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公开(公告)号：CN119997497A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510312728.6
申请日：2025-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于深度强化学习的表面贴装路径优化方法，解决了现有贴装路径优化方法中采用人工设计规则对数据特征的提取能力较弱，影响贴片机生产效率的问题，属于电器技术及电气工程领域。本发明包括：获取贴片机参数以及电路板生产数据，构建贴装节点候选节点集；将其中每个节点的位置和是否贴装作为输入，使用基于自注意力机制与组合掩码的编码器进行高维数据特征提取，得到节点嵌入；以该节点嵌入为输入，使用基于循环神经网络与注意力机制的解码器输出贴片头‑贴装节点序号分配结果；编码器和解码器组成的策略网络；根据训练完的策略网络的输出，使用动态规划的方法确定各拾贴周期贴装元件的先后顺序，获得最终的贴装路径优化结果。
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公开(公告)号：CN113824375B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202111123214.4
申请日：2021-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P21/14 , H02P21/00 , H02P21/22 , H02P25/024
Abstract: 用于永磁同步伺服电机控制的参数自整定方法，属于运动控制领域，本发明为了解决永磁同步伺服电机中位置与速度环PI参数需要手动反复调整的问题。建立永磁同步伺服电机从电流到电机机械转速的传递函数；注入电流信号并收集转速信号，得到二者信号之间的频率幅值差异和相位差，得到永磁同步伺服电机的开环离散波特图数据点；对数据点进行最小误差拟合，得到永磁同步伺服电机从电流到电机机械转速的传递函数中的参数；建立位置环与速度环闭环控制结构，结合所述传递函数，得到位置环与速度环的闭环传递函数；根据位置环与速度环的闭环传递函数、所述传递函数中的参数、固定参数，得到位置环与速度环的闭环传递函数中PI参数。它用于获得PI参数。
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公开(公告)号：CN111709397A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010659641.3
申请日：2020-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于多头自注意力机制的无人机变尺寸目标检测方法，属于目标检测技术领域，本发明为解决现有无人机目标检测算法对于小目标检测性能差的问题。本发明包括：建立数据集；建立网络结构：采用多头自注意力机制建立多头自注意力目标检测头网络，所述多头自注意力目标检测头网络的后端采用Faster Rcnn基本框架，在多头自注意力目标检测头网络的回归层再次引入自注意力机制；分步骤进行网络训练；对目标物体进行检测：对图像进行预处理后输入多头自注意力目标检测头网络，多头自注意力目标检测头网络输出检测结果。本发明用于对大小变化目标无人机的目标检测。
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公开(公告)号：CN107450316B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201710681110.2
申请日：2017-08-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 贴片机驱动系统的采样自适应鲁棒控制方法，本发明涉及采样自适应鲁棒控制方法。本发明为了解决贴片机系统存在的参数不确定性以及系统收到的外界干扰都会影响贴片机的定位精度，导致得到的样品达不到要求的精度或损坏样品，以及数字化控制器会进一步增大系统的定位误差，导致系统不稳定的问题。本发明包括：一、建立贴片机驱动系统沿x轴或y轴运动的动力学模型，并确定系统中动平台的质量和粘滞阻力系数的取值范围，以及外界扰动或未建模动态的界；二、设计虚拟控制律；三、设计连续型自适应鲁棒控制器，使贴片机动平台的速度信号x2跟踪步骤二中设计的虚拟控制律；四、得到采样自适应鲁棒控制器。本发明用于贴片机驱动系统的非线性控制领域。
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公开(公告)号：CN106864438B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201710152242.6
申请日：2017-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60T8/176 , B60G17/0195
Abstract: 基于主动悬架辅助的汽车防抱死制动系统的非线性鲁棒控制方法，属于非线性控制领域，解决了现有的基于门限值控制方法的汽车防抱死制动系统不能最优化缩短制动距离和导致车轮轮速波动的问题。所述方法包括分别建立平动车体的动力学方程、处于制动状态下的单个滚动车轮的数学模型和主动悬架的数学模型的步骤、设计基于障碍李雅普诺夫函数的防抱死制动系统的非线性鲁棒控制器的步骤、设计主动悬架控制器的步骤、确定所述非线性鲁棒控制器和主动悬架控制器的最优参数的步骤和同时采用最优参数的非线性鲁棒控制器和主动悬架控制器分别对汽车防抱死制动系统和主动悬架进行控制的步骤。本发明所述的方法适用于对汽车防抱死制动系统进行控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109407676A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811562344.6
申请日：2018-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G05D1/021 , G06N3/0454
Abstract: 基于DoubleDQN网络和深度强化学习的移动机器人避障方法，它属于移动机器人导航技术领域。本发明解决了现有的深度强化学习避障方法存在的响应延迟高、所需训练时间长以及避障成功率低的问题。本发明设计了特殊的决策动作空间以及回报函数、将移动机器人轨迹数据采集和Double DQN网络训练放在两个线程下并行运行，可以有效提高训练效率，解决了现有深度强化学习避障方法需要的训练时间长的问题；本发明使用Double DQN网络对动作值进行无偏估计，防止陷入局部最优，克服现有深度强化学习避障方法避障成功率低和响应延迟高的问题，与现有方法相比，本发明可以将网络训练时间缩短到现有技术的20％以下，且保持100％的避障成功率。本发明可以应用于移动机器人导航技术领域。
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公开(公告)号：CN107544260A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710995538.4
申请日：2017-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于增益调度的汽车横摆稳定控制方法，本发明涉及基于增益调度的汽车横摆稳定控制方法。本发明为了解决现有的固定参数的汽车横摆稳定控制在相关参数发生摄动的情况下，汽车横摆角速度不能跟踪其参考值的问题。本发明包括：步骤一：根据线性二自由度汽车模型建立标准 线性分式变换模型；步骤二：根据步骤一建立的标准 线性分式变换模型得到增广的广义被控对象Ggs；步骤三：根据步骤二得到的增广的广义被控对象Ggs，得到控制器K，汽车根据整车质量m和转动惯量IZ的摄动对控制器K增益进行调度，完成汽车对期望横摆角速度的跟踪。本发明用于线性控制领域。
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公开(公告)号：CN107272422A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710682236.1
申请日：2017-08-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于参考调节器的贴片机驱动系统的多变量约束控制方法，本发明涉及贴片机驱动系统的多变量约束控制方法。本发明为了解决在运动过程中由于速度过大对贴片机启动系统造成损害或因为控制输入超过贴片机所提供的最大输入导致贴片机不能正常工作等问题。本发明包括：一、建立贴片机驱动系统沿x轴或y轴运动的动力学模型，并确定贴片机驱动系统受到的约束条件；二、为贴片机驱动系统设计采样控制器；三、在假设贴片机驱动系统的未建模动态以及外界扰动为常值的条件下，预测当参考信号不发生变化时贴片机驱动系统的状态和控制输入的大小；四、设计参考调节器，使贴片机驱动系统满足步骤一中的约束条件。本发明用于贴片机运动系统的多变量约束控制领域。
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公开(公告)号：CN105172512B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201510628028.4
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60G17/018 , B60G17/0195
Abstract: 面向节能的汽车主动悬架系统的自供能控制方法，涉及汽车主动悬架系统的节能控制领域。解决了主动悬架系统能耗大的问题。根据主动悬架系统的性能指标要求，设计主动悬架系统的反馈控制器；基于电机所处状态和电源的充放电情况，将电机分为3个工作区域；由自供能判别条件，判别主动悬架系统是否能够实现自供能；若是，则计算模式变量γ，通过γ值判断出电机的工作区域和悬架所处的工作模式；根据悬架工作模式，为每一种悬架工作模式设计对应的工作电路，根据每种悬架工作模式下电机回路中可变电阻Rvar与期望电流i*之间的关系，切换相应的工作电路完成悬架工作模式之间的切换和电流流动方向的改变，从而实现自供能控制。本发明适用于其他场合的自供能控制。
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公开(公告)号：CN105301965A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510830360.9
申请日：2015-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种幅值与速率联合抗饱和控制在线性参数时变系统内的应用，特别涉及线性参变系统的幅值与速率联合抗饱和控制方法。为了解决汽车悬架控制系统设计中幅值和速率均出现饱和现象的问题。将线性参数时变系统具体为汽车悬架控制系统，设计出系统的反馈控制器参数；求解线性矩阵不等式；将抗饱和补偿器的增益应用到线性参数时变系统中得到补偿器增益L；将得到的补偿器增益L以及反馈控制器参数代入汽车悬架控制系统中设计汽车悬架控制系统。以汽车悬架控制系统作为线性参数时变系统设计线性参数时变系统的速率与幅值联合抗饱和补偿器确保闭环系统，当线性参数时变系统的出现幅值和速率饱和的状态时可对系统进行补偿使其保证较好的控制效果。
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