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公开(公告)号：CN108649313A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810410847.5
申请日：2018-05-02
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种基于刚柔混用剪叉机构的可展开曲面桁架机构，包括多个三棱台单元，三棱台单元包括三个首尾相连的剪叉机构，剪叉机构包括：两根相同的纵杆；两根相同的剪叉杆，两根剪叉杆通过转动副R1互相连接，形成剪叉机构；两根剪叉杆的始端分别通过转动副R2连接于两根纵杆的下端；两根相同的连杆，两根第一连杆的始端分别通过转动副R3连接于两根纵杆的上端，两根连杆的末端分别通过转动副R4连接于两根剪叉杆的末端；三个剪叉机构均为双4R机构，其中一个剪叉机构的连杆为柔性连杆，另外两个剪叉机构中的连杆为刚性连杆。本发明具有单一自由度、易于工程制造、折展性能好、折展比大、质量轻、强度高、曲面精度高等优点。
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公开(公告)号：CN108482035A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810256388.X
申请日：2018-03-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明提供了一种基于高压气体驱动的水陆两栖跳跃推进装置，包括：储气气瓶，用于存储高压气体；释放装置，用于在执行跳跃动作时释放该储气气瓶内的高压气体；储水排气管，用于存储在跳跃过程中由被释放气体所排出的水。本发明的水陆两栖跳跃推进装置具有结构简单紧凑、装卸方便、能量利用率高以及带负载能力强的优点，使得配置该跳跃推进装置的机器人在水陆两栖环境中均具有良好的越障能力以及运动能力。
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公开(公告)号：CN108422411A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810225469.3
申请日：2018-03-19
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0075
Abstract: 本发明涉及一种可折展弯曲的空间桁架抓捕系统，包括基座和安装在基座上的多个可折展弯曲的桁架机构，桁架机构包括N(N≥2)个依次相连的折展单元，折展单元包括两个相互平行设置的三角框，三角框包括一个辊轴和两个侧边；同一折展单元的两个平行侧边之间通过3R支链连接，两个平行辊轴之间通过剪叉机构连接；第n(2≤n≤N)个折展单元底部的三角框和第n-1个折展单元顶部的三角框具有共同辊轴，第n个折展单元底部的两个侧边在弯曲驱动装置的驱动下绕共同辊轴转动，使得多个桁架机构相互靠拢；折展单元在安装于基座上的折展驱动装置的驱动下展开和折叠。本发明中，桁架机构可同时弯曲和折展，尤其适用于空间环境下大型非合作目标的抓取任务。
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公开(公告)号：CN108068135A
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201711439217.2
申请日：2017-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC classification number: B25J15/022 , B25J15/10 , B64G4/00 , B64G2004/005
Abstract: 本发明提供了一种新型可伸展欠驱动四棱柱桁架机械手，其包括：至少一个机械手爪，机械手爪均有多个桁架结构；桁架结构包括多个伸缩剪叉单元、多个转动剪叉单元；伸缩剪叉单元包括四个伸缩剪叉杆，四个伸缩剪叉杆相互连接形成四边形剪叉结构；转动剪叉单元包括相互连接的两个伸缩剪叉杆、两个转动剪叉杆；每一转动剪叉杆包括第一转动杆、第二转动杆，第一转动杆、第二转动杆通过转动轴连接；桁架结构处于折叠状态时，第一固定板、第二固定板相互平行设置；桁架结构伸展至指定状态时，第一转动杆围绕转动轴旋转预定的角度，带动第一固定板相对于第二固定板进行转动。本发明具有折叠功能，减少了占用空间；其强度高，结构紧凑、自适应性强。
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公开(公告)号：CN107933959A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201710952095.0
申请日：2017-10-13
Applicant: 中国科学院深圳先进技术研究院 , 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明适用于航天设备技术领域，提供了一种六杆机构、可展模块、伸展臂以及平面展开桁架。该六杆机构只需要一个驱动即可实现有确定路线的运动，所以该机构的自由度为1，由其构成的各类整体机构均能沿着两个方向展开或收拢，两个方向上的运动是耦合的，具有一定函数关系，并非是随意运动，所以由其构成的整体机构的自由度也为1。这样就可以减少约束部件的使用，降低了整体机构的质量和收拢体积，同时，由于空间机构的过约束特性，整体机构的刚度较高。此类整体机构还具有很好的结构对称性，容易实现平面内两个方向的扩展，能应用于航天领域的空间伸展臂、太阳能电池阵桁架以及大型卫星平面展开天线支撑桁架。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107756217A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201610701067.7
申请日：2016-08-22
Applicant: 香港理工大学 , 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种立式串并联抛光机床，包括床身、三条或三条以上并联驱动支链、动平台、串联转动臂组件和转台，转台的基体固定在床身上，转台带动固定在转台上的抛光工件以转台的中心轴为转轴转动；每条并联驱动支链的一端固定在床身上，另一端转动连接并驱动动平台，以实现动平台的空间三维平动；串联转动臂组件与动平台旋转连接，串联转动臂组件包括抛光工具，并且具有多个转动轴，使抛光工具以每个转动轴为转轴转动并对抛光工件进行抛光。该立式串并联抛光机床同时具备了传统串联机床和并联机床的优点，并且具有等离子体抛光和机械抛光两个工位，能对空间复杂曲面和超硬材料进行高精度抛光。
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公开(公告)号：CN107263262A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710572082.0
申请日：2017-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B24B21/18
CPC classification number: B24B21/18
Abstract: 本发明公开了一种六自由度砂带磨削单元姿态补偿装置，气弹簧外壳和气弹簧活塞杆组成弹性支撑杆，并通过第二球关节轴承和第一球关节轴承分别与位姿补偿板和基座板分别铰接；在气弹簧外壳与第一球关节轴承之间连接有第一长度调节杆、第二长度调节杆和第三长度调节杆；所述位姿补偿板为矩形，两个弹性支撑杆布置在位姿补偿板的一侧，另一个弹性支撑杆布置位姿补偿板的另一侧；顶出气缸固定在位姿补偿板上，顶出气缸的活塞杆与打磨板固连，打磨板四角处固定有导向轴，分别插入固定在位姿补偿板的导向轴套中。本发明节省与机器人配合打磨时的校正时间，降低对机器人和磨削单元的定位等级，同时增加了打磨系统的适应性，提高砂带的磨削质量。
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公开(公告)号：CN103846640B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201210524753.3
申请日：2012-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B23P17/02
Abstract: 本发明涉及一种微小孔的等离子体放电加工装置及加工方法，属于机械制造技术领域。本发明为解决现有微小孔加工方法难以完全避免表层/亚表层损伤，以及现有等离子体无损加工装置不适用于微小孔的超精密高效加工等问题。通过导向器将小直径线状电极固定于待加工孔中心，在电极与孔壁间的间隙内形成等离子体放电空间，射频电源通过阻抗匹配器与电极连接，工作气体通过对应的质量流量控制器控制流量后通入气室，接地夹套设置于工作台内并接地。方法：工件安放并接地，定位电极；通入气体，并调节流量；输入并调节功率；控制运动轨迹和驻留时间；关闭电源和气体；取出工件。本发明适用于微小孔的等离子体放电加工。
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公开(公告)号：CN106275388A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201510918654.7
申请日：2015-12-10
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B64C3/44
CPC classification number: B64C3/44
Abstract: 本发明提供了一种基于平面连杆闭环单元的含复铰可变形机翼后缘机构，其包括至少三组闭环杆组单元、驱动机构；闭环杆组单元为基于6R闭环单元的平面杆组结构，其具有一个自由度；其中，至少三组闭环杆组单元包括一组末端单元、至少一组中间单元、一组始端单元；末端单元、中间单元、始端单元平行设置，中间单元位于始端单元和末端单元之间。相对于现有技术，本发明的基本单元为单独的6R闭环单元；单元之间相互影响，前一个单元的输出为后一个单元的输入；整个机构含连杆更少，重量轻；基本单元自由度为1，机构整体自由度为1，只需要一个驱动电机进行驱动，重量减轻，控制系统难度降低，由于采用多个基本单元模块，使可变形机翼弯度渐变效果更好。
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公开(公告)号：CN104176237B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410359598.3
申请日：2014-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种可变形机翼装置，其包括：机身中央平台；并联驱动机构，其包括定平台、动平台、以及连接定平台和动平台的三个驱动分支；定平台固定于机身中央平台；三个驱动分支共面且两两不平行；每个驱动分支均包括共线的两根连杆，两根连杆的一端分别通过转动副与定平台以及动平台连接，两根连杆的另一端通过移动副相互连接；传动连接机构，其包括直线导轨、以及可在直线导轨上滑动的左右两个滑块；直线导轨固定连接于动平台；左右两个机翼机构，每一机翼机构均包括万向节、L形传动梁、球副、主梁、支撑柱；L形传动梁的短臂端部连接万向节，万向节固定在其对应侧的滑块上；L形传动梁的长臂端部以及主梁的一端均固定连接球副，且主梁与L形传动梁的长臂共线；球副活动连接于支撑柱的顶部，支撑柱的底部固定于机身中央平台上。
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