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公开(公告)号：CN119024717B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411118224.2
申请日：2024-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种支持大规模无人机集群飞行试验的虚实结合仿真系统及方法，属于无人机集群仿真领域。为解决现有软件仿真系统大规模无人机集群保真度低、虚实结合仿真限制多问题。结合虚拟无人机集群与真实的实时无人机集群，提供底层环境的仿真支持，涵盖集群调度算法、任务分配算法、编队控制算法、动力学控制算法、三维可视化框架，实现任务需求数据分析、任务分配与优化调度、集群指控编队飞行、集群测控与状态监视、人机终端智能协同。本发明通过虚拟无人机飞行节点与真实无人机飞行节点相结合的平行仿真方式，实现对大规模无人机集群遂行任务的有效验证，这对促进无人机集群关键技术验证及无人机集群实用化，具有重要的理论意义和应用价值。
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公开(公告)号：CN111977786B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202010987199.7
申请日：2020-09-18
Applicant: 广东粤海水务投资有限公司 , 哈尔滨工业大学水资源国家工程研究中心有限公司 , 广东粤海水务股份有限公司
IPC: C02F3/12
Abstract: 本发明公开了一种双曝气好氧颗粒污泥‑膜生物反应器耦合装置及其应用，属于污水处理技术领域。本发明装置包括进水管、外筒、内筒、第一曝气组件、上壳体、沉降槽、膜池本体、第二曝气组件、出水管；外筒与内筒之间为下部外反应区，内筒内腔为下部内反应区；第一曝气组件用于向下部内反应区内曝气；上壳体与沉降槽之间为上部升流区，沉降槽与膜生物反应池之间为上部降流区，沉降槽底部为沉淀区，沉降槽底部通过回流管与外筒相连；膜池本体由多孔板组成，膜池本体内设有膜组件；第二曝气组件用于对膜组件表面进行曝气冲刷，出水管的两端分别与膜组件的内腔和清水池相连通。本发明可充分保证好氧颗粒污泥和MBR膜组件的不同曝气强度和曝气量需求。
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公开(公告)号：CN112456756A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011230211.6
申请日：2020-11-06
Applicant: 广东粤海水务股份有限公司 , 哈尔滨工业大学水资源国家工程研究中心有限公司
IPC: C02F11/14 , C02F11/147 , C02F11/125
Abstract: 本发明公开了一种移动式污泥脱水设备及其应用，属于污泥处理技术领域。该设备包括集装箱以及集成于集装箱中的絮凝投药装置、污泥脱水装置、污泥转移螺杆泵、输泥管、污泥储存料仓；絮凝投药装置内设搅拌桨，顶部设有自动投药装置和观察口，侧壁上设有进泥口和出泥口；污泥脱水装置包括用于对絮凝处理后的泥水进行脱水的叠螺脱水机、泥饼衔接斗槽、滤液槽及滤液排空管，经叠螺脱水机脱水后的脱水污泥落入泥饼衔接斗槽中后由污泥转移螺杆泵经输泥管输送至污泥储存料仓中，滤液进入滤液槽内并经滤液排空管排出；污泥储存料仓底部设有与出泥管连通的排泥螺杆泵。本发明将污泥调理、脱水、存储集成于一标准集装箱中，成本低、且能实现“一套设备，多点使用”。
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公开(公告)号：CN111241641A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010047587.7
申请日：2020-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/17
Abstract: 本发明实施例公开了一种微小卫星的数字化研制平台，包括：微小卫星数字化设计系统，用于根据任务需求，确定待设计微小卫星的总体指标；根据微小卫星的总体指标，从微小卫星数字化产品库的微小卫星设计模型库中选择出四级结构模型，组成待设计微小卫星的卫星模型，得到待设计微小卫星的设计方案；微小卫星虚拟装配系统，用于按照设计方案，将待设计微小卫星的卫星模型导入，进行虚拟装配，生成装配工艺相关信息；微小卫星虚拟试验系统，用于按照设计方案，从微小卫星数字化产品库的微小卫星分析模型库中，确定出与待设计微小卫星的卫星模型的四级结构模型对应的目标分析模型；基于目标分析模型进行虚拟环境试验，得到虚拟试验结果。
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公开(公告)号：CN105380659B
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201510828411.4
申请日：2015-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 人手或假手抓取能力评估系统和评估方法，涉及一种包含手腕的人手或假手抓取能力评估方法。解决了现有的人手或假手评估方法并不能实现手和手腕的协同抓取的容差性的评估的问题，本发明的前臂位置固定装置临近相对位置坐标纸设置，任务范式存储模块，用于存储抓取任务的范式；抓取任务调取模块随机调取任务范式存储模块内存储的抓取任务范式，抓取时间计时模块接收抓取任务开始按钮发送的计时开始信号，对执行抓取任务的时间进行计时，抓取能力评估模块接收抓取时间计时模块发送的任务抓取过程计时信号，并根据抓取时间计时模块发送的任务抓取过程计时信号，对人手或假手的抓取能力进行评估。本发明适用于对人手或假手抓取能力进行评估。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107411857A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710861948.X
申请日：2017-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/72 , A61F2/58 , A61B5/0488
CPC classification number: A61F2/72 , A61B5/04888 , A61B5/7264 , A61F2/585
Abstract: 一种分布式腕手假肢系统的控制系统，涉及生物肌电一体化技术领域，为了解决现有的腕手假肢系统缺少主动的腕部自由度，操作不方便，缺少合适的肌电控制方法的问题。本发明包括假手控制系统和手腕控制系统；假手控制系统包括假手主控制器、存储模块、假手电源管理模块、肌电信号采集模块、陀螺仪模块、假手电机模块、人机交互模块和假手通信模块；手腕控制系统包括手腕主控制器、手腕电源管理模块、手腕电机模块和手腕通信模块。本发明适用于多自由度控制腕手假肢系统。
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公开(公告)号：CN106344223A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610981695.5
申请日：2016-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61F2/54 , A61F2/586 , A61F2/72 , A61F2002/587
Abstract: 用于残疾人假手的拇指被动关节，它涉及一种拇指被动关节。现有假手指的拇指的外展-内收关节复杂且难于用肌电信号控制。本发明括锁紧机构与复位开关机构；所述锁紧机构包括安装座、连接轴、模式转换棘轮、模式转换棘爪和第一复位弹簧，所述复位开关机构包括复位按钮和第二复位弹簧，所述安装座固定安装在手背板上，所述连接轴铰接在安装座上，拇指基关节座和模式转换棘轮依次固定套装在连接轴上，第一复位弹簧设置在模式转换棘轮和安装座之间，所述复位按钮穿过手背板与安装座滑动配合，第二复位弹簧套装在复位按钮上，所述模式转换棘爪分别与复位按钮和安装座相铰接，所述模式转换棘爪与模式转换棘轮相啮合。本发明用于智能机器人中。
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公开(公告)号：CN105945945A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610339812.8
申请日：2016-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1605 , B25J9/1612 , G05B2219/40527
Abstract: 基于人手运动功能分析的手指模块划分方法，它涉及一种手指模块划分方法，具体涉及一种基于人手运动功能分析的手指模块划分方法。本发明为了解决人手自由度繁杂，模拟困难的问题。本发明的具体步骤为：步骤一、建立人手抓取姿势库；步骤二、分析关节本身运动特性；步骤三、分析关节间运动特性；步骤四、分析相关性比例系数；步骤五、分析人手解剖学及不同抓取中各个手指的使用频率。本发明属于机器人领域。
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公开(公告)号：CN105380659A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510828411.4
申请日：2015-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61B5/1125 , A61F2002/7695
Abstract: 人手或假手抓取能力评估系统和评估方法，涉及一种包含手腕的人手或假手抓取能力评估方法。解决了现有的人手或假手评估方法并不能实现手和手腕的协同抓取的容差性的评估的问题，本发明的前臂位置固定装置临近相对位置坐标纸设置，任务范式存储模块，用于存储抓取任务的范式；抓取任务调取模块随机调取任务范式存储模块内存储的抓取任务范式，抓取时间计时模块接收抓取任务开始按钮发送的计时开始信号，对执行抓取任务的时间进行计时，抓取能力评估模块接收抓取时间计时模块发送的任务抓取过程计时信号，并根据抓取时间计时模块发送的任务抓取过程计时信号，对人手或假手的抓取能力进行评估。本发明适用于对人手或假手抓取能力进行评估。
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公开(公告)号：CN103324088B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310253412.1
申请日：2013-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 一种基于快速响应卫星的信息路径优化方法，涉及航天领域。本发明是为了提高快速响应卫星即插即用技术中各个模块相互通信的信息路径优化的可靠度。本发明的方法：采用星载计算机或地面计算机初始化路由模块的连接方式T，所述连接方式T中包括各路由模块的位置和各路由模块的速度；采用星载计算机或地面计算机计算连接方式T的可靠度值r；采用粒子群算法对获得的连接方式T进行优化，并获得优化后的连接方式T的可靠度值r并传递给中心无线模块；中心无线模块通过无线的方式将优化后的连接方式T发送给各子无线模块，进而控制各功能模块中继电器的通断，完成卫星的信息路径优化。本发明适用于卫星的信息路径优化。
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