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公开(公告)号：CN103895881A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410150521.5
申请日：2014-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种被动式十字回转吊架装置，它涉及一种吊架装置，具体涉及一种被动式十字回转吊架装置。本发明为了解决现有吊挂装置不能使补偿力通过被补偿物体运动轴线的某一确定位置，且不能实现绕被补偿物体互相垂直轴线转动的问题。本发明包括悬吊杆、两个滑道、两个底部回转轴承组件、两个连杆、两个顶部铰接轴承组件、四个连接吊耳和四个销钉，悬吊杆水平设置，悬吊杆的两端通过两个顶部铰接轴承组件与两个连杆的上端连接，每个连杆的下端分别各与一个底部回转轴承组件连接，每个底部回转轴承组件内分别各插装一个滑道，每个滑道的两端通过两个销钉与两个连接吊耳的上端连接，四个连接吊耳的下端均与机械臂连接。本发明用于低重力模拟实验中。
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公开(公告)号：CN103878788A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410135982.5
申请日：2014-04-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 二维直线气浮导轨式机械臂重力补偿装置，它涉及一种机械臂重力补偿装置，具体涉及一种二维直线气浮导轨式机械臂重力补偿装置。本发明为了解决空间机械手是按太空失重环境球涉及的，在地面试验中如果不进行重力补偿，会导致驱动电机无法正常运转，甚至损坏机械手的问题。本发明的第一悬挂绳的上端与第一吊点固定连接，两个第二直线气浮导轨并排平行设置，第一直线气浮导轨设置在两个第二直线气浮导轨之间，第一直线气浮导轨两端分别与两个第二直线气浮导轨滑动连接，第二悬挂绳的上端通过移动滑块与第一直线气浮导轨连接，第三悬挂绳的下端与机械臂的中部连接，第四悬挂绳的下端与机械臂的右端连接。本发明用于空间机械臂重力补偿。
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公开(公告)号：CN103415135A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310392206.9
申请日：2013-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H05H1/46
Abstract: 高速流动环境下等离子体强化放电的装置及方法，它涉及一种等离子体放电装置及方法，以解决现有等离子体放电的装置电离不够充分的问题。装置：第一上接线柱与第一上铜质电极连接，第一下接线柱与第一下铜质电极连接，数个铜针按矩形阵列布置在第一上陶瓷板的表面上。方法：一、第一上接线柱和第二上接线柱均与电源的正极连接，第一下接线柱和第二下接线柱均与地线连接；二、第一上接线柱和第二上接线柱的电源均采用高频高压电源；三、上陶瓷云母板与第二上铜质电极、下陶瓷云母板与第二下铜质电极之间均用硅胶粘合；四、空气经过铜针区域时，由铜针放电并产生电离种子，电离种子在主电离区与空气碰撞形成强化放电。本发明用于超声速燃烧。
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公开(公告)号：CN103057619A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201310029070.5
申请日：2013-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 重载多足机器人支撑腿足端机构，它涉及一种机器人支撑腿足端机构。该机构解决崎岖地形下足式机器人行走中地面对支撑足的瞬时冲击、提高足式机器人崎岖地形下通过能力的问题。六维力传感器的底端面与支撑腿末节机构连接，六维力传感器的工具面装在套筒的上端外壁上，球座杆的球头端装在球头座内且二者转动连接，球座杆的另一端设有轴阶并设在套筒内，第一轴、第二轴、第三轴和第四轴分别设在相应的径向孔内，第一轴、第二轴、第三轴和第四轴的外端穿过相对应的导向孔设在套筒的外部，轴阶的上端面上设有弹性垫，弹簧套装在轴阶上，弹簧的一端顶靠在球座杆的轴肩，弹簧的另一端顶靠在套筒上端的内壁上。本发明用于重载多足机器人。
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公开(公告)号：CN100528775C
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：CN200710144384.4
申请日：2007-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C02F9/08 , C02F1/58 , C02F101/16
Abstract: 微波辅助处理高浓度亚硝酸盐废水的方法，它属于工业废水处理领域，为了克服生物法菌种难以在高浓度亚硝酸盐废水中存活，普通物理法没有普遍性的缺点。本发明使用配制的药液与废水反应，使废水与药液的混合液在微波设备内进行加速反应，充分反应后排放。本发明具有高效、反应迅速、适应面广的优点，能够实现废水中的亚硝酸盐氮迅速以氮气形式脱除并降低化学需氧量，达到排放要求或进一步生化处理的条件，本发明的方法可使3000mg/L的亚硝酸盐废水的化学需氧量去除率可达20%，亚硝酸盐的去除率可达90%以上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118745250A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410825263.X
申请日：2024-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C08G81/00 , C09J163/02 , C09J187/00 , C09J11/08
Abstract: 本发明提出了一种纤维素纳米晶无溶剂流体及其制备方法与其在胶粘剂中的应用，该纤维素纳米晶无溶剂流体为核心‑冠层结构，以纤维素纳米晶为核，将柔性长链低聚物接枝在表面作为冠层，所述纤维素纳米晶为球状、棒状或针状。本发明制备的纤维素纳米晶无溶剂流体实现了室温下纳米晶由固相向液相的转变，得到具有优异分散稳定性和室温流动性的新型生物基纳米功能材料，优异的流动性使其易于在环氧树脂基体中均匀分散，并且刚性核心和柔性冠层使其软硬兼具，作为单一改性剂可实现环氧树脂的增强增韧，同时，低聚物冠层中的活性胺基与基体中的环氧基发生交联反应，提高了球形纤维素纳米晶与环氧基体的界面相互作用，从而有效提高环氧胶的粘接性能。
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公开(公告)号：CN115302538B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202211072959.7
申请日：2022-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02 , B62D57/032
Abstract: 面向深海高压环境的足式机器人行走腿高集成度驱动关节，它涉及一种腿部驱动关节。本发明为了解决现有的驱动关节存在离合器自锁制动效果差以及无法满足腿部在深海长时间爬游的问题。本发明右侧输出侧组件、减速组件、驱动组件、控制组件、制动器Z、左侧输出侧组件和压力活塞补偿机构安装由右至左的顺序依次套装在轴系组件上形成驱动关节，且驱动关节内部充满绝缘油；其中，压力活塞补偿机构的活塞后端盖套装在轴系组件的左侧端部，弹簧前端盖套装在轴系组件上，活塞后端盖和弹簧前端盖之间套装有补偿机构弹簧，补偿机构外壳套装在活塞后端盖、补偿机构弹簧、弹簧前端盖上，补偿机构外端盖盖装在补偿机构外壳上。本发明用于深海水下足式机器人。
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公开(公告)号：CN118221942A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410348562.9
申请日：2024-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C08G77/398 , C09J183/08 , C09J11/04 , C09J11/08 , C09J11/06
Abstract: 为了解决硅基聚合物存在机械性能差、与基材粘结弱和残留物强度低等问题，本发明提出了一种杂原子改性硅树脂及其耐高温粘接剂制备方法，包括：将三官能度硅氧烷单体与二官能度硅氧烷单体溶于有机溶剂A，混合后滴加酸性水溶液，升温反应后，去除溶剂得到低粘度硅树脂前驱体；将酰基二茂铁溶于有机溶剂B，滴加杂原子溶液，滴加完毕后继续反应，降温结晶提纯得到酰基二茂铁与杂原子的配体化合物；将低粘度硅树脂前驱体、酰基二茂铁与杂原子的配体化合物溶于醇类溶剂A，反应后去除溶剂，得到杂原子改性硅树脂。本发明制备的杂原子改性硅树脂具有优异的耐高温性能，制备的耐高温粘接剂在较宽温域内具备良好的高温粘接密封性能和较高的高温力学强度。
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公开(公告)号：CN116002070A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310148250.9
申请日：2023-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种悬架结构及载人星球车。悬架结构包括双叉臂、转向节、中间连接结构、第一减震驱动机构和第二减震驱动机构；双叉臂的一端与转向节连接，双叉臂的另一端用于通过中间连接结构与车架连接，双叉臂具有相对于车架的上下摆动自由度，中间连接结构具有相对于车架的前后转动自由度；第一减震驱动机构与双叉臂相连接，以驱动双叉臂上下摆动并对双叉臂进行上下摆动减震；第二减震驱动机构用于分别与中间连接结构和车架连接，以驱动中间连接结构前后转动并对中间连接结构进行前后转动减震。本发明的悬架结构可以根据各类地形的通过需要来进行主动调整，能提高载人星球车在崎岖地形的通行速度，在兼顾减震性能需求的同时可提高越碍能力。
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公开(公告)号：CN113985904B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202111145273.1
申请日：2021-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种星球探测车运动模式生成及智能切换方法。本发明所述的星球探测车运动模式生成方法，应用于具有主动与被动悬架的星球车，包括：构建运动模式动作矩阵；简化所述运动模式动作矩阵，以确定所述星球探测车的单级基础动作组合；基于行驶工况和所述单级基础动作组合构建常规运动模式以建立所述星球探测车运动模式数据库，其中，所述常规运动模式包括轮式模式、蠕动模式、升降模式、蟹行模式、单侧抬轮翻越障碍模式、双侧抬轮翻越障碍模式和双侧抬轮爬越障碍模式。本发明所述的技术方案，通过将规则库以数字矩阵的形式呈现，能够充分挖掘星球探测车移动系统所有的动作组合，进而应用智能算法实现星球探测车运动模式的切换。
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