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公开(公告)号：CN114523482B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202210246602.X
申请日：2022-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种轻质防瞬时冲击的按压式操作工具存储平台，属于空间机器人技术领域。解决了现有空间在轨操作工具存储平台在多工具并列布置情况下，开合机构刚度低、盖板抵抗冲击载荷能力差、易发生工具脱出的问题。它包括开合驱动机构、三角支架式防冲击盖板机构、工具托架和弹簧缓冲机构，具有主动和被动抵抗工具冲击能力，为了减少冲击载荷动量，在盖板上设计被动弹簧缓冲机构，有效降低瞬时冲击力；盖板开合驱动机构为小驱动电机结合大减速比谐波减速器模式，提升开合机构被动抗冲击能力；在冲击作用下，并列分布的多工具会对盖板产生相应的冲击力，使盖板发生倾覆，故设计三角支架式防冲击盖板机构，有效抵抗盖板变形，防止工具逃逸。
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公开(公告)号：CN117262253A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311296366.3
申请日：2023-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种空间在轨操控的自锁式标准载荷快换接口和快换方法，属于空间在轨服务技术领域。为了解决现有的空间对接接口体积、尺寸较大，结构复杂的问题。本发明包括主动锁紧机构和被动锁紧机构；所述的主动锁紧机构包括支撑壳体、轴系驱动组件、锁紧组件和回复组件；所述的回复组件、锁紧组件和轴系驱动组件采用套叠的方式由内至外依次同轴设置在支撑壳体内，所述的被动锁紧机构从支撑壳体的顶部伸入到锁紧组件内，并抵接在回复组件的顶部；锁紧组件在轴系驱动组件的驱动作用下对被动锁紧机构进行锁紧，所述的回复组件用于被动锁紧机构在解锁时的弹出。本发明主要用于空间机器人与空间载荷的对接。
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公开(公告)号：CN111964707B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202010885893.8
申请日：2020-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于游标码道的绝对式磁编码器的角度校准方法，它属于绝对式位置传感器技术领域。本发明解决了绝对式磁编码器由于码道加工、码盘和敏感芯片的机械安装误差导致无法获得准确的绝对位置信息的问题。本发明只需在绝对式磁编码器正常安装使用时，在同一个方向旋转一圈以上就可以获得用于标定的原始数据，再通过对敏感芯片输出的主码道和游标码道的信息校准过程就可以获得准确的绝对位置信息。本发明方法不需要专门的标定平台，可以简化绝对式磁编码器的标定过程和标定成本，具有标定方法易于实现的优点。本发明可以应用于绝对式磁编码器的角度校准。
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公开(公告)号：CN114407013B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210061592.2
申请日：2022-01-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种机械臂伺服翻滚卫星对接圆环的运动轨迹规划方法，涉及轨迹规划领域。本发明是为了解决现有机械臂伺服规划技术应用到失效卫星上时无法锁定失效卫星对接环的抓捕点导致跟踪过程中机械臂末端轨迹在对接环上漂移的问题。本发明包括：获取机械臂基座系相对于末端工具系的位姿矩阵eTb；获得对接环抓捕点坐标系相对于末端工具系的位姿矩阵eTg；利用eTb中机械臂基座系的姿态信息，以末端工具系为参考坐标系，重构eTg，获得重构后的对接环抓捕点坐标系相对于末端工具系的位姿信息[d_，γ_]；基于三角函数规划机械臂末端期望路径，使[d_，γ_]在预设时间内收敛到抓捕容差内；利用机械臂末端期望路径获取机械臂细分关节轨迹。本发明用于规划机械臂伺服对接圆环的运动轨迹。
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公开(公告)号：CN109131956B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201811217130.5
申请日：2018-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种非合作目标星箭对接环捕获机构及其捕获方法，它涉及一种非合作目标对接环捕获机构和捕获方法。本发明解决了现有非合作目标对接环捕获机构存在集成度低、体积大、质量重以及容差小、捕获时间长的问题。本发明采用电机直接驱动滚珠丝杠轴，带动通过螺钉固定在转接件上的丝杠螺母进行直线运动；转接件和捕获手指下端通过滚针轴承组件形成回转副；在捕获手指的定位槽中间放置上支撑壳体滚针轴承组件；转接件的上下运动使得捕获手指完成张开和闭合运动，完成非合作目标的捕获；行程开关和行程开关信号采集板用于控制捕获手指的张开和闭合。本发明适用于星箭对接环的捕获，具有体积小、容差大、连接刚度高、捕获时间短等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111633669A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201910156291.6
申请日：2019-03-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种模块化三自由度腱绳传动仿人灵巧机械手指及控制方法，机械手指包括指间关节、基关节、测试模块、驱动模块和由驱动模块带动的驱动腱绳，驱动腱绳用于驱动指间关节的弯曲展开和基关节的弯曲展开与侧摆运动，测试模块用于测试指间关节的俯仰力矩和基关节的俯仰力矩和侧摆力矩。本发明在指尖负载足够的情况下，即保证手指的灵活性与人手手指相近，又能将电机集中布置在手指的掌骨部分中，实现远距离腱绳传动，同时将手指的结构设计为模块化，简化装配和维护。
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公开(公告)号：CN111150602A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201811318487.2
申请日：2018-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种刚柔耦合的可延展的关节型软体外骨骼手套及方法，手套包括手套体，手套体包括手背区域、手心区域和手指区域，在手指区域设有食指关节康复软体外骨骼、中指关节康复软体外骨骼、无名指关节康复软体外骨骼、小指关节康复软体外骨骼和拇指关节康复软体外骨骼中的至少一个，在手心区域设有一个软体外骨骼手套基座，其固定在手掌上，在手背区域设有充气控制模块，五个手指关节康复软体外骨骼均通过一压板固定在软体外骨骼手套基座上，五个手指关节康复软体外骨骼均通过一充气管与充气控制模块连通。本发明所述的刚柔耦合的可延展的软体外骨骼手套，位置刚度高、承载能力大、有效驱动范围大，并且可以驱动单个手指运动。
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公开(公告)号：CN109131956A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811217130.5
申请日：2018-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种非合作目标星箭对接环捕获机构及其捕获方法，它涉及一种非合作目标对接环捕获机构和捕获方法。本发明解决了现有非合作目标对接环捕获机构存在集成度低、体积大、质量重以及容差小、捕获时间长的问题。本发明采用电机直接驱动滚珠丝杠轴，带动通过螺钉固定在转接件上的丝杠螺母进行直线运动；转接件和捕获手指下端通过滚针轴承组件形成回转副；在捕获手指的定位槽中间放置上支撑壳体滚针轴承组件；转接件的上下运动使得捕获手指完成张开和闭合运动，完成非合作目标的捕获；行程开关和行程开关信号采集板用于控制捕获手指的张开和闭合。本发明适用于星箭对接环的捕获，具有体积小、容差大、连接刚度高、捕获时间短等优点。
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公开(公告)号：CN109058331A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811209787.7
申请日：2018-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16D65/14 , F16D121/20
Abstract: 一种机器人用无回程间隙失电制动器,涉及电磁失电制动器。现有的电磁失电制动器失电之后转动摩擦盘和衔铁摩擦盘之间产生径向位移，导致和转动摩擦盘连接的旋转轴系组件有回程误差。电磁线圈安装于壳体的环形凹槽内；衔铁摩擦盘和转动摩擦盘与壳体同轴设置，并依次设置在壳体的环形凹槽的开口侧；衔铁摩擦盘上表面与壳体的环形凹槽口之间留有间隙；转动摩擦盘与衔铁摩擦盘的摩擦面上有摩擦涂层；支撑筒上端口固定在壳体中心环形板下表面上；压缩弹簧的一端与支撑筒内环形板的下表面接触，另一端与衔铁摩擦盘的上表面接触；导向机构穿过轴承座内安装的直线轴承和环形板上的定位孔将衔铁摩擦盘与壳体进行径向定位。本发明用于机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN105156623B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201510607801.9
申请日：2015-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种零回差多链同步摇杆机构，它涉及一种摇杆机构。现有摇杆机构大多为单个输出，在需要多工种同时操作的条件下需要较多的生产设备；而具有多输出的摇杆机构存在同步性的处理尚不完善，在需要较大力矩的情况下，摇杆机构的体积庞大；在对精度较高的情况下，摇杆机构的回差使其使用受限的问题。本发明包括动力模块和多个输出模块，多个输出模块以动力模块为中心均布在动力模块的周围；所述动力模块包括支座、蜗杆、电机座和电机，所述支座的下端设置有电机座，所述电机座内设置有电机，蜗杆穿设在支座上，蜗杆的下端与电机相连接；输出模块包括输出摇杆、蜗轮轴、蜗轮、间距调整杆、右间距微调组件和左间距微调组件.本发明用于航天航空领域中。
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