-
公开(公告)号：CN109960269B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201910270583.2
申请日：2019-04-04
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种服务于无人机自主导航的简化环境建模方法，包括获取深度图像并统计分析每列深度图像数据的概率密度分布，根据峰值宽度分析障碍物粗糙程度，并计算深度图像上每列障碍物的位置；将深度图像上提取的障碍物映射到三维空间中，称为障碍物垂直条带，借助深度图像的索引序号对障碍物垂直条带进行快速空间聚类；搜索聚类内部障碍物垂直条带之间的缝隙，若缝隙大于无人机可穿行尺寸，则根据缝隙位置分割聚类，反之将缝隙填充；根据聚类结果拟合障碍物轮廓平面，构建由多层多边形棱柱面组成的简化环境模型。本发明将无人机携带的深度传感器数据转化为简化环境模型，消除无关的环境细节信息，为无人机自主导航和感知信息共享提供服务。
-
公开(公告)号：CN109960269A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910270583.2
申请日：2019-04-04
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种服务于无人机自主导航的简化环境建模方法，包括获取深度图像并统计分析每列深度图像数据的概率密度分布，根据峰值宽度分析障碍物粗糙程度，并计算深度图像上每列障碍物的位置；将深度图像上提取的障碍物映射到三维空间中，称为障碍物垂直条带，借助深度图像的索引序号对障碍物垂直条带进行快速空间聚类；搜索聚类内部障碍物垂直条带之间的缝隙，若缝隙大于无人机可穿行尺寸，则根据缝隙位置分割聚类，反之将缝隙填充；根据聚类结果拟合障碍物轮廓平面，构建由多层多边形棱柱面组成的简化环境模型。本发明将无人机携带的深度传感器数据转化为简化环境模型，消除无关的环境细节信息，为无人机自主导航和感知信息共享提供服务。
-
公开(公告)号：CN206672626U
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201720277901.4
申请日：2017-03-21
Applicant: 武汉大学
IPC: G10G7/00 , G10L21/0208
Abstract: 本实用新型涉及一种乐器专用高保真无线拾音器，主要包括麦克风输入模块、音频接口、微控制器、射频芯片、音频输出、显示屏幕及按键等功能模块。在微控制器的控制下，利用音频接口芯片和射频芯片的优秀性能实现了一种高保真、便携、成本小的无线拾音器。本实用新型保真度高，抗干扰能力强，能够大大提高演奏效果，且便于携带，价格低廉，具有推广应用的价值。
-
-
Search Results
3
records
(took 0.037 seconds)
