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公开(公告)号：CN117406589B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202311289042.7
申请日：2023-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种针对模型未知的机动目标交互式平滑变结构滤波方法，应用于目标跟踪技术领域，包括：构建由若干子滤波器组成的交互式多模型，若干所述子滤波器包括常速度模型和协同转弯模型；获取机动目标数据并输入所述交互式多模型，将各子滤波器上一时刻的滤波结果按交互概率进行融合，以获取各子模型在当前时刻的滤波初值；各子滤波器根据滤波初值进行并行滤波，分别获得滤波结果；交互式多模型利用量测值对各子滤波器的滤波结果赋不同的权值，获得当前时刻的模型概率；根据当前时刻的模型概率和各子滤波器的滤波结果进行加权融合，获得当前时刻对机动目标的全局估计结果。达到对机动目标且目标运动模型参数未知情况下的有效跟踪。
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公开(公告)号：CN118065910A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410184364.3
申请日：2024-02-19
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中铁十七局集团有限公司 , 中铁十二局集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种空隙探测系统及复杂地层下的隧道施工方法，所述空隙探测系统包括电磁雷达探测装置、贯入探查装置和处理装置，电磁雷达探测装置发送电磁雷达并接收电磁雷达的反射数据，电磁雷达探测装置的探测结果被发送到处理装置中；贯入探查装置包括贯入部件和保持部件，贯入构件可进退地收纳在保持构件的内部，贯入部件的前端安装有压力计，保持部件的后端部设置有行程计，贯入探查装置通过沿着盾构机外表面的法线推出贯入部件测量空隙C的深度，将其作为空隙C的实测值使用，并将测量结果传输到处理装置，最后保存在存储单元中。本发明能够减少因填充材料注入过少或过多而引起的地层失稳，提高盾构隧道的施工质量。
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公开(公告)号：CN117170123B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311150644.4
申请日：2023-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G02F1/05 , C30B33/02 , H04B10/11 , H04B10/548
Abstract: 一种基于电光谐振效应的可调谐信号滤波及加密方法，涉及信号调制技术领域。本发明是为了满足自由空间光通信中信号滤波与加密需求。本发明通过外加偏压改变KTN晶体铁电畴单畴结构从而改变电光谐振频率，可实现对输入信号的可调谐滤波。由于晶体电光谐振频率处信号增强，信号抑制比达20dB～30dB，可以达成滤波与强度调制的作用。此外由于谐振频率的晶体独立性，采用同一晶体实现信号调制与解调，可以实现一种物理信号加密效果。本发明通过精细的铁电畴调控来实现对滤波频率的精确的调谐。
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公开(公告)号：CN117411462A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311288914.8
申请日：2023-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及目标跟踪技术领域，具体涉及一种基于变分贝叶斯高斯和滤波的目标跟踪方法，包括：构建考虑量测噪声的跟踪滤波器非线性跟踪模型；利用上一时刻状态估计值及先验概率密度对当前时刻目标状态进行预测，得到目标状态的一步预测值及其一步预测协方差；利用遗忘因子对待估计的非高斯噪声超参数进行更新；引入随机变量，将高斯混合形式的似然函数改写为高斯层次分布；利用变分贝叶斯方法对目标状态和未知的非高斯噪声超参数进行迭代更新，直至跟踪滤波器的KL散度最小化，得到当前时刻目标状态的后验估计。本发明可实现对受到非高斯且统计特性未知量测噪声干扰的目标进行跟踪定位，并提高跟踪精度。
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公开(公告)号：CN117406589A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311289042.7
申请日：2023-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种针对模型未知的机动目标交互式平滑变结构滤波方法，应用于目标跟踪技术领域，包括：构建由若干子滤波器组成的交互式多模型，若干所述子滤波器包括常速度模型和协同转弯模型；获取机动目标数据并输入所述交互式多模型，将各子滤波器上一时刻的滤波结果按交互概率进行融合，以获取各子模型在当前时刻的滤波初值；各子滤波器根据滤波初值进行并行滤波，分别获得滤波结果；交互式多模型利用量测值对各子滤波器的滤波结果赋不同的权值，获得当前时刻的模型概率；根据当前时刻的模型概率和各子滤波器的滤波结果进行加权融合，获得当前时刻对机动目标的全局估计结果。达到对机动目标且目标运动模型参数未知情况下的有效跟踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113621597B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202111131230.8
申请日：2021-09-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种促进乳源假单胞菌分泌胞外蛋白酶的方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、将乳源添加剂加入到培养基中进行均质处理，然后灭菌；步骤二、将具有分泌蛋白酶AprX的乳源嗜冷假单胞菌按照0.5～1.5％(v/v)的接种量接种到培养基中活化2～4次，将活化好的乳源嗜冷假单胞菌接种到添加乳源添加剂的培养基中进行培养。该方法通过添加0.5～5％(w/v)的乳源添加剂能够使得假单胞菌分泌的蛋白酶活力提高3～5倍。
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公开(公告)号：CN116063059B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310057206.7
申请日：2023-01-17
Applicant: 青岛理工大学 , 中铁十七局集团有限公司 , 哈尔滨工业大学 , 青岛磐垚新材料工程研究院有限公司
IPC: C04B28/26 , C04B111/20
Abstract: 本发明属于路基领域，具体涉及一种固化铁尾矿的路基填料及路基的施工方法。所述的固化剂包括固化剂母料、矿粉、粉煤灰；所述的固化剂母料，包括以下原料：硅酸盐水泥、硫铝酸盐水泥、硅灰石粉、生石灰、氢氧化钾、硫酸钾、甲酸钙、水玻璃。使用废弃尾矿结合固化剂代替两层18cm的水泥稳定碎石材料，进而节约成本，达到临时路的要求，养护时间短，硬化快，抗压强度高，抗冻融效果好，可以在冬季施工，性能稳定，无机物固化剂改良土寿命长；标准养护条件下，添加母料与矿粉和粉煤灰组成固化剂，然后按照固化剂占天然铁尾矿10%的质量比混合，3天无侧限抗压强度可以达到5‑6MPa，7天无侧限抗压强度可达到9‑10MPa。
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公开(公告)号：CN111999886B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202010929231.6
申请日：2020-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种反射式光学偏转器，属于光学偏转介质技术领域。本发明针对现有基于反光镜的微机电系统形成的反射型机械波束控制装置结构复杂并且成本高的问题。包括锰掺杂钽铌酸钾单晶，所述锰掺杂钽铌酸钾单晶的高度按预设斜率变化；所述锰掺杂钽铌酸钾单晶高度方向的两个侧面分别连接电极，两个电极分别连接电源的两极；所述锰掺杂钽铌酸钾单晶连接电源后，沿高度变化的方向形成变化的电场；锰掺杂钽铌酸钾单晶在变化的电场下产生不同程度的形变，在反射面呈现不同的倾角，使其产生的反射光束具有不同的偏转角度。本发明可实现具有更小尺寸的光学调制器件。
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公开(公告)号：CN111963624B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202010783860.2
申请日：2020-08-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16F15/03
Abstract: 一种空间六自由度磁悬浮隔振平台，属于空间有效载荷隔振技术领域。本发明解决了现有的磁悬浮平台占用的空间较大，结构较复杂，集成化程度低的问题。四个线圈阵列对应位于四个上永磁体阵列与四个下永磁体阵列之间，连接筒穿设在四个线圈阵列合围区域内，每个永磁体阵列均包括磁极方向水平的永磁体和磁极方向竖直的永磁体，工作时，线圈阵列在上永磁体阵列和下永磁体阵列产生的磁场中收到水平立向和竖直方向的洛伦兹力作用，实现水平方向和竖直方向运动的控制。利用电磁驱动，能够实现六自由度动作。机构响应迅速，易实现高精度控制，有效抑制低频振动。结构零组件较少，结构简单，集成化程度高，占用空间相对较小，产品重量轻便且易于拆卸维护。
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公开(公告)号：CN107586387B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201710742910.0
申请日：2017-08-25
Applicant: 无锡龙驰氟硅新材料有限公司 , 哈尔滨工业大学无锡新材料研究院
Abstract: 本发明公开了一种氟硅树脂用UV光引发剂化合物及其制备方法。本发明的氟硅树脂用UV光引发剂化合物具有下述结构：其中R为甲基或苯基，Rf为含氟有机基团，m和n为任意值。本发明的氟硅树脂用UV光引发剂化合物为有机氟改性的聚硅烷，与氟硅树脂的相容性好，毒性低，固化效果好。
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