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公开(公告)号：CN116237855B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310234641.2
申请日：2023-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B24B27/033 , B24B49/12 , B24B1/00 , G06F17/18 , G06F17/11
Abstract: 本发明提供了火箭贮箱环形零件边缘阳极氧化层加工方法，属于工业机器人机械加工技术领域。为了解决现有技术针对尺寸大、壁薄的火箭贮箱环形零件的变形误差，无法较好的提取其待加工特性，无法进行精确地机器人轨迹规划的问题。本发明采用整周测量‑整周加工的方式；采用直线方程作为RANSAC方法的模型，对各单次测量点集的长边边缘点进行求取，将边缘点坐标系重建至机器人基坐标系下，采用密度分析方法去除干扰因素对工件边缘点结果的影响，最终得到加工路径参考点，并生成机器人加工路径，对环形工件边缘进行加工。本发明方法可以保障测量、机器人路径生成及加工的精确性、高效性和稳定性。
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公开(公告)号：CN116585037A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310553790.5
申请日：2023-05-16
Abstract: 一种可快速换针的用作机器人末端执行器的电动活检装置，它涉及一种电动活检装置。本发明为了解决现有活检装置取样时活检针更换不方便的问题。本发明外壳安装到底板上，导柱的一端与动力驱动组件连接，另一端与内针滑块的右端面连接，内针滑块水平滑动安装在外壳内，内针滑块上开设有长条形滑槽、卡槽和楔形槽，内针底座可拆卸安装在内针滑块的楔形槽内，外针滑块的一端水平滑动安装在长条形滑槽右侧内部，外针滑块的另一端可卡装在外针滑块立柱左侧，弹性预紧件安装在外针滑块主体和立柱之间，外针底座可拆卸安装在楔形槽内，外针水平安装在外针底座上，内针的一端水平安装在内针底座上，内针的另一端穿过外针。本发明用于前列腺机器人活检。
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公开(公告)号：CN116276908A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310235066.8
申请日：2023-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种面向搅拌摩擦焊焊缝打磨的机器人自适应示教方法，属于工业机器人技术领域。为解决现有的在线加工‑实时补偿方法，对弱刚度、变刚度的薄壁工件的焊缝去除过程中的震颤导致力反馈不稳定的问题。本发明将机器人原始路径离散为多个时间点‑机器人位姿的序列，在未加工的离线状态下，基于超螺旋自适应滑模阻抗的接触力控制方法，控制工具末端与工件的接触力尽可能接近期望力，获取打磨工具的时间点‑补偿结果的序列，并将补偿结果与焊缝点云信息融合得到智能贴合补偿量；将离散的智能贴合补偿量与原始路径进行叠加，得到修正后的加工路径。本发明在离线状态下获取补偿结果，过程中反馈力相对稳定，可得到整定的参数，提高了打磨质量。
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公开(公告)号：CN109794942B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN201910204735.9
申请日：2019-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种具有位姿分离的机械结构，它涉及一种机械结构，它包括底座、姿态补偿机构、定位机构和远程运动中心机构；所述定位机构包括第一电机、第二电机、第三电机、双平行四边形解耦结构和传动组件；所述远程运动中心机构包括第五电机、第六电机、传动组件和远程联动结构；双平行四边形解耦机构分别由第二电机和第三电机驱动，双平行四边形解耦机构通过传动组件与姿态补偿机构连接，第五电机由姿态补偿机构带动旋转，远程联动机构由第六电机驱动的传动组件带动作俯仰运动，第六电机由第五电机带动旋转。本发明可应用于穿刺手术中，也应用在操作对象为圆柱面或者球面时，如对圆弧工件的打磨和除锈。
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公开(公告)号：CN114102598A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111456596.2
申请日：2021-11-28
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种机器人定点作业轨迹跟踪优化方法，所述方法包括：对机器人进行运动学分析，建立机器人关节与末端的速度雅克比逆矩阵；利用PD控制器与迭代学习控制器相结合的控制方法设计复合型迭代学习控制器；复合型迭代学习控制器输出机器人末端速度控制量至速度雅克比逆矩阵，通过雅克比逆矩阵求出机器人关节速度控制量至机器人执行系统；给定复合型迭代学习控制器初值，并经过机器人按照期望轨迹多次重复性运动以优化控制器输出信息。本发明仅需给定控制器初始参数即能够较快地优化出控制器输出信息，整个优化过程自动化程度高，人员无需干预，同时该控制方法能够有效地提高机器人轨迹跟踪控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108927805B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201810828510.6
申请日：2018-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于视觉补偿的机器人自动化插钉方法，本发明涉及基于视觉补偿的机器人自动化插钉方法。本发明为了解决自动化生产线中来料不一致导致现有技术成本高且需要手眼标定的问题。本发明包括：一：选择铆接工件待加工孔位中需要拍照的孔；二：使用机器人对选择的需要拍照的孔进行拍照点位设定，并采集图像；三：使用机器人对铆接工件待加工孔位进行手动示教插钉；四：更换工件，机器人在设定的拍照点位采集图像；五：采用视觉补偿算法对孔位偏移信息进行计算，生成补偿信息发送到机器人；六：机器人根据收到的补偿信息完成插钉过程；七：插钉完成后，工件下料，重复执行步骤四至步骤六，直至完成所有工件的插钉。本发明用于工业机器人应用领域。
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公开(公告)号：CN108500958B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201810312005.6
申请日：2018-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种柔性上肢外骨骼机器人驱动系统，它涉及一种驱动系统。本发明解决了现有的外骨骼机器人驱动系统存在体积较大、质量较大、运动灵活性差和适应性差问题。电枢转子固套在驱动装置主轴上，止旋板卡装在驱动装置壳体的凸起处，驱动装置主轴由两段半轴同轴连接，每段半轴上依次穿装有电磁离合器、连接件、谐波减速器和线轮，两个线轮相邻设置，止旋板卡在驱动装置壳体内的凸起处，电枢转子固装在驱动装置主轴上，电枢转子通过连接件与谐波减速器的柔轮轮毂上，谐波减速器的钢轮通过螺栓连接在驱动装置壳体，每个线轮通过一个第三深沟球轴承安装在驱动装置主轴上，线轮通过螺栓连接在对应的谐波减速器的钢轮上。本发明用于柔性上肢外骨骼机器人上。
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公开(公告)号：CN108436688B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201810542799.5
申请日：2018-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种安装在机器人末端的砂带打磨工具，它涉及一种打磨工具。本发明解决了现有的机器人用的打磨工具存在力控制难度大、控制系统性能要求较高以及成本较高的问题。涨紧轮通过涨紧轮支架安装在框架的上端面上，低摩擦气缸固装在框架上且位于涨紧轮支架的下方，伺服电动缸水平安装在框架的底部，电机支撑板固装在框架前端面上，伺服电机的输出轴与主动轮通过同步带传动连接，接触轮通过接触轮支架连接在伺服电动缸上，接触轮上安装有高精度传感器，高精度传感器与伺服电动缸电连接，过渡轮安装在框架的中部，砂带依次安装在主动轮、涨紧轮和接触轮上，过渡轮按压在涨紧轮和接触轮之间的砂带上。本发明用于航空航天产品制造、汽车制造磨削。
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公开(公告)号：CN109794942A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910204735.9
申请日：2019-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种具有位姿分离的机械结构，它涉及一种机械结构，它包括底座、姿态补偿机构、定位机构和远程运动中心机构；所述定位机构包括第一电机、第二电机、第三电机、双平行四边形解耦结构和传动组件；所述远程运动中心机构包括第五电机、第六电机、传动组件和远程联动结构；双平行四边形解耦机构分别由第二电机和第三电机驱动，双平行四边形解耦机构通过传动组件与姿态补偿机构连接，第五电机由姿态补偿机构带动旋转，远程联动机构由第六电机驱动的传动组件带动作俯仰运动，第六电机由第五电机带动旋转。本发明可应用于穿刺手术中，也应用在操作对象为圆柱面或者球面时，如对圆弧工件的打磨和除锈。
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公开(公告)号：CN109222984A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811240080.2
申请日：2018-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于多源信息融合的足底人机交互测量装置，它涉及一种足底测量装置。本发明解决现有下肢外骨骼足底压力鞋信息源单一，对人体步态周期状态检测的灵敏度和人体运动意图获取均存在误差和滞后问题。后鞋面层下端面的前部设置有前单维力压盖，后鞋面层下端面的后部设置有后单维力压盖；所述足底人机交互测量装置还包括第一合页、第一胶垫、六维传感器、第二胶垫、惯性单元和多个单维力传感器，前传感器支撑层通过第一合页与后传感器支撑层连接，第一胶垫、六维传感器和第二胶垫由前至后依次设置在后传感器支撑层的上端面上，前单维力压盖和后单维力压盖通过数据线与单维力传感器相连接。本发明用于外骨骼机器人足底人机交互测量。
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