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公开(公告)号：CN109872767B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201910049326.6
申请日：2019-01-18
Applicant: 宁波大学
IPC: G12B5/00
Abstract: 多源驱动的柔顺并联微操作器，它涉及一种微动操作器，它包括工作平台、放大机构和底座；所述底座上固接有放大机构，工作平台支撑在放大机构上；每个放大机构单元包括支撑杆、压电堆积驱动器一、压电堆积驱动器二、导向放大杆一、导向放大杆二、导向放大杆三和支撑架；导向放大杆一与支撑杆通过单轴圆形截面双切口柔性铰链连接，导向放大杆一与导向放大杆二通过单轴圆形截面双切口柔性铰链连接，支撑盘上固接有能驱动导向放大杆一运动的压电堆积驱动器一，支撑杆与支杆之间的支撑架上固接有能驱动导向放大杆二运动的压电堆积驱动器二，球形铰链与工作平台可拆卸连接，支撑架与底座可拆卸连接。本发明操作方便，提高了工作平台的位移。
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公开(公告)号：CN112026119A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010777033.2
申请日：2020-08-05
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种获得注塑机动模板振动动态特性的测量系统及方法，包括动模板、检测专用定模板、模板位移装置、检测专用模具、推合动力装置、力传感器、激振器、测振仪和测控系统，模板位移装置分别与动模板和检测专用定模板连接，推合动力装置与动模板连接，推合动力装置用于提供在合模时提供锁模力，检测专用模具设置于动模板和检测专用定模板之间，力传感器设置于检测专用模具上，测振仪和激振器设置于动模板一侧，与动模板连接，测控系统分别与激振器、测振仪、力传感器、推合动力装置和模板位移装置连接。本发明对动模板在注塑机整个工作过程不同工况下的动态特性进行准确测量，测试模拟环境系统更加接近实际工况，测量精度高，操作简单。
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公开(公告)号：CN109879244B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201910092010.5
申请日：2019-01-30
Applicant: 宁波大学
IPC: B81C99/00
Abstract: 本发明公开了两转动一平动大行程无耦合大中空并联压电微动平台，包括用作承载物体的动台面，动台面间隙设有底座，底座设有呈矩形顺次分布的第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元和第四驱动单元；第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元和第四驱动单元独立伸缩且设于动台面下，第一驱动单元与第二驱动单元之间设有正对动台面的第一位移传感器，第三驱动单元与第四驱动单元之间设有正对动台面的第二位移传感器，第一驱动单元与第四驱动单元之间设有正对动台面的第三位移传感器。本发明能完成动台面沿着z轴升降，以及沿着x轴和y轴倾斜转动。本发明的优点是结构简单紧凑、工作台面大、无位移耦合、固有频率高、便于集成电容式位移传感器。
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公开(公告)号：CN110868193A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911104273.X
申请日：2019-11-13
Applicant: 宁波大学
IPC: H03H9/17
Abstract: 本发明公开了一种压电执行器输出位移与输出力的自感知方法，包括用于获得压电执行器晶片表面电荷的积分器，压电执行器输出力的自感知表达式为：压电执行器在外力和电压作用下的输出位移δ的自感知表达式为： 其中，Fest、δest、δfee_est、kp、Cp、RP、u、QDA分别为压电执行器的自感知力、自感知位移、自感知空载位移、刚度、电容、绝缘电阻、驱动电压、介电吸收电荷；C、uout分别为积分器的积分电容、输出电压；α为电荷-力系数；iBIAS为运算放大器的偏置电流。本发明无需给积分器中的反馈电容并联电阻，就能消除压电执行器漏电阻对自感知精度的影响；并且，补偿偿了压电执行器的介电吸收及的偏置电流，能进一步提高压电执行器输出位移与输出力的自感知精度。
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公开(公告)号：CN109732547A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910049317.7
申请日：2019-01-18
Applicant: 宁波大学
Abstract: 多级联动输出的多自由度微动平台，它涉及一种微动平台，它包括工作平台、柔性放大单元结构、底座和支撑杆；工作平台由与柔性放大单元结构连接的支撑杆支撑；每个所述柔性放大单元结构包括立架和压电叠堆驱动器；所述立架包含支架一和支架二、固定杆、输出杆、输出平台、摇杆、导向杆和放大机构；所述放大机构包含放大杆一、放大杆二和放大杆三；每个所述输出平台上安装有立式布置的支撑杆，支撑杆的顶部安装有球形铰链，球形铰链与工作平台可拆卸连接，固定杆的其中一支杆与底座可拆卸连接。本发明结构简单，设计合理，拆装方便，提高了工作平台的工作位移。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106477043B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201610974219.0
申请日：2016-11-04
Applicant: 宁波大学
Abstract: 一种仿生蜜蜂，包括一作为躯体的碳纤维框架，所述碳纤维框架两侧设有多对对称设置的腿部爬行机构，所述碳纤维框架前侧设有嘴部夹持装置，所述碳纤维框架中部设有飞行机构，所述碳纤维框架的内部设有飞行稳定系统和控制系统；所述腿部爬行机构、嘴部夹持装置、飞行机构均由压电陶瓷驱动器驱动运动，所述压电陶瓷驱动器与控制系统连接，所述控制系统通过信号接收发器与地面控制器连接。本发明的仿生蜜蜂爬行、起飞、夹持物体都通过压电陶瓷驱动器来实现，同时利用微型压电陀螺仪对机翼飞行状态进行调整来保持稳定的飞行状态，实现功耗小的目的，适应在一定时间内没有任何补给以及远距离进行执行任务，在民用和军用有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN109104118A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201811095247.0
申请日：2018-09-19
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了结构一体化原位驱动全位移复合放大式压电尺蠖直线平台，包括定平台以及通过两条交叉滚柱导轨滑动连接的动台面，动台面下方设有挡条；两条挡条之间设有第一钳位组和第二钳位组，以及第一驱动组和第二驱动组，驱动单元沿着挡条的长度方向作伸缩运动；驱动单元包括连于驱动单元的伸缩端的夹持臂，通过夹持臂对挡条进行释放和钳位，相邻的夹持臂之间设有活动间隙；通过对第一钳位组、第一驱动组、第二钳位组和第二驱动组的时序控制使动台面作尺蠖式行走和定位。本发明结构紧凑、动台面大、钳位与驱动机构一体化、对钳位与驱动机构的加工和装配精度要求低、钳位和释放充分、可断电钳位、运动速度快、运动误差小。
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公开(公告)号：CN108312086A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201711397085.1
申请日：2017-12-21
Applicant: 宁波大学
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明提供一种恒力可调的多自由度柔性微夹持器，包括微夹持单元，微夹持单元包括夹持部件和自由度调节部件，夹持部件安装在自由度调节部件上并能够在自由度调节部件的驱动下实现上下、左右和前后三个方向上的移动，夹持部件通过一连接块与自由度调节部件连接，自由度调节部件通过基座固定在异面底座上，实现不同方向移动的自由度调节部件在异面底座上的安装方向不同。本发明实现微夹持单元的恒力输出和恒力可调，同时使得夹子具有多个自由度。本发明的结构重量轻、操作方便，适用于微操作机器人系统和微机电系统。
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公开(公告)号：CN108000486A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201710710038.1
申请日：2017-08-18
Applicant: 宁波大学
Abstract: 基于柔性铰链放大的压电微夹钳，具有底座，底座上有至少三个单自由度夹持单元，单自由度夹持单元等角度均匀分布，每个单自由度夹持单元由各自的连接板固定于底座；每个单自由度夹持单元包含机架和机架上的三级放大机构，三级放大机构依次串联，第一级放大机构连接压电叠堆驱动器，第三级放大机构的输出件上固定夹头。压电叠堆驱动器形变产生的力依次经过三级放大机构，最后输出到夹头，三个夹头共同作用夹紧待夹持件。本发明具有能够既能实现微夹器的大夹持范围，又能产生纯平动输出且集成夹持力和位置检测的优点。
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公开(公告)号：CN104964805B
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201510385763.7
申请日：2015-06-30
Applicant: 宁波大学
Abstract: 一种测量柔性结构的模态振型和扭转振型的方法，包括将待测量件一端装夹固定于夹持机构，待测量件形成悬臂梁或悬臂板；确定待测量件的振型测量精度，设置测量点；多个激光传感器形成激光传感器组；使激光传感器组位于测量起始位置；激发待测量件的在第n阶固有频率下的多模态振动，激光传感器组步进式通过每个测量点并获取该测量点的振幅；处理器获取所有振幅、并将振幅呈网状连接形成C2连续的连接面，该连接面为待测量件在第n阶固有频率下的固有振型。本发明具有既能测量到待测量件的弯曲模态和又能测量到待测量件的扭转模态的优点。
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