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公开(公告)号：CN111421530A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010228740.6
申请日：2020-03-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种绳驱柔性机械臂微重力实验平台，包括：箱体，所述箱体中设置有容置槽；机械臂，所述机械臂包括驱动装置、绳索和第一臂杆，所述第一臂杆置于所述容置槽中，在所述驱动装置的作用下，所述绳索能够带动所述第一臂杆运动；气囊，所述气囊固定在所述第一臂杆上，所述气囊能够充气或放气；拉力传感器，所述拉力传感器能够检测所述绳索的拉力。本发明能够使得柔性机械臂在一个类似太空的重力环境中运行。
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公开(公告)号：CN111421529A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010164603.0
申请日：2020-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种绳驱柔性臂的控制方法，用于对工作端柔性臂进行远程控制，包括如下步骤：S10设置操作端柔性臂，所述操作端柔性臂的形状与所述工作端柔性臂相同，且所述工作端柔性臂与所述操作端柔性臂的尺寸比例为k；S20获取所述操作端柔性臂的驱动绳的绳长变化量Δl；S30计算所述工作端柔性臂的驱动绳的绳长变化量Δl′，Δl′＝k·Δl；S40根据绳长变化量计算所述工作端柔性臂的驱动绳的绳长-时间函数；S50根据绳长-时间函数驱动所述工作端柔性臂运动。本发明能够远程控制绳驱柔性臂进行运动，在一些有害环境中使用时能够提高安全性。
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公开(公告)号：CN119610079B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510153082.1
申请日：2025-02-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种模块化分段联动柔性机械臂及绳簇分段解耦驱动方法，所述的模块化分段联动柔性机械臂包括驱动箱；基座连杆组件，用于导向从所述驱动箱引出的多条驱动绳，所述基座连杆组件设置在所述驱动箱的上方；至少一个臂段组，所述臂段组包括依次连接的模块化臂段和臂段间连杆，第一个模块化臂段3000的底部与基座连杆组件的顶部连接。所述的模块化分段联动柔性机械臂采用“刚性连杆+旋转关节+联动模块”的设计，确保后端臂段驱动绳索在经过前端臂段时，其路径长度不随前端臂段关节角变化，从而实现绳簇分段驱动解耦。
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公开(公告)号：CN118862901A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410847010.2
申请日：2024-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本申请公开了一种情绪识别方法和相关装置，该方法包括：获取当前语句及其对应的关联语句，确定当前语句与多个参考模态匹配的模态特征；获取关联语句匹配第一识别任务的第一参考特征，以及匹配第二识别任务的第二参考特征，基于当前语句的模态特征、第一参考特征和第二参考特征，获取当前语句匹配第一识别任务的第一识别特征，以及匹配第二识别任务的第二识别特征；其中，第一参考特征为关联语句的第一识别特征，第二参考特征为关联语句的第二识别特征；基于第一识别特征，获取当前语句对应的情绪类别，基于第二识别特征，获取当前语句对应的情绪转换信息。通过上述方式，本申请能够提高情绪识别的准确性。
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公开(公告)号：CN118674039A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410573530.9
申请日：2024-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06N5/04 , G06F16/332 , G06F16/35 , G06N3/096
Abstract: 本申请公开了一种文本回复方法、电子设备和计算机可读存储介质，该方法包括：获取用户选择的目标模型；目标模型对应有教师模型，且均属于对话生成模型，教师模型是利用历史对话文本训练得到的，多个历史对话文本的预测难度相互区别，预测难度与历史对话文本的文本长度和词汇出现频率中的至少一者相关，训练后的教师模型用于指导待训练学生模型对历史对话文本进行回复预测，且在迭代过程中教师模型基于待训练学生模型的预测损失，选择相应预测难度的历史对话文本，直至得到训练后的待训练学生模型作为目标模型；获取用户输入的待回复文本，将待回复文本输入目标模型，得到回复文本。上述方案，能够增强对话生成模型的性能以提高文本回复的准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118438455B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410796682.5
申请日：2024-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种基于外置IMU的机械臂臂段等效关节角感知方法及装置，其中方法包括初始化绳驱柔性机械臂，进行联动臂段零位调平校准；计算各万向节坐标系之间的变换矩阵、联动臂段的计算姿态和计算姿态雅可比矩阵；获取绳驱柔性机械臂所有联动臂段末端IMU测量装置的姿态；得到旋转矩阵和姿态差；更新所有关节的迭代过程量，扩展当前计算姿态雅可比矩阵和当前姿态差矩阵；计算当前迭代的关节角度增量，更新当前的计算关节角度。本发明提出一种使用IMU传感器替代关节编码器进行绳驱分段联动机械臂臂段关节角度感知的方法和装置，能减轻机械臂的重量，使得机械臂控制更加灵活。
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公开(公告)号：CN118005223A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410269641.0
申请日：2024-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) , 北京瀚森达膜技术有限公司
Abstract: 本发明涉及污水处理技术领域，公开了一种高效净水系统，包括反应池、臭氧发生器、高压气泵、微氧曝气风机和化学清洗系统，所述反应池上设有进水口，所述反应池的内部设有陶瓷膜及粉末生物活性炭，所述微氧曝气风机与所述反应池的内部相连通，所述陶瓷膜上连接有出水管，所述出水管的另一端设有出水泵，所述臭氧发生器及所述高压气泵均连接所出水管，所述化学清洗系统用于清洗所述陶瓷膜。本发明提供的净水系统，生物膜生长量大，粉末活性炭表面有机物吸附增浓，粉末活性炭表面生物量大，停留时间短，占地面积小；实现污染物的高速降解；实现膜污染的良好控制；化学清洗药剂消耗量少、效率高、速度快、清洗彻底，避免氯代有机物产生与释放。
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公开(公告)号：CN118003352A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410418102.9
申请日：2024-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种绳驱机械臂视觉辅助对接与分离柔顺操控方法及装置，其中辅助分离方法包括：基于视觉伺服方法，机械臂进入视觉监测位置并运动至目标物的上方，计算锁紧构型，记录当前机械臂的手爪与目标物相对位姿；机械臂运动至锁紧构型的位置，手爪从张开状态闭合至包络状态，包络状态为机械臂手爪半闭合状态；分离解锁装置释放目标物，目标物与分离解锁装置分离后，目标物处于自由漂浮的状态但仍处于分离解锁装置的导向杆中；机械臂后退至即将分离位置，使目标物完全脱离分离解锁装置的导向杆；机械臂的手爪完全锁紧，抓取目标物。在进行视觉定位补偿后，使用阻抗控制方法进行对接任务，保证插入力的稳定性。
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公开(公告)号：CN117921731A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410260823.1
申请日：2024-03-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种绳驱机械臂腕部四元数关节及其等效转角的感知方法，包括：基座，所述基座内安装有第一关节编码器和第二关节编码器；第一支链，所述第一支链为四连杆支链；第二支链，所述第二支链为四连杆支链；第三支链，所述第三支链为四连杆支链；腕部座，所述第一支链的第二端、所述第二支链的第二端和所述第三支链的第二端均与所述腕部座的第二平面连接。确保绳驱敏捷空间机械臂在进行运动规划及控制时，可以得到腕部关节位置的反馈量，且此反馈量可以与关节角运动规划控制参数所对应，为机械臂腕部关节实现关节闭环控制创造前提条件。
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公开(公告)号：CN117772763A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410212854.X
申请日：2024-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) , 淄博正河净水剂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种从含矾磷砷渣中分离回收砷、磷、铝的方法，涉及含矾磷砷渣的技术领域。一种从含矾磷砷渣中分离回收砷、磷、铝的方法，包括以下步骤：将含矾磷砷渣加入水中混合均匀，然后加入铵盐并调节溶液的PH为9‑10，沉矾后得水溶液B，然后向水溶液B中加入镁盐除杂，过滤所得磷砷渣加酸溶解后得水溶液C；调节水溶液C的pH为1，然后加入硫化物，过滤得水溶液D；将水溶液D调节pH为4.5‑5.0，然后去除剩余的S2‑，再加入铁盐，过滤得水溶液E；将水溶液E调节pH为7‑8，然后加入氧化钙，过滤得聚合氯化铝。采用本发明的方法，能够很好地从含矾磷砷渣中分离回收砷、磷、铝，工艺流程简易方便，有很大的利用前景。
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