构大光斑星载激光雷达高分辨率图像，获取探测目标空间纹理信息，如摘要附图所示。分块压缩感知，降低了CS观测矩阵的维数和重构算法的复杂度，能够快速获取高分辨率的观测图像。本发明构建了实验原型并进行方法验证，能有效提高星载大光斑Lidar探测的空间分辨率、获取二维图像空间结构信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107888297A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711161148.3
申请日：2017-11-20
Applicant: 武汉大学
CPC classification number: H04B13/02 , H04B1/40 , H04L1/1835 , H04L1/1874
Abstract: 本发明涉及水声通信技术，具体涉及具备休眠唤醒功能的水声通信容延容断网络系统，包括多个通信节点，每个节点包括一个水声通信收发机；水声通信收发机包括信号接收声基阵、信号发送声基阵、电池模块、微弱信号接收电路、信号采集处理电路、功率放大电路和休眠唤醒控制电路；电池模块分别连接微弱信号接收电路、信号采集处理电路、功率放大电路和休眠唤醒控制电路；信号接收声基阵分别连接微弱信号接收电路和休眠唤醒控制电路；微弱信号接收电路依次连接信号采集处理电路和功率放大电路；功率放大电路连接信号发送声基阵；信号采集处理电路分别连接休眠唤醒控制电路和上位机。ARM中网络层加入Bundle机制，使网络协议具有容延容断功能。该系统能降低水声通信收发机的能量消耗，延长生命周期，还可避免重传。
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公开(公告)号：CN104039010B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201410288604.0
申请日：2014-06-24
Applicant: 武汉大学
IPC: H04W64/00
Abstract: 本发明公开了一种无时间同步的环路辅助水下定位方法，首先每个节点通过发送一次HELLO消息与一次测距消息，完成链路对称性探测以及获取对称链路长度。然后，水面锚节点发送一次自身坐标信息，利用距离与坐标信息完成部分节点的定位，得到定位的节点亦发送一次自身坐标信息，进行迭代定位。最后，针对仍未得到定位节点采用环路辅助方法，得到非对称链路连接的邻居节点的坐标与距离，并借此完成定位。得到定位后的节点将发送一次自身坐标信息，引发新的迭代过程，进一步扩大定位覆盖面，并完成整个定位过程。本发明可以满足高精度、高覆盖面的定位需求。在无时间同步的条件下，有效消除水下非对称链路对节点定位的影响。
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公开(公告)号：CN104852771B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510195334.3
申请日：2015-04-22
Applicant: 武汉大学
CPC classification number: Y02D30/20
Abstract: 本发明公开了一种适用于水声局域网的多跳接入方法，包括网络发现、中继路径确定、关联三个阶段。在网络发现阶段，需接入网络的待接入节点首先通过广播网络发现探询包来探测可供接入的网络。在中继路径确定阶段，本发明提出一种基于路径寿命及能量效率的中继路径选择方法，该方法将优先选择寿命更长的路径作为中继路径，当路径的寿命相差不大时，将选择能量效率高的路径作为中继路径。在关联阶段，新节点完成与接入点的关联协商。为了实现多跳中继转发功能，本发现通过建立MAC地址转发表并查询该表来进行MAC层路由。本发明能够实现水声局域网中节点通过多跳方式接入网络的功能，并能够有效地延长网络的寿命及提高网络的能量效率。
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公开(公告)号：CN105846823A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610160711.4
申请日：2016-03-21
Applicant: 武汉大学
IPC: H03M1/12 , H03K5/13 , H03K19/0175
CPC classification number: H03M1/1245 , H03K5/131 , H03K19/017509
Abstract: 本发明涉及电子技术领域，特别涉及一种基于可编程延时芯片的等效采样电路，包括依次连接的信号产生模块U1、延时模块U2、采样门电路模块U3和分别与所述信号产生模块U1和延时模块U2相连的控制模块U4。该采样电路基于等效时间采样原理展宽高速周期信号，采用可编程延时芯片、电平转换芯片、高稳晶振和现场可编程逻辑阵列FPGA搭建等效采样所需的精密延时步进系统，可同时满足宽动态调节范围和精密延时的功能，最小延时步长10ps，总延时理论上可达到无限长。该技术可广泛应用到顺序等效采样系统中。
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公开(公告)号：CN104377733B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410696776.1
申请日：2014-11-26
Applicant: 武汉大学
IPC: H02J3/38
Abstract: 本发明公开了一种分布式电源多点动态接入的优化分配方法，包括动态选择并网节点，计算每个并网节点单独接入分布式电源后的配电网的网络损耗影响，根据配电网的网络损耗对并网节点进行数据分类，根据配电网的网络损耗影响对分布式电源节点进行聚类和排序，分配并网分布式电源节点的能量注入率，将分配后的分布式电源电能注入率作为初始化条件，运用粒子群算法优化分布式并网电源的能量注入率，以达到配电网的网络损耗最小的目标。本发明使得配电网的网络损耗达到最小,使用灵活，可根据电网电能供给和负载变化，动态调节分布式电源接入及电能注入率，可有效提高分布式电源的发电效率，保障公平性，减小配电网的网络损耗。
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